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公开(公告)号：CN115842367A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211674714.1
申请日：2022-12-26
Applicant: 国网青海省电力公司经济技术研究院 , 国网青海省电力公司 , 北京理工大学 , 中国矿业大学(北京) , 京绿能(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明属于风电、光伏等新能源并网发电系统技术领域，具体公开了一种风光火打捆外送系统的实时转动惯量安全性评估方法，采用基于小功率扰动的转动惯量实时估计方法，对新能源发电系统进行转动惯量参数辨识，以此来分析系统的实时转动惯量并为系统的转动惯量安全评估提供理论依据；基于小功率扰动的转动惯量实时估计方法具有操作性强、工程适用性高、物理概念清晰、能够反映风光火打捆外送系统的转动惯量特性等优势，因此在工程实践中具有极强的实用性，可以应用于风光火打捆外送系统的转动惯量安全性评估。
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公开(公告)号：CN112800381B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202110175269.3
申请日：2021-02-09
Applicant: 北京理工大学 , 中国矿业大学(北京) , 国网内蒙古东部电力有限公司
Abstract: 本发明公开了一种弱电网下PMSG并网系统的阻抗测量方法，针对陆上永磁直驱风电机组变流器装置，在变流器交流汇集侧与弱电网的连接点，测量变流器交流端口序阻抗模型。本方法将机侧变流器输出电压视为直流电压源，测量网侧变流器的正序阻抗模型以及耦合阻抗模型，并考虑弱电网中机‑网耦合效应，将弱电网阻抗以及频率耦合阻抗折算至正序阻抗，形成等效序阻抗模型，解决了弱电网下陆上永磁直驱风电机组变流器交流端口序阻抗模型获取的难题。本发明所设计的阻抗测量装置可以快速准确获取弱电网下陆上永磁直驱风电机组变流器交流端口序阻抗模型，考虑到了机‑网耦合效应的影响，从而能更准确地基于序阻抗模型进行稳定性分析。
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公开(公告)号：CN113783223A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110761631.5
申请日：2021-07-06
Applicant: 国家电网有限公司 , 国家电网公司华北分部 , 北京理工大学 , 中国矿业大学(北京) , 内蒙古能源发电投资集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种直驱风电机组变流器并网系统稳定方法。使用本发明能够证风电机组接入电网时能够稳定运行，并提高了整体系统的稳定裕度。本发明首先构建了直驱风电机组变流器的序阻抗模型Zi，然后根据奈奎斯特稳定性判据，对当前变流器并网系统的Zg/Zi频域曲线的稳定裕度进行判定，并依据判定结果，对变流器电流环的控制参数进行优化，使得变流器并网系统稳定裕度最优。本发明的稳定方法，实现了直驱风电场的实时阻抗测量和故障时的系统阻抗调整，保证了远距离大规模海上直驱风场并网技术拥有较强的稳定运行裕度，解决了现阶段由于系统控制参数的设置引起阻抗曲线稳定裕度不高进而引发的振荡问题，具有很强的工程意义。
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公开(公告)号：CN112260264A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202010975129.X
申请日：2020-09-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了陆上双馈风场经传统直流送出系统的运行稳定性判别方法，涉及可再生能源发电及传输技术领域，能够实现陆上双馈风场经传统直流送出系统的运行稳定性评估。根据给定系统的阻抗Zwl和交流电网阻抗Zg，在复平面绘制系统的Nyquist曲线；给定系统即为陆上双馈风场经传统直流送出系统。根据给定系统稳定性裕度，将复平面划分为稳定运行可行区域和稳定运行禁止区域。若给定系统的Nyquist曲线全频段均在稳定运行可行区域，则判定给定系统能够稳定运行。若给定系统的Nyquist曲线进入稳定运行禁止区域，则判定给定系统中存在振荡风险，则给定系统在不稳定频率点无法稳定运行，不稳定频率点则为进入稳定运行禁止区域的Nyquist曲线对应的频率点。
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公开(公告)号：CN103442038B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201310349162.1
申请日：2013-08-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种主从分布式协作运行的HLA仿真管控，属于计算机分布式仿真技术及应用领域。主模块是指仿真管控主模块，包含所有仿真管控的功能模块，包括仿真预案分析模块、预案全局配置信息管理模块、模型邦员调度模块、仿真联邦创建模块、联邦运行配置模块、仿真资源分配与部署模块、仿真运行过程控制模块、远程通信模块、联邦状态监视模块、仿真数据采集模块、管控联邦HLA协议模块、仿真联邦HLA协议模块。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106542083A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201611055489.8
申请日：2016-11-25
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: B64C9/12 , B64C9/00 , B64C2009/005
Abstract: 本发明公开了一种小型无人机滑跑增稳控制方法，用于解决小型无人机在滑跑纠偏过程中容易出现的侧翻问题，该方法在无人机滑跑转向过程中，加入了增稳控制，根据无人机当前滑跑状态，控制产生气动力矩，平衡转向过程中无人机所受的侧翻力矩，从而增加了无人机滑跑时的姿态稳定性，防止其发生侧翻或机翼擦地事故。
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公开(公告)号：CN104044742B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201410186934.9
申请日：2014-05-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种矢量推力装置，具体涉及一种涵道式矢量推力装置。适用于小型无人机的涵道式矢量推力装置，其技术方案是，它包括：用于产生气流的推力产生装置、用于改变气流方向的矢量喷管组件以及导流装置；推力产生装置为涵道风扇(1)；导流装置包括：管道(4)以及安装在管道(4)前后两端的圆形固定环(2)、方形固定环(6)；矢量喷管组件包括：舵机(8)、转盘(12)以及尾喷口(10)；本发明通过控制转向器的旋转实现尾喷口的上下偏转，不仅可以实现小型无人机的垂直起降、悬停，还可以保证在无人机作低速、大攻角状态机动飞行，甚至在操纵舵面几近失效时利用矢量推力提供额外操纵力矩来控制无人机正常飞行。
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公开(公告)号：CN118795904A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410776082.2
申请日：2024-06-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明属于无人机运动规划技术领域，具体涉及一种基于辐射场的四旋翼无人机的运动规划方法。本发明方法能够使得无人机具备自适应学习能力的环境感知功能，应用3D Gaussian Splatting方法生成信息更加丰富的精细地图，使得无人机能够在复杂环境中更好地获取环境信息。而且，本发明的路径规划算法利用状态方程的扩展方式与最小值原理设计的启发式函数，提高了路径搜索的精度与质量，进一步提高搜索路径的最优性，同时输出符合动力学要求的路径降低了轨迹优化的负担。再者，本发明的轨迹规划采样B样条曲线进行简洁的代价设计，充分利用地图的障碍占据与梯度信息，并设计了时间重分配策略保证轨迹的可执行性。基于以上设计，提高了无人机运动规划的环境适应性、可靠性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114707649B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202210312193.9
申请日：2022-03-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06N3/065 , G06N3/0464 , G06N3/082 , G06N5/046 , G06N3/048
Abstract: 本公开通用卷积运算装置，包括运算参数接收及解析模块、图像数据和权重参数接收及解析模块、状态控制模块、第一数据参数控制模块、第二数据参数控制模块、第三数据参数控制模块、卷积运算模块、存储器模块、卷积结果处理模块和处理结果输出模块。通过各模块采用全并行流水处理架构进行设计，通过卷积层数、卷积运算精度、卷积运算方式、卷积运算次数、特征图数据处理方法等工作参数实现卷积运算模块的工作流程控制，满足当前主流的卷积神经网络的卷积运算的需求；简化计算架构，提高计算效率和设计效率，通用化程度高、灵活型好、能效比高，能够并行完成多个多种卷积核大小的卷积运算，具备良好的扩展性和裁剪性。
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