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公开(公告)号：CN113319876A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110719025.7
申请日：2021-06-28
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种由流体驱动的多指仿人灵巧手，由手掌、大拇指、食指、中指、无名指和小拇指及驱动控制系统组成；每根单指均包近指节、中指节、远指节；每根手指的近指节旋转轴与手掌相连接，近指节的另一端与第一指节连接组件相连；驱动控制系统包括输出端和流体驱动模块，流体驱动模块可驱动输出端绕旋转轴旋转，完成手指各关节的运动；所述的流体驱动模块通过管道供应流体，膨胀并产生力，进而带动固定于流体驱动模块外壳上的输出端运动，完成手指关节的运动。本发明可以用较为柔性的方式来实现灵巧手对物体的抓取；模块化设计提高集成性和可替换性，各个指节独立控制，可以实现平面的完整运动；抓取物体更加灵活。
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公开(公告)号：CN110181482A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910433990.0
申请日：2019-05-23
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种模块化的七自由度上肢外骨骼机器人，包括承载移动平台、肩部运动机构、大臂伸缩机构、大臂回旋运动机构、肘部运动机构、小臂伸缩机构、小臂回旋运动机构与腕部运动机构；肩部运动机构一端固定在承载移动平台的顶部，另一端与大臂伸缩机构相连，然后肩部运动机构、大臂伸缩机构、大臂回旋机构、肘部运动机构、小臂伸缩机构、小臂回旋机构、腕部运动机构依次沿人体上肢的路线相连。本发明扩大了控制的工作空间，提高遥操作沉浸感；扩大了肩部运动的工作空间；提高了旋转轴线的重合度，提高人机相容性；提高了人机耦合程度与穿戴舒适性；提高了柔顺程度以及力觉沉浸感；可适配不同力反馈的力度需求，提高个性化程度；通用程度高。
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公开(公告)号：CN116236288A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310243592.9
申请日：2023-03-14
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种微型穿刺机器人、穿刺系统及穿刺控制模型，微型穿刺机器人包括末端执行器即穿刺器械，位姿控制单元，深度控制单元；位姿控制单元用于调整穿刺器械所在的位置和位姿，深度控制单元带动其上的穿刺器械运动，从而完成穿刺任务；所述穿刺器械工作空间为平面，穿刺机器人通过位姿控制单元和深度控制单元来控制穿刺器械工作空间平面内的3个自由度；穿刺系统包括如权利要求1‑5任意一项所述的微型穿刺机器人，以及机械臂、超声系统、力反馈主手、台车；穿刺控制模型可应用于所述的穿刺系统。本发明可以同时解决现有的超声引导的穿刺过程中由于空间限制，超声探头和穿刺针需要分别操作导致的操作难度高、进针角度少、精度差的问题。
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公开(公告)号：CN113319876B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110719025.7
申请日：2021-06-28
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种由流体驱动的多指仿人灵巧手，由手掌、大拇指、食指、中指、无名指和小拇指及驱动控制系统组成；每根单指均包近指节、中指节、远指节；每根手指的近指节旋转轴与手掌相连接，近指节的另一端与第一指节连接组件相连；驱动控制系统包括输出端和流体驱动模块，流体驱动模块可驱动输出端绕旋转轴旋转，完成手指各关节的运动；所述的流体驱动模块通过管道供应流体，膨胀并产生力，进而带动固定于流体驱动模块外壳上的输出端运动，完成手指关节的运动。本发明可以用较为柔性的方式来实现灵巧手对物体的抓取；模块化设计提高集成性和可替换性，各个指节独立控制，可以实现平面的完整运动；抓取物体更加灵活。
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公开(公告)号：CN112370167B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202011243631.8
申请日：2020-11-10
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人手术器械臂及适用于各种孔数的微创手术机器人，机器人手术器械臂的传动装置与柔性臂通过丝绳传动，柔性臂设置力传感器用于感知执行末端受力；柔性臂的多自由度设置提高灵活性；传动装置、驱动装置和柔性臂的构型布局设计可以使双孔、多孔的组合中手术切口更小，手术更微创；适用于各种孔数的微创手术机器人可以根据临床需求，组成单孔、双孔和多孔微创手术机器人；适应症多，覆盖范围广，灵活变换孔数和分支数量。内窥镜和末端操作器械通过柔性臂的多自由度运动，可以实现空间全方位的位姿，扩大了手术术野，避免盲区。体外的机械臂自由度高于6个，利于在床旁部署，且可以较容易形成远程运动中心点，并不与人体干涉。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116236288B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202310243592.9
申请日：2023-03-14
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种微型穿刺机器人、穿刺系统及穿刺控制模型，微型穿刺机器人包括末端执行器即穿刺器械，位姿控制单元，深度控制单元；位姿控制单元用于调整穿刺器械所在的位置和位姿，深度控制单元带动其上的穿刺器械运动，从而完成穿刺任务；所述穿刺器械工作空间为平面，穿刺机器人通过位姿控制单元和深度控制单元来控制穿刺器械工作空间平面内的3个自由度；穿刺系统包括如权利要求1‑5任意一项所述的微型穿刺机器人，以及机械臂、超声系统、力反馈主手、台车；穿刺控制模型可应用于所述的穿刺系统。本发明可以同时解决现有的超声引导的穿刺过程中由于空间限制，超声探头和穿刺针需要分别操作导致的操作难度高、进针角度少、精度差的问题。
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公开(公告)号：CN112426203B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202011236285.0
申请日：2020-11-09
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种软体驱动的微创手术器械开合装置，包括：末端钳体、软体驱动组件、连接机构、传动结构、电气组件和流体控制模块；末端钳体通过连接件与软体驱动器的输出端连接；软体驱动组件，包括软体驱动器；所述的传动结构，为封装气/液体管路的长距离装置，内部为中空，前后留有管路和电气的通孔；所述的电气组件，为两条连接导线，所述的流体控制模块，连接软管，为气/液源，同时实施流体控制；所述流体控制模块，包括1‑4个结构相同的控制组件。本发明可以实现夹持、游离人体组织时的弹性操作，刚度可调整，提高了器械与生物组织交互的安全性。本发明流体传动相比于连杆和绳丝机构不需要支撑结构，不存在耦合，结构简单。
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公开(公告)号：CN112426203A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011236285.0
申请日：2020-11-09
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种软体驱动的微创手术器械开合装置，包括：末端钳体、软体驱动组件、连接机构、传动结构、电气组件和流体控制模块；末端钳体通过连接件与软体驱动器的输出端连接；软体驱动组件，包括软体驱动器；所述的传动结构，为封装气/液体管路的长距离装置，内部为中空，前后留有管路和电气的通孔；所述的电气组件，为两条连接导线，所述的流体控制模块，连接软管，为气/液源，同时实施流体控制；所述流体控制模块，包括1‑4个结构相同的控制组件。本发明可以实现夹持、游离人体组织时的弹性操作，刚度可调整，提高了器械与生物组织交互的安全性。本发明流体传动相比于连杆和绳丝机构不需要支撑结构，不存在耦合，结构简单。
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公开(公告)号：CN112370167A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011243631.8
申请日：2020-11-10
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人手术器械臂及适用于各种孔数的微创手术机器人，机器人手术器械臂的传动装置与柔性臂通过丝绳传动，柔性臂设置力传感器用于感知执行末端受力；柔性臂的多自由度设置提高灵活性；传动装置、驱动装置和柔性臂的构型布局设计可以使双孔、多孔的组合中手术切口更小，手术更微创；适用于各种孔数的微创手术机器人可以根据临床需求，组成单孔、双孔和多孔微创手术机器人；适应症多，覆盖范围广，灵活变换孔数和分支数量。内窥镜和末端操作器械通过柔性臂的多自由度运动，可以实现空间全方位的位姿，扩大了手术术野，避免盲区。体外的机械臂自由度高于6个，利于在床旁部署，且可以较容易形成远程运动中心点，并不与人体干涉。
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公开(公告)号：CN216012956U
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202122599831.3
申请日：2021-10-27
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G01N3/04
Abstract: 本实用新型公开了一种具有自动对中特征的拉伸测试夹具，包括：支撑体；光轴；双向丝杠；调节机构，其连接所述双向丝杠的一端；第一夹块，其与光轴通过直线轴承配合，所述第一夹块的中部与所述双向丝杠的一端匹配设置；第二夹块，其与所述第一夹块相对设置，所述第二夹块的上部通过直线轴承配合在所述光轴上，所述第二夹块的中部与所述双向丝杠的另一端匹配设置；两个摩擦辅助件，其分别相对设置在所述第一夹块和所述第二夹块的夹持部。锁紧机构，其设置在所述支撑体的外部另一侧，并能够沿纵向移动。通过螺距相同、旋向相反的螺旋结构与夹块的配合，并利用锁紧机构和摩擦辅助件等方式，实现夹具两夹块的同步锁紧和自动对中，防止试样滑移和脱落。
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