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公开(公告)号：CN114102668B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202111291701.1
申请日：2021-11-03
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明提供一种应用于轨道机器人的反馈缓冲底盘的控制方法，设置有反馈缓冲底盘，该底盘包括底盘主板、动力机构、编码器测距机构、轨道抱紧快拆机构和从动轮组；动力机构设置在底盘主板的板面前端，轨道抱紧快拆机构与底盘主板的板面后端铰接并与动力机构可拆卸连接，轨道抱紧快拆机构与动力机构连接后，轨道抱紧快拆机构、底盘主板和动力机构之间形成抱紧轨道的滑动空间；从动轮组设置在轨道抱紧快拆机构上并位于滑动空间内；编码器测距机构设置在轨道抱紧快拆机构上并位于滑动空间内。本发明可解决现有技术中因环境复杂导致机器人定位不精确的问题，从而提高机器人运动的稳定性和定位的精确度。另外，本发明可便于拆装维修，从而提高实用性。
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公开(公告)号：CN117817654A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311573892.X
申请日：2023-11-23
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明公开了一种重载机器人运动规划方法，属于机械臂运动规划方法技术领域，采用Standard D‑H参数法构建机械臂的关节连杆坐标系，依据步骤一构建的关节连杆坐标系建立机械臂正运动学模型，依据步骤二机械臂正运动学模型建立机械臂逆运动学模型，对六轴重型机械臂的腕部奇异点、肩部奇异点和肘部奇异点进行分析，对六轴重型机械臂进行运动学仿真与验证，解决了机械臂逆运动学求解面临存在性与非唯一性的问题。
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公开(公告)号：CN117148731B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311433917.6
申请日：2023-11-01
Applicant: 佛山科学技术学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了基于单点误差提取的可变迭代运动控制方法及装置，该方法包括：构建多电机加工运动控制模型并进行运动模拟获取末端运行连续轨迹；基于轨迹误差累积效应，对多电机加工运动控制模型的末端运行连续轨迹进行离散化，得到多个离散点的单点运动定位误差；将离散点的单点运动定位误差代入至间接闭环迭代学习控制算法，得到电机输出控制脉冲；基于得到的电机控制脉冲控制多电机加工运动控制模型的运动。本发明能够通过将每个末端离散点的单点运动误差带入迭代学习控制中进行消除累积误差，从而提高多电机加工运动控制装置的末端位姿检测精度。本发明作为基于单点误差提取的可变迭代运动控制方法及装置，可广泛应用于运动控制技术领域。
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公开(公告)号：CN117325156A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311255884.0
申请日：2023-09-26
Applicant: 佛山科学技术学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于改进灰狼算法的并联机器人运动学标定方法及设备，涉及机器人标定技术领域，所述方法包括：构建并联机器人的运动学模型；根据所述运动学模型启动所述并联机器人，并采集所述并联机器人的末端平台的实际位姿坐标；根据预设的目标位姿坐标、所述实际位姿坐标及运动学模型，生成改进灰狼优化算法的适应度函数；初始化所述改进灰狼算法的基准参数及狼群初始位置；根据所述改进灰狼算法迭代求解所述并联机器人的最佳个体位置；根据所述最佳个体位置补偿所述运动学模型，以对所述并联机器人进行运动学标定。采用本发明，可高效完成机器人标定，提高机器人定位精度。
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公开(公告)号：CN116329599B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310622457.5
申请日：2023-05-30
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明公开了一种直线驱动的六轴钻削加工装置及阻力辨识方法，包括直线电机运动平台、转动平台与刀具平台；直线电机运动平台包括三个运动分支，每条运动分支包括直线电机、主动块与从动杆；转动平台包括旋转部件与工件支撑块；刀具平台包括加工刀具与进给机构；在力矩控制模式下，以加速度传感器信息为反馈，运用迭代学习算法获取不同位置的驱动电压，从而辨识得到不同位置的综合阻力，再通过平滑的数据插值，得到全部位置的综合阻力。本发明通过设计一种直线驱动的六轴钻削加工装置及对应的阻力辨识实现高刚度与高精度的加工性能。本发明可广泛应用于六轴钻削加工装置设计与综合阻力辨识研究技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116329599A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310622457.5
申请日：2023-05-30
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明公开了一种直线驱动的六轴钻削加工装置及阻力辨识方法，包括直线电机运动平台、转动平台与刀具平台；直线电机运动平台包括三个运动分支，每条运动分支包括直线电机、主动块与从动杆；转动平台包括旋转部件与工件支撑块；刀具平台包括加工刀具与进给机构；在力矩控制模式下，以加速度传感器信息为反馈，运用迭代学习算法获取不同位置的驱动电压，从而辨识得到不同位置的综合阻力，再通过平滑的数据插值，得到全部位置的综合阻力。本发明通过设计一种直线驱动的六轴钻削加工装置及对应的阻力辨识实现高刚度与高精度的加工性能。本发明可广泛应用于六轴钻削加工装置设计与综合阻力辨识研究技术领域。
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公开(公告)号：CN115510727A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211420107.2
申请日：2022-11-15
Applicant: 佛山科学技术学院
IPC: G06F30/23 , B25J9/16 , B25J19/02 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种抓取机构稳定抓持力阈值计算及其控制方法，包括步骤进行多样本加载‑卸载试验构建抓持损伤应力数据集并通过有限元仿真修正，建立最小应力模型获得抓持力上限，通过滑觉传感器进行测试后得到抓持力下限，规划抓取机构的运动路径，确定工作空间边界和工作空间区域，预估抓持目标的重量和确定最优抓持位姿，构建抓取机构稳定抓持初始抓持力预估模型，利用强化学习方法构建抓持力闭环反馈自适应控制策略。本发明实现了抓持力的阈值计算和抓持移动时实时调整抓持力以保证抓持目标的损伤在设定的范围内。
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公开(公告)号：CN110561478B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN201910942576.2
申请日：2019-09-30
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明提供一种刚柔耦合夹持器，夹持机构包括两个夹持部，以及均与两个夹持部连接的固定部；两个夹持部均包括柔性夹持杆一和柔性夹持杆二；柔性夹持杆一的一端与固定部连接，另一端与柔性夹持杆二连接；夹持部还包括用于增加夹持器负重能力的刚性夹持杆和刚性夹持驱动杆，刚性夹持杆与柔性夹持杆二铰接；刚性夹持驱动杆的两端分别与刚性夹持杆和固定部铰接；驱动机构分别与两个夹持部的刚性夹持驱动杆铰接，实现通过驱动刚性夹持驱动杆带动刚性夹持杆运动，并将动力传递于柔性夹持杆一和柔性夹持杆二，实现两个夹持部的夹持或张开运动。本发明能够同时兼顾夹持的柔度与负重能力，从而大大增强夹持器的通用性和实用性，可适用于各种应用场合。
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公开(公告)号：CN114851175A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210808101.6
申请日：2022-07-11
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明涉及机器人设计制造领域，其公开了一种机械外骨骼，包括机架、大腿总成和小腿总成，所述机架、大腿总成和小腿总成从上到下依次连接；所述机架设有能源容纳部、第一人体连接部和大腿总成连接部，所述大腿总成连接部包括横向设置的安装板，所述安装板上水平设有第一铰接孔和第二铰接孔；所述大腿总成包括大腿框架、第一连杆、偏心轮、凸轮、滑块、第二连杆和驱动机构，所述大腿框架设有第三铰接孔、凸轮安装腔、导向槽和第四铰接孔；所述小腿总成铰接于所述第四铰接孔中，所述第二连杆一端与所述滑块铰接，另一端与所述小腿总成铰接。采用本发明，能够通过机械结构模拟人体的运动，从而起到辅助运动和辅助支撑的功能。
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公开(公告)号：CN114199683A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111275002.8
申请日：2021-10-29
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明提供一种微纳纤维弹性模量的快速高精度通用测量系统，包括基座、隔振台、龙门架、上竖直方向微动平台、相机镜头组合体、下竖直方向微动平台、类桥式位移放大组件、左黏滑驱动器装配体、右黏滑驱动器装配体、压电叠堆驱动器和力传感器；左黏滑驱动器装配体设置有左微夹钳并固定于下竖直方向微动平台上，右黏滑驱动器装配体设置有右微夹钳并固定于类桥式位移放大组件上，左微夹钳与右微夹钳作为微纳纤维的两端夹持件；上竖直方向微动平台安装在龙门架上并与相机镜头组合体连接，压电叠堆驱动器设置在类桥式位移放大组件上并与力传感器连接。本发明具有效率高和通用性好的优点，可以在μN～mN尺度下间接获取微纳纤维受到的作用力。
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