公开(公告)号：CN108742481A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810637204.4

申请日：2018-06-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李敬 ,  周龙 ,  黄强 ,  周基阳 ,  吴磊 ,  徐磊

IPC: A61B1/04 ,  A61B1/045 ,  A61B1/00 ,  A61B5/07 ,  A61B1/12 ,  A61B90/00

CPC classification number: A61B1/041 ,  A61B1/00131 ,  A61B1/00158 ,  A61B1/045 ,  A61B1/126 ,  A61B5/07 ,  A61B90/06 ,  A61B2090/065

Abstract: 本发明公开了一种具有非对称力感应功能的内窥镜胶囊机器人，该胶囊机器人安装有力感应模块，且力感应模块中的传感器在胶囊型头部壳体上呈非对称分布，用于获得胶囊机器人与胃肠腔壁非对称接触条件下的接触力。其中压力传感器在胶囊型头部壳体内部或外部呈非对称性分布，在外部单磁场或非对称分布的多磁场驱动下，能够检测胃肠内壁与胶囊型头部之间的交互接触力，该接触力的大小不能超过设定的安全阈值，从而实现胶囊机器人运动控制和接触状态的监控；该内窥镜除了胶囊型头部外，进入人体的通道管为柔性管，不会引起疼痛，并通过外部磁场进行移动控制，能够实现无痛、全方位的控制观察。

公开(公告)号：CN210697580U

公开(公告)日：2020-06-09

申请号：CN201920904515.2

申请日：2019-06-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李敬 ,  周龙 ,  张沛森

IPC: A61B1/005 ,  A61B1/018 ,  A61B1/015

Abstract: 本实用新型提供了一种多级连接式包覆管及其包覆的插入式内窥镜，多级连接式包覆管，至少包括：第一级包覆管和第二级包覆管，所述第一级包覆管和第二级包覆管串联后连接为一体，所述第一级包覆管和第二级包覆管的硬度不同；多级连接式包覆管包覆的插入式内窥镜，包括：胶囊型头部、连接体及用于连接胶囊型头部和连接体的管线组A；还包括包覆在所述管线组A外周的多级连接式包覆管；所述第一级包覆管与所述胶囊型头部连接，所述第二级包覆管与所述连接体连接；所述第一级包覆管的硬度低于第二级包覆管。

公开(公告)号：CN208677341U

公开(公告)日：2019-04-02

申请号：CN201721351433.7

申请日：2017-10-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李敬 ,  郝阳 ,  黄强 ,  周龙 ,  张沛森

IPC: A61B1/015 ,  A61B1/018 ,  A61B1/04

Abstract: 本实用新型公开了一种内窥镜胶囊。内窥镜胶囊中的PCB板由前端PCB板和后端PCB板构成，且前端PCB板和后端PCB板相互垂直；前端PCB板将内窥镜胶囊内部空间分割成前、后两个部分，后端PCB板将被分割的后部分又分割成上、下两个部分；下部分用于放置永磁体，上部分、前部分以及后端PCB板上用于放置内窥镜胶囊中的其他部件。本实用新型的结构设计以及采用的永磁体的形状为非圆柱形，使得永磁体可以被布置在圆柱筒内的一侧，更好地利用内窥镜胶囊内部的圆柱形空间，为系统内部其他组件提供更多沿内窥镜胶囊轴线方向的连续空间，便于工具管的布置，有助于减小整个内窥镜胶囊的体积。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利