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公开(公告)号：CN104200196B
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201410397089.X
申请日：2014-08-12
Applicant: 侯志勇 , 北京天智航医疗科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于医疗X射线透视图像中导针位置自动识别方法。该方法在获取X射线透视图像的图像轮廓后，通过概率霍夫变换算法检测图像轮廓中的线段，然后从检测到的线段中对置入骨面的导针或套筒两侧边缘的相互平行或近似平行的线段对进行识别，再根据线段对的中心线在X射线透视图像中绘制套筒或导针的延长线从而实现X射线透视图像中导针位置自动识别。本发明该方法能够显著减少X射线暴露时间、显著缩短手术时间、减少对病人的二次伤害；同时能够提高手术导针定位的准确度、提高手术效率。
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公开(公告)号：CN107025949A
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201710217186.X
申请日：2017-04-05
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: G12B9/08
CPC classification number: G12B9/08
Abstract: 本发明涉及一种自适应平衡支撑结构及其使用方法，其特征在于，该支撑结构包括两端开口的空心外部承载体；外部承载体内纵向间隔设置第一内部承载体和第二内部承载体，第一内部承载体的顶部低于外部承载体顶部；第一内部承载体顶部设置有用于放置复位弹簧和支撑柱的凹槽，支撑柱顶设在复位弹簧与上盖之间；第一内部承载体与上盖之间的空隙处设置上部限位开关，第一内部承载体的底部设置下部限位开关；第一内部承载体一侧固定连接电动推杆，电动推杆的输出端固定连接第二内部承载体；控制器电连接上部限位开关、下部限位开关和电动推杆。本发明可以保证支撑的稳定性和平衡性，能够适应各种工作环境。
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公开(公告)号：CN105066916A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510551909.0
申请日：2015-09-01
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: G01B15/00
Abstract: 本发明涉及一种手术机器人系统精度检测装置及方法，所述装置包括一支座，在所述支座的顶部设置多个靶点支柱，在每一靶点支柱的顶端设置一靶点。所述方法包括以下步骤：1)将检测装置固定在手术空间的某一位置，选两个靶点由手术机器人的图像采集端进行图像采集；2)在手术机器人控制程序中分别以选用的两靶点为入针路径的入点和出点进行路径规划；3)将测试棒安装在手术机器人的执行端，并控制手术机器人按照规划的路径运动，观察测试棒尖端与第一个靶点的接触情况；4)将第一个靶点所在的靶点支柱拆下，继续控制手术机器人运动，观察测试棒尖端与第二个靶点的接触情况；5)由测试棒与两被测试的靶点的接触情况获得该位置处的精度。
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公开(公告)号：CN103815970B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201410056737.5
申请日：2014-02-19
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种骨科机器人导针定位器、导航装置及定位系统，该骨科机器人导针定位器包括弯曲型导向定位装置，弯曲型导向定位装置包括互相连接的连杆和支架，连杆上设置有可沿连杆轴线滑动的滑动套，支架上设置有套筒固定结构，通过所述套筒固定结构固定安装为导针导向的导向套筒，导向套筒安装后其轴线与连杆轴线的角度在15度至75度之间。通过设置弯曲型导向定位装置，使得配合的导针长度可大大缩短，并且使导针远离了骨科机器人的机械臂，克服了导针与C型臂的干涉，从而更好地满足手术的需求。
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公开(公告)号：CN104123540A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201410335122.6
申请日：2014-07-15
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于医疗X线透视图像的手术机器人定位标志点自动识别方法，是在获取X线透视图像中的标志点后提取两两标志点的距离在第一阈值允许的范围内的标志点；再计算标志点的夹角，检测出构成两个向量的预设夹角的三个标志点；根据检测的所述三个标志点的位置采用预估算法得到第四个标志点的位置，然后对识别的各标志点进行排序和编号。该方法通过自动识别图像标志点索引进行手术导航定位，实现对X线透视图像中多个标志点准确、高效地自动识别，为提高手术路径的准确度、显著缩短手术时间以及提高手术效率提供了前提。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114862662B
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202210440242.7
申请日：2022-04-25
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: G06T3/067 , G06V20/64 , G06V10/774
Abstract: 本公开涉及图像处理技术领域，提供了肘关节旋转轴心识别模型的训练方法、识别方法及装置。该方法包括：获取关节三维图像，关节三维图像携带有至少两个标注者标记的关节旋转轴心标注；将关节三维图像及其携带的关节旋转轴心标注一起投影到二维图像成像平面，得到模拟二维图像；对模拟二维图像进行图像模态转换，得到转换二维图像；使用转换二维图像训练初始关节旋转轴心识别模型，直至达到预设的训练终止条件，得到最终关节旋转轴心识别模型。本公开的最终关节旋转轴心识别模型能够精确地识别出患者在任意体位下拍摄出来的关节图像的旋转轴心位置，极大地降低了拍片操作的难度，且仅需一次拍摄即可达到要求，操作简单，耗时短且辐射剂量小。
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公开(公告)号：CN109490830B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN201811409733.5
申请日：2018-11-23
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: G01S5/16
Abstract: 公开了一种手术机器人定位系统精度检测方法及检测装置，精度检测方法用于检测所述手术机器人定位系统精度，其特征在于，所述方法包括：获取第一检测点、第二检测点的空间位置坐标；获取手术机器人到达规划路径时的空间轴线信息，其中，所述规划路径以所述第一检测点和第二检测点为基础形成；计算所述第一检测点和第二检测点到达所述空间轴线的第一距离和第二距离。根据本发明实施例的手术机器人定位系统精度检测方法，能够实现手术机器人定位系统精度的精确检测。
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公开(公告)号：CN116172730A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202111424426.6
申请日：2021-11-26
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
Abstract: 本公开涉及一种定位方法、装置、介质及电子设备。定位方法包括：确定在所述影像跟踪设备坐标系下的第一病灶定位点位置；确定所述X射线源在影像跟踪设备坐标系下的第一射线源位置；根据患者示踪器坐标系和所述影像跟踪设备坐标系之间的第二转换关系、所述第一射线源位置、所述第一病灶定位点位置，得到所述第一射线源位置转换到所述患者示踪器坐标系下的第二射线源位置，以及得到所述第一病灶定位点转换到所述患者示踪器坐标系下的第二病灶定位点位置；根据所述第二射线源位置和所述第二病灶定位点位置，得到在所述患者示踪器坐标系下所述病灶定位点所在的病灶空间定位线。
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公开(公告)号：CN109490830A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811409733.5
申请日：2018-11-23
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: G01S5/16
Abstract: 公开了一种手术机器人定位系统精度检测方法及检测装置，精度检测方法用于检测所述手术机器人定位系统精度，其特征在于，所述方法包括：获取第一检测点、第二检测点的空间位置坐标；获取手术机器人到达规划路径时的空间轴线信息，其中，所述规划路径以所述第一检测点和第二检测点为基础形成；计算所述第一检测点和第二检测点到达所述空间轴线的第一距离和第二距离。根据本发明实施例的手术机器人定位系统精度检测方法，能够实现手术机器人定位系统精度的精确检测。
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公开(公告)号：CN103815970A
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201410056737.5
申请日：2014-02-19
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种骨科机器人导针定位器、导航装置及定位系统，该骨科机器人导针定位器包括弯曲型导向定位装置，弯曲型导向定位装置包括互相连接的连杆和支架，连杆上设置有可沿连杆轴线滑动的滑动套，支架上设置有套筒固定结构，通过所述套筒固定结构固定安装为导针导向的导向套筒，导向套筒安装后其轴线与连杆轴线的角度在15度至75度之间。通过设置弯曲型导向定位装置，使得配合的导针长度可大大缩短，并且使导针远离了骨科机器人的机械臂，克服了导针与C型臂的干涉，从而更好地满足手术的需求。
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