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公开(公告)号：CN113903167A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111065453.9
申请日：2021-09-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: G08G1/00 , G08G1/0968
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶车辆队列的轨迹规划方法及跟踪方法，包括以下步骤：步骤S1、利用A*算法规划得到无人驾驶车辆队列从起始地行驶到目标地的路径轨迹；步骤S2、利用CNN‑LSTM混合神经网络对所述路径轨迹的路况属性进行实时预测，并基于路径轨迹的路况属性进行路径轨迹的在线修正。本发明实现随不可通行的路径轨迹的更新，使得无人驾驶车辆队列能够避开不可通行车行路段且能够通畅行驶最终准确到达目标地，避免无人驾驶车辆队列导致不可通行的车行路段更为拥堵，提高无人驾驶车辆队列行驶的安全性和通畅性。
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公开(公告)号：CN110631471A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910820546.4
申请日：2019-08-29
Applicant: 武汉铁盾民防工程有限公司 , 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及舵机检测技术领域，尤其是一种利用磁传感器检测角度的微型舵机，包括外壳、前盖以及后盖，外壳、前盖以及后盖之间均通过多个螺丝固定连接，后盖外表面一侧均匀设置有多个第一螺丝，蜗轮蜗杆传动机构一端均固定安装有旋转轴，旋转轴的端面上均通过AB胶固定有永磁铁，前盖外表面一侧固定安装有多个压块，前盖一侧通过多个第三螺丝固定安装有主控PCB，且主控PCB与前盖之间均匀固定连接有多个压板和第二无头螺丝，且压板均分别通过多个第二无头螺丝固定连接在主控PCB上。该利用磁传感器检测角度的微型舵机能够更加精准可靠地检测出输出轴的转角，在不影响舵机集成化的基础上提高角度控制能力，提升飞行体的转向性能。
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公开(公告)号：CN110615104A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201910809021.0
申请日：2019-08-29
Applicant: 北京理工大学 , 北京宏大和创防务技术研究院有限公司 , 武汉宏海兴民科技有限公司
Abstract: 本发明涉及无人武器平台控制技术领域，尤其是一种无人机武器平台稳定瞄准控制方法,首先，启动无人机，控制无人机抵达目标区域，然后控制无人机在目标区域进行巡飞；然后启动随动瞄准系统，再进行武器站上电自检，并搜索目标区域读取射表，同时，地面遥控操作站对目标进行识别，并发现目标解算目标位置；再进行弹道解算，最后在发射仓发射武器后，地面遥控操作站通过光电系统获取的侦查图像解算目标运动位置，并判断是否击中目标。本发明实现了武器平台对目标的稳定瞄准和快速弹道锁定，保证光电系统对目标的瞄准和根据瞄准信息解算弹道，实现对目标的精确打击。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107600213A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201711067513.4
申请日：2017-11-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种两轮跳跃智能机器人，属于机器人领域。采用一种凸轮盘带动弹簧的跳跃机构，解决了当前弹跳机器人跳跃距离不足，结构复杂，不可以重复弹跳等诸多问题，利用简单的机械结构就可以实现准确追踪目标并跳跃攻击目标的功能，同时通过采用多个个体组网协同工作的方法，解决了当前传统地面多用途机器人不能自主完成任务，损坏后无法继续工作，无法识别目标的问题，实现了在无人干预的条件下，主动对目标的行为和环境变化做出反应，本发明涉及一种两轮跳跃智能机器人，通过个体间通讯模块的自组网来发挥任务效能，通过传感器识别目标，并进行移动，跳跃，侦查等动作，特别是智能雷用来移动跳跃的机械结构。
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公开(公告)号：CN118736411A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410855485.6
申请日：2024-06-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/766 , G06V10/764 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06T7/73 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种SAR图像任意朝向舰船目标检测识别方法。本发明采用单独的回归分支对角度进行预测，将角度预测分支与其他分支解耦，实现了对目标角度更加精确和灵活的估计；采用DFL中提出的积分形式表示法对角度和矩形框进行预测，有效提高了预测的准确性，并加强了模型对于目标尺寸和方向变化的敏感性，进一步提升了目标检测任务中的性能；同时，在损失函数设计中新增弧度比，可以直接最小化预测框和真实框之间的角度差异，显著提升了模型在处理旋转目标检测时的收敛速度。本发明不仅提高了模型对旋转目标检测的准确性，还增强了模型对角度变化的适应性，从而在面对复杂背景和多样姿态的目标时，能够提供更为鲁棒的检测性能。
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公开(公告)号：CN118502479A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410558948.2
申请日：2024-05-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种基于分布式模型预测的多无人机不可达参考编队跟踪方法，属于飞行控制技术领域；本发明实现方法为：建立无人机运动学模型，设计评价编队跟踪控制器性能的指标，并定义最优公共可达轨迹；结合交替方向乘子法与人工参考变量，设计基于分布式模型预测方法的跟踪控制律，实现不可达参考下的编队跟踪控制；设计交替方向乘子法中的参数更新方法，保证在实现编队控制同时，改善跟踪性能。
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公开(公告)号：CN109751048A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201910043692.0
申请日：2019-01-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种蛇形仿生机器人缝洞型油藏勘测系统及方法，属于石油资源勘测领域。本发明的系统包括地面指挥控制系统和蛇形仿生机器人；地面指挥控制系统包括供电电源、主控设备；主控设备主要由信息处理计算机和主控计算机组成。本发明还公开基于所述系统实现的勘测方法。本发明对于包含管道、孔、缝的复杂地形具有良好的通过性，能够在狭小空间内运动，充分利用蛇形仿生机器人运动优势，根据勘测需要通过控制蛇形仿生机器人在缝洞型油藏中进行上述运动，使得带有勘测负载的蛇形仿生机器人到达指定地点进行油藏勘测，所述油藏勘测内容包括温度、压力、油水界面、溶洞结构测试，获得缝洞型油藏相关数据，进而实现油田采收率的最大化。
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公开(公告)号：CN107600213B
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201711067513.4
申请日：2017-11-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种两轮跳跃智能机器人，属于机器人领域。采用一种凸轮盘带动弹簧的跳跃机构，解决了当前弹跳机器人跳跃距离不足，结构复杂，不可以重复弹跳等诸多问题，利用简单的机械结构就可以实现准确追踪目标并跳跃攻击目标的功能，同时通过采用多个个体组网协同工作的方法，解决了当前传统地面多用途机器人不能自主完成任务，损坏后无法继续工作，无法识别目标的问题，实现了在无人干预的条件下，主动对目标的行为和环境变化做出反应，本发明涉及一种两轮跳跃智能机器人，通过个体间通讯模块的自组网来发挥任务效能，通过传感器识别目标，并进行移动，跳跃，侦查等动作，特别是智能雷用来移动跳跃的机械结构。
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