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公开(公告)号：CN105783733B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201610297146.6
申请日：2016-05-06
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明提供了一种摄影测量中长度测量相对误差的绝对评价方法，包括步骤：a)建立测量场，所述测量场包括反光点和背景；b)标定基准尺；c)将所述基准尺设置在所述测量场内，并以同一姿态保持稳定；d)在测量场内,以第一方式移动所述基准尺并调整所述基准尺姿态，以第二方式对其拍摄图片；e)获取所述基准尺不同位置、不同姿态的全局平差测量网络图片；f)通过所述全局平差测量网络图片获取空间点的三维坐标；g)识别不同位置的基准尺，并计算各位置基准尺长度；h)求解所述基准尺的平均长度和不确定度u(Si)；i)通过所述基准尺的平均长度和不确定度u(Si)计算长度测量相对误差的品质参数B；j)获得检验测量仪器是否合格结果。
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公开(公告)号：CN106981065A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710192708.5
申请日：2017-03-28
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种基于曝光补偿的图像绝对中心矩改进算法，包括步骤：a)获取不同曝光时间的图像；b)获取对应数目的采样曲线；c)获取灰度值：d)判断上述灰度值是否大于255；e)将不同曝光时间的图像相互转换，获取图像复原图像；f)通过对比灰度直方图判断上述两幅图像是否存在局部细节方面损失；g)获取图像绝对中心矩算法；h)获取ACM评价函数；i)灰度iB对应的分布概率为；j)获取与曝光值C无关的图像绝对中心矩改进算法ECACM：l)由步骤k获取ECACM的评价指数。
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公开(公告)号：CN105913401A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610297901.0
申请日：2016-05-06
Applicant: 北京信息科技大学
CPC classification number: G06T5/002 , G06T5/50 , H04N5/2355
Abstract: 本发明提供了一种工业相机摄影测量图像亮度补偿方法，包括如下步骤：a)对白色硫酸钡墙面进行照明；b)对所述余弦辐射体拍照，并采集图像；c)对图像进行预处理；d)对去噪后图像的灰度值进行离轴照度衰减补偿；e)将图像分为左右两部分；f)描述像素位置?灰度值之间的函数关系；g)求解所述未知参数的估计值；h)构建灰度衰减模型的误差方程和法方程；i)求解未知参数的最小二乘解；j)求解衰减系数；k)重复步骤f)?j)，求解另一半图像上各个像素位置的衰减系数；l)得到黑盒模型的补偿模板；m)将所述黑盒模型的补偿模板与离轴照度衰减补偿模板组合，形成全局整体补偿系数矩阵，对所述工业相机拍摄的其他图像进行补偿。
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公开(公告)号：CN102901490B
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201210323271.1
申请日：2012-09-04
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G01C11/08
Abstract: 本发明涉及一种图像匹配方法及系统，该方法包括：通过图像获取设备获取粘贴在被测目标物上的多个测量点在空间中三个不同角度的第一图像、第二图像、第三图像；处理设备获取多个测量点中的每一个测量点在第一图像上对应的像点在第二图像上对应的第一极线在预设范围内对应的多个待匹配像点；处理设备获取多个测量点中的每一个测量点在第三图像上对应的第二极线与多个待匹配像点在第三图像上对应的多条极线形成的多个交点；处理设备获取多个交点各自对应的最小匹配距离；处理设备从最小匹配距离集中获取一个动态阈值；处理设备根据动态阈值确定多个测量点在第一图像和第二图像上是否存在误匹配点。本发明实施例提高了图像匹配的准确度。
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公开(公告)号：CN102155923B
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201110064758.8
申请日：2011-03-17
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 提供了一种基于立体靶标的拼接测量方法及系统。所述方法包括：a)将两台相机设置于能够观测到被测对象的位置，并标定两台相机的参数以及设置全局坐标系；b)确定固定于视觉传感器的立体靶标上的标志点在视觉传感器坐标系上的坐标值；c)将视觉传感器移动到能够测量被测对象的一待测区域的位置，通过视觉传感器对被测对象的该待测区域进行三维测量来获得该待测区域在视觉传感器坐标系下的三维数据；d)确定在所述位置处的视觉传感器坐标系与全局坐标系之间的转换关系；e)利用d)中确定的转换关系，将c)中获得的三维数据转换到全局坐标系；f)重复步骤c)、d)和e)，完成被测对象的三维测量数据在全局坐标系下的拼接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112416000B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202011204075.3
申请日：2020-11-02
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶方程式赛车环境感知和导航方法及转向控制方法，其包括：对预先建立的单应性矩阵H进行标定求解；对彩色图像上的锥桶进行识别，获取锥桶在彩色图像上的位置坐标；通过标定后的单应性矩阵H将各彩色锥桶的位置坐标和图像上锥桶包络矩形的四个顶点映射至深度图像中，获取对应深度图像中锥桶的中心位置和覆盖范围；对覆盖范围内所有像素的空间三维坐标值求均值，作为此颜色锥桶的空间三维坐标，进而实现各色锥桶的识别和空间定位，获得赛车行进路径。本发明能实现彩色目标和深度数据的快速融合，计算量小、准确度高；可以广泛在无人驾驶技术领域中应用。
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公开(公告)号：CN116242341A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310238479.1
申请日：2023-03-14
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明涉及一种多相机系统在轨自主定向方法、系统、介质及计算设备，其包括：基于多相机采集的恒星点图像，获取恒星点和基准尺标两端标志点的像面坐标，并进行星图识别匹配，找出各恒星像点与星图中恒星的对应关系，得到每个恒星像点的赤经赤纬角；根据恒星点和基准尺标两端标志点的像面坐标及每个恒星像点的赤经赤纬角，进行恒星像点、基准长度像点及基准长度的多源数据融合，通过光束平差实现多相机的高精度定位定向，获取各相机之间的相对外方位参数；基于相对外方位参数的标定结果重建参考点的空间坐标，并利用参考点在基准坐标系中的坐标值解算坐标系变换参数，补偿至各相机的相对外方位参数中，得到各相机在基准坐标系中的绝对外方位参数。
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公开(公告)号：CN107131889B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201710252064.4
申请日：2017-04-18
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明公开了一种全角度成像基准尺，所述基准尺包括主体、基准长度端点和基准尺识别编码，所述基准长度端点置于所述主体首末两端与主体固定连接，所述基准长度端点为涂有自反射材料的球形标志点；所述基准尺识别编码为一维条形码，并将一维条形码纵向延长，360°缠绕在所述基准尺的主体上，本发明采用球形自反射标志点实现入射光的全角度反射；在编码方面，采用一维条形码，并将一维条形码纵向延长，360°缠绕在基准尺的主体上，实现全角度的成像和条形编码识别。本发明实现了基准尺在测量空间的全角度成像。
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公开(公告)号：CN106981065B
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201710192708.5
申请日：2017-03-28
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种基于曝光补偿的图像绝对中心矩改进算法，包括步骤：a)获取不同曝光时间的图像；b)获取对应数目的采样曲线；c)获取灰度值：d)判断上述灰度值是否大于255；e)将不同曝光时间的图像相互转换，获取图像复原图像；f)通过对比灰度直方图判断上述两幅图像是否存在局部细节方面损失；g)获取图像绝对中心矩算法；h)获取ACM评价函数；i)灰度iB对应的分布概率为；j)获取与曝光值C无关的图像绝对中心矩改进算法ECACM：l)由步骤k获取ECACM的评价指数。
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公开(公告)号：CN109387858A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201811486724.6
申请日：2018-12-06
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明涉及一种全视场角固态激光雷达探测装置及障碍物探测方法，其包括壳体，壳体内底部设置有点激光发射器，点激光发射器的上方设置有锥形反射镜，在壳体周向，与锥形反射镜对应位置处设置有开口；位于锥形反射镜正上方，由下至上依次设置有广角镜、凸透镜和CCD/CMOS探测器；点激光发射器投射出的激光束经锥形反射镜向同一水平面的360°方向反射，由反射激光束形成一个环形激光束平面，经壳体上的开口反射至位于壳体外部的近场障碍物；反射激光束经近场障碍物反射后，成像光线反射至广角镜后射入凸透镜，由凸透镜将成像光线会聚至CCD/CMOS探测器；CCD/CMOS探测器与处理电路电连接，处理电路将CCD/CMOS探测器形成的图像信息处理后传输至上位机，实现障碍物的探测。
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