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公开(公告)号：CN114964234A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210543265.0
申请日：2022-05-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多传感器松耦合的室内外同步定位与建图方法及系统，对点云数据与惯性数据，进行数据预处理，得到点云的图像视图数据和自动驾驶车辆的粗略位姿数据；对所述点云的图像视图数据，进行场景识别、特征提取和拼接处理，得到周围环境未经优化的点云地图；基于场景识别的结果，利用后端优化算法和回环检测算法，对自动驾驶车辆的粗略位姿数据和所述周围环境未经优化的点云地图进行优化处理，得到优化后的自动驾驶车辆的位姿数据和周围环境点云地图，即实现了自动驾驶车辆的同步定位与建图。
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公开(公告)号：CN113179104A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110379807.0
申请日：2021-04-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: H04B1/16
Abstract: 本发明提供一种用于空天多载波通信的子载波信号提取系统及方法，该系统包括：分析模块以及综合模块；所述分析模块，用于将输入信号分为2M个子信号，并分别对所述2M个子信号进行滤波处理以及IFFT处理，得到2M个子带信号；所述综合模块，用于接收所述2M个子带信号，提取目标子带占据的子带信号进行FFT运算，并将FFT运算之后的信号分成2M个通道的子信号，并再进行滤波处理后进行累加，得到目标子载波信号；其中，在分析模块进行滤波处理时，将所述2M个子信号分为两组，每组子信号分时复用同一滤波器；在综合模块进行滤波处理的时候，2M个子信号可以共用一个滤波器，实现滤波器的复用，从而可以在完成信号提取的同时，节省硬件计算资源。
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公开(公告)号：CN1837763A
公开(公告)日：2006-09-27
申请号：CN200510055609.X
申请日：2005-03-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种采用菲涅尔双面反射镜的全反射式傅立叶变换成像光谱仪。该系统由光学结构、焦平面探测器及信号采集处理系统组成。光学结构包括反射式前置望远镜、狭缝、反射式准直镜、菲涅尔双面反射镜、反射式柱面镜等部分。入射光被菲涅尔双面反射镜分解成两束具有一定交角的相干光束，在焦平面探测器表面产生一维干涉条纹；另一维灰度图由柱面镜聚焦成像。二维焦平面探测器可采用可见光到长波红外(0.4－14μm)中任意波段。信号采集处理系统可得到狭缝上各点的图像及光谱分布。沿与狭缝垂直方向推扫得到目标光谱图像数据立方体。本发明装置光谱响应波段宽、光通量大、信噪比高且结构简单，特别适用于航空航天遥感的高光谱成像领域。
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公开(公告)号：CN114545981B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202210224659.X
申请日：2022-03-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本发明属于飞行器技术领域，具体涉及一种基于模态预测的飞行车辆路径规划方法，在第一层中，车辆采取博弈学习的框架完成全局规划，同时采集模态切换训练数据，该数据包括车辆与障碍物的相对位置信息、障碍物属性信息以及空地模态的切换动作；相对位置信息与障碍物属性信息是后续模态预测网络的输入，空地模态的切换动作是模态预测网络的输出；第二层用第一层采集的训练数据训练模态预测网络，在突变环境中，根据传感器采集的相对位置信息、障碍物属性信息预测切换模态，最终将预测的模态值回送到第一层的学习框架，获取局部规划路径。本发明解决了飞行车辆复杂突变环境中空地模态切换决策以及多模态路径规划的难题。
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公开(公告)号：CN119197523A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411248060.5
申请日：2024-09-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20 , G01C21/16 , G01S17/86 , G06Q10/047
Abstract: 本发明公开了一种在线子区域更新和分层规划的三维环境覆盖方法，通过在线子区域更新和分层规划，显著提高了探索效率，降低了计算消耗。首先，使用快速环境预处理方法，仅检查已更新边界提取前沿点，从而减少计算负担。其次，构建稀疏拓扑图，将空间离散化，并利用KD树存储拓扑节点，避免在三维体素地图上进行耗时的路径搜索。此外，提出了子区域的层级结构划分，将环境分为多个自适应子区域，实时更新环境信息，支持后续探索规划。采用分层规划策略，将环境覆盖建模为旅行商问题，求解全局覆盖路径，考虑子区域访问的总体路径长度。相较于贪婪策略，此方法提供了长期视角，提高了探索效率。最终，方法通过仿真和实测验证，证明其高效性和可行性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117195517B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202311081834.5
申请日：2023-08-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F18/25 , G06F17/16 , G06F111/08 , G06F111/10
Abstract: 本发明提出冲击环境下多态系统的部件交换与工作强度调节方法，包括根据多态系统的历史信息确定部件在不同工作强度和不同位置运行时遭受有效冲击的概率，得到多态系统中的部件运行时的状态转移概率矩阵；重新定义转移态和吸收态，形成新的状态转移概率矩阵；得到多态系统的可靠度函数；通过多态系统的运行成本和多态系统处于不同阶段下的即时净收益确定多态系统从任意阶段到最后阶段的最优总期望净收益；通过有限阶段反向递推迭代算法确定多态系统在所有状态下的最优动作集合，得到多态系统分为不同阶段数时的最优总净收益；将最大的最优总净收益对应的阶段数输出为最优阶段数，同时获得多态系统的部件交换策略以及工作强度调节策略。
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公开(公告)号：CN118192588A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410418862.X
申请日：2024-04-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了基于混合前沿采样和分层规划的自主探索方法及系统，属于机器人路径规划领域；首先，提出一种混合前沿采样方法，该方法直接利用多线激光雷达数据和局部地图信息快速提取前沿点；其次，使用分层规划策略将已绘制的环境划分为多个子区域，并提出了一种全局路径优化公式对子区域的探索顺序进行排序，选出当前应当访问的子区域；然后，使用评估函数对当前访问的子区域中前沿点的收益进行评价，选择收益最高的前沿点作为下一个探索目标；最后，将目标点发送至路径规划器，驱动机器人前往该目标完成探索。整个过程不断重复，直到环境被完全建模。
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公开(公告)号：CN114966603A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210536567.5
申请日：2022-05-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S7/48 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V20/58
Abstract: 本发明公开了基于相机图像驱动的激光雷达点云目标检测方法及系统，所提出的两阶段三维目标检测网络能够高效、准确地从室内外场景获取的图像与激光点云数据中检测三维目标。阶段一网络能够对基于图像检测结果反投影得到的视锥体点云中定位三维目标，阶段二网络则基于阶段一网络的结果优化检测框，提升对被遮挡或远距离物体的检测效果，提出的上下文前景点提取模块通过考虑目标上下文信息来增强检测结果，通过提取前景点一定范围内的背景点作为上下文前景点，显著提升目标检测结果，通过融合从二维图像中学习到的语义特征以及三维空间中基于目标和目标上下文的信息，可以实现提升三维边界框预测的精度。
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公开(公告)号：CN118550817A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410529849.1
申请日：2024-04-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F11/36 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及深度学习领域，具体涉及一种基于模糊测试的深度学习库缺陷检测方法、设备和介质,能够增加对深度学习库代码的探索能力，提高库缺陷检测的能力,通过生成多样性高的模型，具体是尽可能生成结构丰富、参数取值丰富以及权重取值丰富的模型，从而增加对深度学习库代码的探索能力；在模型训练和预测阶段检测深度学习库缺陷，提高库缺陷检测的能力。
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公开(公告)号：CN116022162A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310030052.2
申请日：2023-01-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W50/023 , B60W50/02 , B60W50/029 , B60F5/02 , B60W50/00
Abstract: 本发明提供一种飞行汽车线控底盘控制系统，包括：信号接收与处理模块、动力学控制模块、执行控制模块，所述飞行汽车线控底盘控制系统还包括：故障诊断与定位模块、容错控制模块；其中，信号接收与处理模块用于对接收的各类信息进行预处理，将故障检测结果发送至容错控制模块以及外部；故障诊断与定位模块用于根据上述信息，检测并定位执行机构发生的故障；容错控制模块用于根据分类故障重构各执行力矩；执行控制模块用于根据各力矩进行执行关系换算。本发明所述飞行汽车线控底盘控制系统飞行汽车线控底盘控制系统能适用于分体式飞行车辆的特定需求，且具有控制精度高、响应快的特点，可广泛应用于飞行车辆领域。
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