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公开(公告)号：CN106782024A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710155826.9
申请日：2017-03-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: G09B25/02
CPC classification number: G09B25/02
Abstract: 本发明公开的一种多电混合动力系统教学实验平台及教学方法，涉及用于小型无人机的多电混合动力系统教学实验平台及教学方法，属于多电混合教学实验设备技术领域。本发明的一种多电混合动力系统教学实验平台，包括太阳能电池动力系统、氢燃料电池动力系统、蓄电池动力系统、能源管理系统、动力控制单元、测力计和控制对象。还公开基于一种多电混合动力系统教学实验平台实现的教学实验方法，包括如下步骤：任选太阳能电池动力系统、氢燃料电池动力系统、蓄电池动力系统独立进行基本性能认知实验；进行多电混合动力系统教学实验。本发明能够直观的显示小型无人机用多电混合动力系统的工作原理和基本结构，方便教学，有利于推广，节省开支。
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公开(公告)号：CN103676944A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310676886.7
申请日：2013-12-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明涉及一种基于Dubins路径和稀疏A*搜索的无人机航迹规划方法（简称Dubins-SAS航迹规划方法），属于航迹自主规划技术领域。本方法将Dubins路径与稀疏A*搜索算法相结合，采用Dubins路径长度作为稀疏A*搜索算法的启发函数，并利用该启发函数搜索空间中的节点，实现无人机的航迹规划。本发明能够更加准确的估计节点间的距离，提高了启发函数（也称为估计代价）的准确性，可以减少完成路径搜索所需扩展的节点数，进而减少航迹规划规划的耗时，提高了无人机航迹规划的效率。
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公开(公告)号：CN114668210B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202210332678.4
申请日：2022-03-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: A42B3/04 , A42B3/30 , H01L31/042 , H02J7/35
Abstract: 本申请公开了一种太阳能头盔及其设计方法，其要点在于：包括：头盔壳体、太阳能电池阵列、柔性MPPT控制器、用电负载；所述太阳能电池阵列为若干柔性砷化镓太阳能电池组成的阵列；太阳能电池阵列与柔性MPPT控制器共同构成发电模块，用电负载中内置有储能模块；所述发电模块的输出端与储能模块、用电负载的输入端连接；所述太阳能电池阵列通过所述柔性MPPT控制器输出其峰值功率，将能量储存于锂电池；所述头盔壳体表面铺设轻质黏土底衬，黏土底衬上方通过PVC薄板固定柔性砷化镓太阳能电池，黏土底衬能够通过PVC薄板任意塑形。本申请旨在提出一种太阳能头盔及其设计方法，能够有效提高太阳能头盔的使用效果。
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公开(公告)号：CN115585814B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211588700.8
申请日：2022-12-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开的一种基于沉降机制的飞行器变尺度地形跟随方法，属于飞行器技术领域。本发明实现方法为：获取平面航迹截面所对应地形高度剖面的最大值，根据该地形高度最大值与起点终点高度，初始化所有航迹点的高度值；将平面航迹从初始高度处开始沉降，考虑安全飞行高度和机动性能约束，选择可沉降高度最小值进行飞行器航迹沉降；兼顾飞行器纵向机动能力和地形复杂程度选择地形跟随尺度，根据选择的地形跟随尺度等间隔设置高度机动点，在二维平面航迹中加入高度引导点，经过高度沉降后获得包含变尺度地形跟随高度引导点的三维航迹，飞行器沿着规划的三维航迹飞行，实现飞行器在不同尺度下对复杂地形的有效跟随，提高飞行器地形复杂地形跟随能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115585814A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211588700.8
申请日：2022-12-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开的一种基于沉降机制的飞行器变尺度地形跟随方法，属于飞行器技术领域。本发明实现方法为：获取平面航迹截面所对应地形高度剖面的最大值，根据该地形高度最大值与起点终点高度，初始化所有航迹点的高度值；将平面航迹从初始高度处开始沉降，考虑安全飞行高度和机动性能约束，选择可沉降高度最小值进行飞行器航迹沉降；兼顾飞行器纵向机动能力和地形复杂程度选择地形跟随尺度，根据选择的地形跟随尺度等间隔设置高度机动点，在二维平面航迹中加入高度引导点，经过高度沉降后获得包含变尺度地形跟随高度引导点的三维航迹，飞行器沿着规划的三维航迹飞行，实现飞行器在不同尺度下对复杂地形的有效跟随，提高飞行器地形复杂地形跟随能力。
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公开(公告)号：CN115202377A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210662866.3
申请日：2022-06-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请提供了一种模糊自适应NMPC轨迹跟踪控制和能源管理方法，提出了一种双层模糊自适应NMPC协调控制架构，为了最大化利用太阳能，以剩余需求功率为分离点，将轨迹跟踪控制和能源管理解耦为上层模糊自适应NMPC(H‑FNMPC)和下层模糊自适应NMPC(L‑FNMPC)；H‑FNMPC进行太阳能最大效益的轨迹跟踪控制,L‑FNMPC进行等效氢耗最小的能源系统功率分配；从而实现混合电动无人机的能源管理。
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公开(公告)号：CN114668210A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210332678.4
申请日：2022-03-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: A42B3/04 , A42B3/30 , H01L31/042 , H02J7/35
Abstract: 本申请公开了一种太阳能头盔及其设计方法，其要点在于：包括：头盔壳体、太阳能电池阵列、柔性MPPT控制器、用电负载；所述太阳能电池阵列为若干柔性砷化镓太阳能电池组成的阵列；太阳能电池阵列与柔性MPPT控制器共同构成发电模块，用电负载中内置有储能模块；所述发电模块的输出端与储能模块、用电负载的输入端连接；所述太阳能电池阵列通过所述柔性MPPT控制器输出其峰值功率，将能量储存于锂电池；所述头盔壳体表面铺设轻质黏土底衬，黏土底衬上方通过PVC薄板固定柔性砷化镓太阳能电池，黏土底衬能够通过PVC薄板任意塑形。本申请旨在提出一种太阳能头盔及其设计方法，能够有效提高太阳能头盔的使用效果。
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公开(公告)号：CN103847970B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201410123122.X
申请日：2014-03-28
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: Y02T90/36
Abstract: 本发明涉及一种基于功率跟随的混合动力无人机能源控制方法，属于无人机混合动力控制技术领域。本发明将太阳能电池、燃料电池和锂电池混合配置在无人机动力系统中，形成混合动力系统。综合考虑各个能源的输出特性、转化效率、使用寿命、当前状态、飞行任务剖面以及电子设备需用功率等因素，对各个能源进行控制，使总输出功率在满足无人机飞行和内部电子设备需求功率的前提下，都能最大地发挥自身优势，从而使整个混合动力系统处于更好的状态，使无人机具有更长的航时和更好的动力性能。
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公开(公告)号：CN103847970A
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201410123122.X
申请日：2014-03-28
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: Y02T90/36
Abstract: 本发明涉及一种基于功率跟随的混合动力无人机能源控制方法，属于无人机混合动力控制技术领域。本发明将太阳能电池、燃料电池和锂电池混合配置在无人机动力系统中，形成混合动力系统。综合考虑各个能源的输出特性、转化效率、使用寿命、当前状态、飞行任务剖面以及电子设备需用功率等因素，对各个能源进行控制，使总输出功率在满足无人机飞行和内部电子设备需求功率的前提下，都能最大地发挥自身优势，从而使整个混合动力系统处于更好的状态，使无人机具有更长的航时和更好的动力性能。
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