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公开(公告)号：CN119292279A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411417939.8
申请日：2024-10-11
Applicant: 广州市升辉清洁服务有限公司 , 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种避障移动方法、装置、设备、存储介质及程序产品，该方法应用于机器人，该方法包括：对采集到的传感器数据进行特征分析，获取当前环境中的障碍物轮廓信息、静态障碍物信息和动态障碍物信息；根据障碍物信息和机器人的当前位置生成多个候选移动策略；对多个候选移动策略进行价值评估，获得评估结果；基于评估结果从多个候选移动策略中筛选出目标移动策略，并根据目标移动策略在当前环境中移动；由于本发明通过获取当前环境中的动态障碍物信息和静态障碍物信息，从而准确地识别出动态环境中不同类型的障碍物，从候选移动策略评估结果筛选出目标移动策略，作出最优的移动决策，实现机器人在动态复杂的环境中智能、准确地避障移动。
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公开(公告)号：CN118830778A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411177273.3
申请日：2024-08-26
Applicant: 广州市升辉清洁服务有限公司 , 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种清洁方法、装置、机器人及存储介质，该方法应用于清洁机器人，该方法包括：响应于清洁指令，获取清洁机器人的传感器信息，以及当前区域的图像信息，图像信息包括地面图像信息和房屋顶部图像信息；根据传感器信息和图像信息生成清洁路径；基于清洁路径进行移动清洁，并在移动清洁过程中监测传感器信息和图像信息；基于监测结果对清洁路径进行调整，并将调整后的清洁路径作为新的清洁路径，继续进行移动清洁，由于本发明在移动清洁的过程中基于监测结果对清洁路径进行调整，实现对清洁路径的动态优化，有效避免清洁过程被障碍物干扰以及对环境中的行人造成干扰的问题，有效地提升了清洁效率，大幅减少重复清扫行为。
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公开(公告)号：CN118775469A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410846093.3
申请日：2024-06-27
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种可变拉伸刚度弹簧及机器人，涉及机器人技术领域，其中，可变拉伸刚度弹簧包括软套和弹簧本体，软套形成有容纳腔，弹簧本体设置于容纳腔，弹簧本体包括弹性单元，弹性单元中穿设有摩擦件，摩擦件的刚度大于弹性单元的刚度，可变拉伸刚度弹簧包括常压状态和负压状态；当可变拉伸刚度弹簧处于常压状态时，弹性单元与软套分离；当可变拉伸刚度弹簧处于负压状态时，弹性单元与软套抵接。本发明提供的技术方案能够解决现有的拉伸弹簧无法调控拉伸刚度的问题。
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公开(公告)号：CN118579237A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410846097.1
申请日：2024-06-27
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生机器鱼，涉及机器人技术领域，其中，仿生机器鱼包括依次铰接的头部组件、仿生张拉尾部组件和尾鳍组件，头部组件包括驱动件和驱动泵，驱动件设置有绕线盘，绕线盘缠绕有拉线，拉线的两端均穿过仿生张拉尾部组件并与尾鳍组件的两侧连接，仿生张拉尾部组件包括可变拉伸刚度弹簧，可变拉伸刚度弹簧形成有容纳腔；驱动泵能抽取或补充容纳腔中的空气，以调整可变拉伸刚度弹簧的拉伸刚度。本发明提供的技术方案能够解决现有的仿生机器鱼无法在线调控主动刚度的问题。
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公开(公告)号：CN117691760B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410090826.5
申请日：2024-01-23
Applicant: 北京大学
Abstract: 本申请涉及水下作业设备技术领域，公开一种子母型水下机器人系统及供电方法，其中，子母型水下机器人系统包括：母机和多个子机；母机，用于实时获取多个子机各自的位置信息，并将成功获取位置信息的子机确定为第一子机，根据位置信息向第一子机供电；母机，还用于将未成功获取位置信息的子机确定为第二子机，并向第一子机发送第二子机定位供电指令；第一子机，用于根据第二子机定位供电指令获取第二子机的相对位置信息，并根据相对位置信息向第二子机供电。本申请能够实现多级跳跃性充能，绕开障碍物，从而实现在母机与子机之间存在遮挡物或与子机距离较远等复杂作业情况下，仍确保各个子机的稳定无线供电。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117629198A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311594988.4
申请日：2023-11-27
Applicant: 北京大学
IPC: G01C21/16 , H04N23/50 , H04N23/695 , G01S17/86 , G01S17/93
Abstract: 本发明涉及定位与导航领域，并公开了一种视觉雷达装置，视觉雷达装置包括摄像头模块、摄像头控制模块、惯性测量模块和基座；所述摄像头模块、所述摄像头控制模块和所述惯性测量模块分别设置在所述基座上，所述摄像头控制模块分别与所述摄像头模块和所述惯性测量模块连接。本发明提高了视觉惯性系统的视野范围和主动感知能力。
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公开(公告)号：CN117434953A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311494728.X
申请日：2023-11-09
Applicant: 深圳市腾讯计算机系统有限公司 , 北京大学
IPC: G05D1/43 , G06V20/00 , G06V20/56 , G06V20/58 , G06V20/70 , G05D1/243 , G05D1/242 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D109/12
Abstract: 本申请公开了一种机器人控制方法和装置，属于计算机技术领域。方法包括：获取机器人运动所在环境的环境图像；对环境图像进行分类，得到环境图像的环境类型；基于环境类型确定机器人运动时采用的目标步态类型；对环境图像进行语义分割，得到环境中的通行区域；基于通行区域和目标步态类型，确定机器人的移动部件的参考控制信息；基于参考控制信息，控制机器人在环境进行运动。本申请实现了控制机器人按照适合环境类型的步态类型在所在环境的通行区域中运动，提高机器人运动的稳定性。
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公开(公告)号：CN116812115A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202311041880.2
申请日：2023-08-17
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种可重构仿生机器鱼和组合仿生鱼，该可重构仿生机器鱼包括主体机构和尾部机构，主体机构包括相互连接的密封外壳和电控永磁铁装置，电控永磁铁装置包括充磁状态和消磁状态；尾部机构用以带动密封外壳移动。尾部机构能够带动主体机构实现至少一自由度的运动，当电控永磁铁装置处于充磁状态时，可以通过电控永磁铁装置与其他可重构仿生机器鱼连接或与其他驱动部件连接，以使拼接完成后的结构能够实现多运动方向的灵活运动；当面对狭窄使用环境时，可控制电控永磁铁装置处于消磁状态，从而解除与电控永磁铁装置通过磁性连接的部件，进而使可重构仿生机器鱼恢复至原有大小，以适应狭窄环境的使用需求。
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公开(公告)号：CN115303455B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211125997.4
申请日：2022-09-16
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及水下机器人控制领域，并公开了一种水下仿生机器人运动控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取采集的尾部构建数据，根据所述尾部构建数据构建尾部运动学模型，并根据所述尾部运动学模型构建所述水下仿生机器人的目标动力学模型；获取预设的设计数据，根据所述设计数据构建所述水下仿生机器人的运动观测器和导航策略，根据所述目标动力学模型对构建后的所述水下仿生机器人进行训练，得到最优策略信息；将所述最优策略信息对应的最优策略部署到所述水下仿生机器人，以实现精确运动控制。本发明实现了水下仿生机器人的精准运动控制。
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公开(公告)号：CN115047890A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210984091.1
申请日：2022-08-17
Applicant: 北京大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人船控制方法、设备及计算机可读存储介质，无人船控制方法包括：当检测到无人船在航行过程中发生剧烈晃动时，根据输入的期望姿态对无人船中的云台相机进行机械增稳；确定经过机械增稳后的云台相机采集的采集图像中相邻帧间图像的平移向量；根据平移向量构建目标抖动曲线，根据目标抖动曲线计算补偿值，根据补偿值对采集图像进行增稳补偿，得到目标环境图像；确定目标环境图像中的水面目标，计算水面目标的方向角，根据方向角计算航向角，基于航向角确定水面目标对应的相对状态信息，根据相对状态信息控制无人船运行。本发明实现了在通信拒止环境下，无人船能有效的获取水面目标的相对状态信息，避免无人船偏离航向。
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