一种基于ICP算法的SLAM轨迹评估方法

    公开(公告)号:CN110595479B

    公开(公告)日:2023-11-17

    申请号:CN201910897564.2

    申请日:2019-09-23

    Abstract: 本申请属于定位与导航技术领域,尤其涉及一种基于ICP算法的SLAM轨迹评估方法。在定位导航领域,SLAM测量轨迹与真值轨迹的比较对于算法的性能评价有重要的意义,但对于算法的评估没有一个明确的指标。本申请提供一种基于ICP算法的SLAM轨迹评估方法,通过ICP算法求取变换矩阵T和时间偏差δt,进而计算SLAM测量轨迹与真值轨迹的绝对误差,得以评价SLAM算法的性能。本申请弥补了以往的评估方法的缺陷,即使在不同的坐标系下以及时间不对齐的条件下,依然可以对SLAM测量轨迹进行评估,计算SLAM测量轨迹与真实轨迹的绝对误差。本方法适应范围广,测量精度高同时鲁棒性较好,适于在行业内推广应用。

    发电装置
    24.
    发明公开
    发电装置 审中-实审

    公开(公告)号:CN116961465A

    公开(公告)日:2023-10-27

    申请号:CN202310944050.4

    申请日:2023-07-28

    Abstract: 本发明公开了一种发电装置,包括外壳、驱动机构以及发电机构;驱动机构包括第一发电组件和摆动件,第一发电组件包括第一感应件和第二感应件,摆动件的一端摆动带动第二感应件运动,从而切割磁感线使得第一感应件产生电流;发电机构包括第二发电组件,第二发电组件包括设置在摆动件一侧的第一摩擦件和第二摩擦件,发电机构与外部电路电连接,摆动件摆动驱动第二摩擦件与第一摩擦件摩擦从而产生电能并传递至外部电路中。摆动件的能够将第一发电组件和第二发电组件连接起来,通过摆动件的摆动能够使得发电机构产生电能,将发电机构接入监测系统的储能件中,就能为储能件充电从而能够为监测系统持续供电,以便监测系统持续运行。

    一种变压器剩磁量化评估与消除方法

    公开(公告)号:CN112068050B

    公开(公告)日:2023-10-13

    申请号:CN202010946990.3

    申请日:2020-09-10

    Abstract: 本申请提供了一种变压器剩磁量化评估与消除方法。通过测量变压器的绕组电感值,对被试绕组施加从零开始以恒定斜率线性上升的正向电流,当电流上升至预设电流值时,获得此时的瞬时电压,结合绕组直流电阻值计算剩磁表征量,以被试绕组饱和剩磁表征量为基准,进而计算获得变压器剩磁率。通过比较实测剩磁率与预设剩磁率限值的大小,确定是否继续消磁。消磁时,通过判断剩磁表征量的正负值,对被试绕组施加正向或负向退磁直流电流,直到将剩磁率消除到预设剩磁率限值范围内,从而实现对剩磁的精确消除。本申请提供的方法具有操作简单、剩磁评估精准、剩磁消除高效的特点,可大幅提升变压器的智能化运维水平。

    一种等效相对介电常数获取方法、系统、存储介质及终端

    公开(公告)号:CN116699251A

    公开(公告)日:2023-09-05

    申请号:CN202310618679.X

    申请日:2023-05-29

    Abstract: 本发明实施例公开了一种等效相对介电常数获取方法,所述方法包括:在有限时域差分计算区域中构建电磁波波导结构,获得测试样品的时域波形曲线;将所述时域波形曲线转化为频响特性曲线,获得包含频变特性的反射系数;根据所述电磁波波导结构确定反射系数理论值公式,所述反射系数理论值公式包括等效相对介电常数;根据所述包含频变特性的反射系数和所述反射系数理论值公式,确定所述测试样品在不同频点下的等效相对介电常数。通过在有限时域差分法计算区域中构建电磁波波导结构,实现全频段等效相对介电常数的获取,且全频段等效相对介电常数的获取由数值计算完成,因此速度快、效率高、花费小。

    漏磁变压器的磁场重建方法、装置、介质和设备

    公开(公告)号:CN116663356A

    公开(公告)日:2023-08-29

    申请号:CN202310587079.1

    申请日:2023-05-23

    Abstract: 本发明公开了一种漏磁变压器的磁场重建方法、装置、介质和设备,首先获取变压器模型的漏磁增压数据,并将其剖分为网格数据集。接下来将网格数据集划分为训练数据集和测试数据集,在变压器模型内设置采样区域,并对采样区域内的训练数据集进行采样,以得到多个采样点数据。对网格数据集进行主成分分析,将降维得到的分析结果作为多个采样点数据的标签,并将携带标签的多个采样点数据输入磁场重建模型中进行迭代训练。接着将测试数据集输入训练后的磁场重建模型,并获取输出的初步重建向量。对初步重建向量进行主成分分析逆变换,以得到重建后变压器模型的目标重建磁场。通过这种方法,可以实现较快速度且准确地的整体重建。

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