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公开(公告)号：CN112677992B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202011641346.1
申请日：2020-12-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W60/00 , B60W30/10 , B60W50/00 , B60W40/00 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W40/112
Abstract: 本发明公开用于分布式驱动无人驾驶车辆的路径跟踪优化控制方法，首先根据车辆侧翻和侧滑情况对纵向车速约束，并确定了环境、路况、历史事故和行驶年限的参数，然后设计基于车速分布区间的主动限速激活条件，从而获取车辆在不同速度分布区间的车辆期望纵向合力；然后确定多约束的最优目标函数，并提出了不同电机失效以及失效形式的权重系数调整方法，并通过有效集算法获得各个电机的驱制动转矩；最后，根据车辆动力学模型提出车辆轨迹跟踪的目标函数，主要包括侧向路径跟踪偏差，车辆系统状态变量，方向盘转角的变化率，加速度跟踪偏差，加速度导数变化率和安全因数项，在满足车辆操纵稳定性，主动安全性前提下，实现车辆的路径最优化跟踪。
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公开(公告)号：CN113419417A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110792881.5
申请日：2021-07-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B11/42 , B62D57/028
Abstract: 本发明提供一种轮步复合移动平台控制系统及其控制方法，上位机，包括数据采集模块、数据存储模块、行进模式决策模块，功能为通过对环境的感知，收集环境数据，做出决策；下位机，包括运动控制模块，功能为执行上位机的决策，包括轮式驱动控制模块与步式驱动控制模块；上位机与下位机之间通过机器人操作系统进行通信。本发明提供的轮步复合移动平台控制系统及其控制方法，令移动平台在车辆形态的基础上，兼具了对步态的控制功能，通过对运行模式的切换控制，使得平台在不同起伏的越野环境下保持行进的高效性。
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公开(公告)号：CN104369639B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410488502.3
申请日：2014-09-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60G17/04
Abstract: 本发明公开了轮式两栖车辆可收放式油气悬架系统及其控制方法，除了实现缓冲减振功能外，还可以双向主动运动，实现车轮的收放功能以及车身高度调整功能。该系统中，液压动力模块通过供油通道和回油通道连接悬架油气弹簧模块；液压动力模块为各悬架油气弹簧模块提供液压能源；每个悬架油气弹簧模块包括工作油缸、蓄能器、第一阻尼阀总成、第二阻尼阀总成和电磁阀组；工作油缸的上耳环连接车体、下耳环连接在悬架下横臂耳环支座上；第一阻尼阀总成安装于工作油缸的无杆腔与蓄能器之间，第二阻尼阀总成安装于工作油缸的有杆腔与无杆腔之间；电磁阀组用于控制液压动力模块进出工作油缸有杆腔和无杆腔的油液，以及工作油缸的有杆腔与无杆腔是否连通。
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公开(公告)号：CN103105781B
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201310068387.X
申请日：2013-03-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开一种多轴独立电机底盘测功系统行驶阻力模拟加载方法和系统，根据底盘测功系统所需加载的总行驶阻力大小，对电机底盘测功系统中的一个转鼓的电机采用闭环行驶阻力力矩控制，其他转鼓的电机采用速度跟随控制。其中闭环行驶阻力力矩控制转鼓的目标力矩设定为总行驶阻力减去当前时刻其他转鼓的加载力矩之和，而速度跟随控制目标速度设定为其他转鼓速度的线性组合，以使系统力矩控制和速度控制相互独立。该方法可以避免由于力矩控制系统和速度控制系统的耦合而引起的转鼓力矩和速度振荡，而且可以独立调整各个转鼓电机控制系统的PID控制参数，有助于提高多轴底盘测功系统行驶阻力的模拟精度，同时保证各转鼓的速度同步精度。
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公开(公告)号：CN105291987A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510907581.1
申请日：2015-12-10
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: B60R1/00 , B60R2300/101 , B60R2300/105 , B60R2300/406 , H04N7/181
Abstract: 本发明公开了一种无人水陆两栖车超视距远程操控系统，改变驾驶员的驾驶环境，使驾驶员能够远离危险的战场环境，同时又通过驾驶操作装置最大限度的还原驾驶员的驾驶感，提高车辆的总体性能。该系统由视频采集模块、视频传输模块、视频显示模块、远程操控模块和任务执行模块组成。视频采集模块用于车辆行驶环境的采集，为驾驶员提供各个方向的视场；视频传输模块用于将采集到的视频通过无线的形式进行传输；视频显示模块用于处理传输信号并将其在显示器组上进行显示；远程操控系统采用真实的转向盘和加速踏板型式产生控制车辆行驶的信号并将控制信号发送到车辆，可以较真实地对车辆进行远程操控；任务执行模块用于读取控制信号并执行相应动作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103105781A
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：CN201310068387.X
申请日：2013-03-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开一种多轴独立电机底盘测功系统行驶阻力模拟加载方法和系统，根据底盘测功系统所需加载的总行驶阻力大小，对电机底盘测功系统中的一个转鼓的电机采用闭环行驶阻力力矩控制，其他转鼓的电机采用速度跟随控制。其中闭环行驶阻力力矩控制转鼓的目标力矩设定为总行驶阻力减去当前时刻其他转鼓的加载力矩之和，而速度跟随控制目标速度设定为其他转鼓速度的线性组合，以使系统力矩控制和速度控制相互独立。该方法可以避免由于力矩控制系统和速度控制系统的耦合而引起的转鼓力矩和速度振荡，而且可以独立调整各个转鼓电机控制系统的PID控制参数，有助于提高多轴底盘测功系统行驶阻力的模拟精度，同时保证各转鼓的速度同步精度。
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公开(公告)号：CN103043092A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201310021844.X
申请日：2013-01-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种具有机械锁死功能的液压对中缸，属于汽车转向系统领域。包括：油缸缸体、活塞杆、左油缸端盖、右油缸端盖、左浮动活塞、右浮动活塞；还包括：弹簧、锁死活塞及螺母；安装方式为：用弹簧贯串于两个锁死活塞的轴线通孔，锁死活塞上下呈对称布置，然后将整体放置于活塞杆环形凸台的凹槽内，最后两端用螺母拉紧弹簧完成装配。通过两个锁死活塞的伸出与缩回，达到活塞杆与缸体相对运动的一体与分离，从而实现活塞杆运动的机械锁死与解锁。机械锁死防止了大冲击下活塞杆轻微的移动，同时也为液压对中提供了一种安全保障。需要解锁时，只需泄去工作油压，锁死活塞在弹簧力的作用下自动缩回到活塞杆环形凸槽内，完成解锁。
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公开(公告)号：CN102785549A
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201210297127.5
申请日：2012-08-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60G17/015
Abstract: 本发明涉及一种用于水陆两栖车辆悬架系统，属于车辆工程领域。包括悬架导向机构下横臂、悬架导向机构上横臂、弹簧、电动缸、转向节、车轮与减振器，外围零件包括车体；车轮与转向节连接，转向节下端部与悬架导向机构下横臂通过铰接连接，转向节上端部与悬架导向机构上横臂通过铰接连接；悬架导向机构下横臂的中部与减振器通过铰接连接；悬架导向机构上横臂的右端部与车体铰接连接；还包括电动缸，通过电动缸的伸缩运动为收放车轮提供动力，通过电动缸反向自锁紧将电动缸锁紧；弹簧和减振器并联在电动缸下部，悬架导向机构和电动缸分别与车体通过铰接连接。本发明从根本上减小水陆两栖车辆在水中的行驶阻力，提高水陆两栖车辆在水中的行驶速度。
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公开(公告)号：CN102094927A
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN201110007901.X
申请日：2011-01-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及整体式三级阻尼可控二级刚度自适应油气弹簧，其采用活塞、缸筒、蓄能器和可控阻尼阀总成组装而成：采用常通节流孔和两可控旁通节流通路的阻尼阀结构，实现三级阻尼可调；采用的主、副蓄能器的预充气压力不同，主蓄能器预充气压力低于副蓄能器；当油气弹簧载荷较小时，油气弹簧的工作压力小于副蓄能器预充气压力，副蓄能器不参与工作，油气弹簧的刚度特性仅取决于主蓄能器。当油气弹簧载荷较大时，油气弹簧的工作压力大于副蓄能器预充气压力，主、副蓄能器同时参与工作，此时油气弹簧的刚度特性取决于主、副蓄能器；油气弹簧的二级刚度特性随油气弹簧载荷的变化而实现自适应转换；本发明结构简单，易于实现，控制简单，维修方便。
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公开(公告)号：CN101392810B
公开(公告)日：2010-08-25
申请号：CN200810226065.2
申请日：2008-11-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16F9/34
Abstract: 一种油气悬架外置可调阻尼阀，包括外置可调阻尼阀体，阀体上设有蓄能器接口和油气悬架缸接口；阀体端盖通过紧固螺栓与外置可调阻尼阀阀体装配；阀体内装有上中空杆和下中空杆，在上中空杆侧壁装有压缩/伸张阀和节流面积可调的控制阀，在上中空杆的外周装有压缩/伸张阀；在上中空杆内装有控制阀阀芯；在压缩/伸张阀的上端装有第一压缩相位阻尼阀组件；在压缩/伸张阀与伸张阀限位盘之间装有伸张相位阻尼阀组件；控制阀的两端装有第二压缩相位阻尼阀组件。采用本发明散热好，控制阀元件的外径较小，结构简单，可靠性高。
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