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公开(公告)号：CN103307975B
公开(公告)日：2016-12-28
申请号：CN201310080566.5
申请日：2013-03-13
Applicant: 佳能株式会社
CPC classification number: B25J9/1697 , G06K9/00214 , G06T7/75 , G06T17/00 , G06T2207/10004 , G06T2207/10012 , G06T2207/10028
Abstract: 本发明涉及一种模型生成设备和方法以及信息处理设备和方法。输入对象物体的三维形状模型。针对所述对象物体的三维形状模型，设置用于拍摄所述对象物体的图像的至少一个摄像装置的位置姿势，从而虚拟地设置所述对象物体和所述摄像装置之间的相对位置姿势。选择所述摄像装置的至少一个位置姿势。基于以所选择的所述摄像装置的位置姿势要获得的图像与所述三维形状模型的几何特征之间的关系来对几何特征进行分组。
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公开(公告)号：CN102982541B
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201210455306.7
申请日：2008-04-24
Applicant: 佳能株式会社
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06K9/209 , G06K9/3216 , G06K2009/3225 , G06T7/80 , G06T2207/30208
Abstract: 本发明提供一种信息处理设备和信息处理方法。标志检测单元(110)从拍摄图像中检测标志的图像坐标。标志配置信息更新单元(160)使用标志的图像坐标和这些标志各自的配置信息来计算摄像设备的位置和方位。此外，标志配置信息更新单元(160)对具有表示配置信息不可靠的可靠度的不可靠标志的配置信息进行再校准。标志配置信息更新单元(160)将由标志配置信息保持单元(140)与不可靠标志相关联地保持的配置信息更新为再校准后的配置信息和表示配置信息可靠的可靠度。
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公开(公告)号：CN102914293B
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201210237519.2
申请日：2012-07-09
Applicant: 佳能株式会社
CPC classification number: B25J9/1697 , G01B11/002 , G05B2219/37425 , G05B2219/40548 , G06T7/75 , G06T2207/10021 , G06T2207/30108
Abstract: 本发明提供一种信息处理设备和信息处理方法。信息处理设备用于使用摄像设备来估计测量物体的位置姿势，信息处理设备包括：粗略位置姿势输入单元，用于输入摄像设备和测量物体之间的相对粗略位置姿势；第一位置姿势更新单元，用于通过将三维形状模型与拍摄的图像相匹配来更新粗略位置姿势；位置姿势差信息输入单元，用于在摄像设备拍摄了测量物体的图像之后或者在前次获取了位置姿势差信息之后进行了移动后的、摄像设备相对于测量物体的位置姿势差量；以及第二位置姿势更新单元，用于基于位置姿势差量更新粗略位置姿势。
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公开(公告)号：CN103307975A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310080566.5
申请日：2013-03-13
Applicant: 佳能株式会社
CPC classification number: B25J9/1697 , G06K9/00214 , G06T7/75 , G06T17/00 , G06T2207/10004 , G06T2207/10012 , G06T2207/10028
Abstract: 本发明涉及一种模型生成设备和方法以及信息处理设备和方法。输入对象物体的三维形状模型。针对所述对象物体的三维形状模型，设置用于拍摄所述对象物体的图像的至少一个摄像装置的位置姿势，从而虚拟地设置所述对象物体和所述摄像装置之间的相对位置姿势。选择所述摄像装置的至少一个位置姿势。基于以所选择的所述摄像装置的位置姿势要获得的图像与所述三维形状模型的几何特征之间的关系来对几何特征进行分组。
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公开(公告)号：CN103020952A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210237227.9
申请日：2012-07-09
Applicant: 佳能株式会社
CPC classification number: G01B11/002 , B25J9/1697 , G05B2219/37425 , G05B2219/40548 , G06T7/75 , G06T2207/10028 , G06T2207/30141 , G06T2207/30148
Abstract: 本发明提供一种信息处理设备和信息处理方法。信息处理设备使用能够拍摄二维图像和距离图像的摄像设备来估计物体的三维位置姿势，信息处理设备包括：数据存储单元，用于存储用于估计测量物体的位置姿势的校验数据；二维图像输入单元，用于输入摄像设备在第一位置姿势所拍摄的二维图像；距离图像输入单元，用于输入摄像设备在第二位置姿势所拍摄的距离图像；位置姿势信息输入单元，用于获取作为第一位置姿势与第二位置姿势的相对位置姿势信息的位置姿势差信息；以及计算单元，用于基于位置姿势差信息，计算测量物体的位置姿势，使得用于估计位置姿势的校验数据与二维图像和距离图像相匹配。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102914293A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210237519.2
申请日：2012-07-09
Applicant: 佳能株式会社
CPC classification number: B25J9/1697 , G01B11/002 , G05B2219/37425 , G05B2219/40548 , G06T7/75 , G06T2207/10021 , G06T2207/30108
Abstract: 本发明提供一种信息处理设备和信息处理方法。信息处理设备用于使用摄像设备来估计测量物体的位置姿势，信息处理设备包括：粗略位置姿势输入单元，用于输入摄像设备和测量物体之间的相对粗略位置姿势；第一位置姿势更新单元，用于通过将三维形状模型与拍摄的图像相匹配来更新粗略位置姿势；位置姿势差信息输入单元，用于在摄像设备拍摄了测量物体的图像之后或者在前次获取了位置姿势差信息之后进行了移动后的、摄像设备相对于测量物体的位置姿势差量；以及第二位置姿势更新单元，用于基于位置姿势差量更新粗略位置姿势。
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公开(公告)号：CN101116101B
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN200680004147.1
申请日：2006-02-03
Applicant: 佳能株式会社
CPC classification number: G01B21/22 , G01B21/04 , G06T7/74 , G06T2207/30244
Abstract: 一种用于稳定准确地测量位置和姿势的位置姿势测量装置。拍摄示出在空间上排列的一个或多个指标的图像，从拍摄到的图像中检测该指标。当检测到多个指标时，确定分布范围，并根据尺寸选择应用于位置姿势计算的算法(S3033，S3050，S3060)。例如，如果指标分布在足够宽的范围上，则作为未知数计算成像装置的位置和姿势的六个参数(S3070)。当指标的分布范围越小时，使要确定的未知参数的自由度越小(S3035，S3025)。
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公开(公告)号：CN1971591B
公开(公告)日：2010-05-19
申请号：CN200610162844.1
申请日：2006-11-24
Applicant: 佳能株式会社
Inventor： 内山晋二 , 尼莎·萨布拉玛尼阿玛 , 佐藤清秀
CPC classification number: G06K19/06037 , G06K7/14
Abstract: 一种二维代码，包括可以根据亮度或颜色与背景区别开来的多边形外部区域，以及位于与外部区域的周界具有预定距离处的内部区域。内部区域被分成预定大小的单元，以便通过每一个单元的亮度或颜色来代表信息。这些单元被布置得彼此毗邻，每一个单元都具有六边形的形状。
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公开(公告)号：CN101295402A
公开(公告)日：2008-10-29
申请号：CN200810093557.9
申请日：2008-04-24
Applicant: 佳能株式会社
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06K9/209 , G06K9/3216 , G06K2009/3225 , G06T7/80 , G06T2207/30208
Abstract: 本发明提供一种信息处理设备和信息处理方法。标志检测单元(110)从拍摄图像中检测标志的图像坐标。标志配置信息更新单元(160)使用标志的图像坐标和这些标志各自的配置信息来计算摄像设备的位置和方位。此外，标志配置信息更新单元(160)对具有表示配置信息不可靠的可靠度的不可靠标志的配置信息进行再校准。标志配置信息更新单元(160)将由标志配置信息保持单元(140)与不可靠标志相关联地保持的配置信息更新为再校准后的配置信息和表示配置信息可靠的可靠度。
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公开(公告)号：CN1865842A
公开(公告)日：2006-11-22
申请号：CN200510068069.9
申请日：2005-05-16
Applicant: 佳能株式会社
CPC classification number: G06K9/3216 , G06K9/3208 , G06T7/73
Abstract: 一种标志检测器检测排列在来自由摄像装置拍摄的图像的场景上的标志的图像坐标。方位传感器附着在摄像装置上，并且输出测量到的方位。方位预测单元基于方位传感器所获得的测量到的方位预测摄像装置的方位。位置/方位计算器接收摄像装置的预测的方位以及每个标志的一组图像坐标和世界坐标，确定摄像装置的位置以及方位传感器的方位角－漂移－误差校正值的更新值，并且计算摄像装置的位置和方位。
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