公开(公告)号：CN113242598B

公开(公告)日：2021-10-26

申请号：CN202110775627.4

申请日：2021-07-09

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 赵旭 ,  刘文 ,  苏中 ,  范军芳 ,  刘福朝 ,  李连鹏 ,  赵辉

IPC: H04W64/00 ,  G01S5/00 ,  G01S5/12

Abstract: 本公开提供了一种三边定位方法、装置及系统。其中，该方法包括：采用双边双向测距分别获取多个基站到标签的距离，以所述多个基站中的每个基站为圆心、以所获取的相应的距离为半径，生成多个圆；确定所述多个圆的相交区域，并根据所述双边双向测距的误差值对所述相交区域进行修正，得到有效区域；对所述有效区域中的多个点的坐标值求平均值，得到所述标签的估计坐标，以对所述标签进行定位。本公开解决了由于非视距的存在而造成的定位精确度不高的技术问题。

公开(公告)号：CN114386522B

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202210042492.5

申请日：2022-01-14

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 刘宁 ,  李连鹏 ,  刘福朝 ,  赵辉 ,  袁超杰 ,  苏中 ,  范军芳 ,  李擎

IPC: G06F18/25 ,  G06F18/22 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的动态目标快速感知方法及系统。其中，该方法包括：基于感知系统联合标定，进行环境感知，从不同数据源采集数据；基于所采集的数据，进行场景获取，获取地图数据和位姿信息；基于所获取的地图数据和位姿信息，进行多元特征的归一化数据预处理，并通过超像素分割和语义分析来对归一化数据预处理后的数据进行特征匹配；基于特征匹配得到的数据，利用稀疏卷积网络和运动估计融合，来感知所述动态目标。本发明解决了相关技术中对动态目标识别准确率不高的技术问题。

公开(公告)号：CN118010004A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202311827332.2

申请日：2023-12-27

Applicant: 北京信息科技大学 ,  淮海工业集团有限公司

Inventor： 赵旭 ,  刘欣 ,  任逍 ,  范军芳 ,  赵辉 ,  刘宁 ,  刘福朝 ,  李连鹏

IPC: G01C21/00 ,  G01S17/08 ,  G01S17/89 ,  G06T7/73 ,  G06T7/13

Abstract: 本申请提供了一种激光SLAM闭环检测方法及系统，其中，该方法包括：对点云进行预处理，得到特征点集，其中，所述特征点集包括：当前帧点云角点、当前帧点云平面点、前一帧点云角点和前一帧点云平面点；基于所述特征点集进行关联点优化得到姿态变换参数，并基于所述姿态变换参数构建关键帧地图；将当前帧和所述关键帧地图进行配准以更新全局位姿，同时，将新的关键帧添加到所述关键帧地图中生成新的关键帧地图；获取回环帧，对所述回环帧匹配获取位姿转换关系，并根据所述位姿转换关系对所述当前帧的历史位姿进行校正，消除所述新的关键帧地图中的累积误差，得到全局位姿和点云地图。本申请解决了累计误差的消除效果差导致的整体精度低的技术问题。

公开(公告)号：CN117270530A

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202311199415.1

申请日：2023-09-15

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 刘宁 ,  陈帅印 ,  胡可君 ,  赵文江 ,  栗浩睿 ,  夏连喜 ,  刘福朝 ,  李连鹏

IPC: G05D1/02 ,  G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G01S19/42

Abstract: 本申请提供了一种集群式小型电动智能农机导航控制方法、装置及系统，该方法包括：接收基站通过通讯模块发送的经过差分的卫星信号，并基于所述卫星信号对农机进行定位，得到所述农机的定位信息；基于所述定位信息，利用角度传感器和位置传感器，对所述农机进行全局路径规划和自动导航；其中，所述全局路径规划包括全局覆盖路径规划和点到点路径规划。本申请解决了现有的农机存在导航控制不精确的技术问题。

公开(公告)号：CN115685828A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211336851.4

申请日：2022-10-28

Applicant: 国网山西省电力公司阳泉供电公司 ,  北京信息科技大学

Inventor： 赵嘉兴 ,  周涛 ,  黄倩 ,  杨海飞 ,  卫永华 ,  王涛 ,  李连鹏 ,  刘宁

IPC: G05B19/042

Abstract: 本申请公开了一种变电站环境智能感知方法及系统。其中，该方法包括：利用多源传感器，采集变电站的环境数据；建立所述变电站作业设备和作业人员的数据库，并基于所建立的数据库进行模型训练，得到所述变电站的认知模型；基于所述认知模型，来挖掘所采集的变电站的环境数据，以智能感知所述变电站的环境。本申请解决了变电站环境感知不精细的技术问题。

公开(公告)号：CN115564915A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211330330.8

申请日：2022-10-27

Applicant: 国网山西省电力公司阳泉供电公司 ,  北京信息科技大学

Inventor： 李怀军 ,  黄倩 ,  周涛 ,  张晓龙 ,  卫永华 ,  王静 ,  李连鹏 ,  赵辉

IPC: G06T17/05 ,  G06V30/422 ,  G06V30/414 ,  G06V10/26 ,  G06V10/46 ,  G06V10/74 ,  G06V10/762 ,  G06V10/82

Abstract: 本申请公开了一种变电站环境数字化区域的地图构建方法及装置。其中，该方法包括：针对所述变电站环境数字化区域中的不同的对象要素，分别建立虚拟的三维模型，并将所述三维模型显示在与所述变电站环境数字化区域相对应的三维场景地图中；实时识别所述变电站环境数字化区域中的处于移动状态的对象要素，将所识别的对象要素与所述三维模型进行关键特征匹配，并基于特征匹配的结果实时重构所述三维场景地图；基于超像素分割和语义关系分析，对重构后的所述三维场景地图进行特征分割，并利用稀疏卷积神经网络和极限学习机，对所分割后的特征进行智能识别，以再次重构所述三维场景地图。本申请解决了相关技术中实时构建地图速度慢、精度低的技术问题。

公开(公告)号：CN106230339A

公开(公告)日：2016-12-14

申请号：CN201610714612.6

申请日：2016-08-24

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 余丽波 ,  赵旭 ,  柯尊贵 ,  李连鹏 ,  刘洪 ,  苏中 ,  付国栋

IPC: H02P25/06

CPC classification number: H02P25/06

Abstract: 一种直线电机大行程位移精度精密控制方法，该方法包括以下步骤：（1）研究直线电机工作原理，建立直线电机数学模型；（2）在建立直线电机数学模型的基础上，针对系统的动态品质要求进行内膜控制器设计；（3）面对实际控制对象模型误差及驱动器饱和效应对控制器的约束，在内模控制的基础上对控制器结构加以改进建立模型状态反馈控制器；（4）建立直线电机精密位移移动平台轨迹跟踪控制器。本发明应用于直线电机驱动控制系统，在建立直线电机动态数学模型及设计多个控制器基础上，克服了控制直驱伺服系统的非线性、不确定性和动态复杂性，实现了大行程下位移精度精密控制，为微纳级半导体光电特性三维检测仪等大行程、高精度检测提供精准移动平台。

公开(公告)号：CN105644731A

公开(公告)日：2016-06-08

申请号：CN201610168888.9

申请日：2016-03-23

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 苏中 ,  李连鹏 ,  李擎 ,  付国栋 ,  刘宁

IPC: B63B43/04

CPC classification number: B63B43/04

Abstract: 本发明提供一种无人船，包括船壳、动力部、控制部、船桨和配重部，动力部和控制部位于船壳内部，配重部位于船壳内部的底层，船桨位于船壳上，动力部与船桨连接，控制部包括控制单元、通信单元和专业测量设备，专业测量设备和控制单元电连接，控制单元与通信单元电连接，通信单元和地面上的控制台通信连接，配重部降低无人船的重心，使无人船在复杂环境下不发生倾覆，或者在极端恶劣的环境下倾覆后快速恢复正常行驶状态。