公开(公告)号：CN110595479A

公开(公告)日：2019-12-20

申请号：CN201910897564.2

申请日：2019-09-23

Applicant: 云南电网有限责任公司电力科学研究院

Inventor： 文刚 ,  朱宇 ,  刘靖 ,  周仿荣 ,  马御棠 ,  邹德旭 ,  颜冰

IPC: G01C21/20

Abstract: 本申请属于定位与导航技术领域，尤其涉及一种基于ICP算法的SLAM轨迹评估方法。在定位导航领域，SLAM测量轨迹与真值轨迹的比较对于算法的性能评价有重要的意义，但对于算法的评估没有一个明确的指标。本申请提供一种基于ICP算法的SLAM轨迹评估方法，通过ICP算法求取变换矩阵T和时间偏差δt，进而计算SLAM测量轨迹与真值轨迹的绝对误差，得以评价SLAM算法的性能。本申请弥补了以往的评估方法的缺陷，即使在不同的坐标系下以及时间不对齐的条件下，依然可以对SLAM测量轨迹进行评估，计算SLAM测量轨迹与真实轨迹的绝对误差。本方法适应范围广，测量精度高同时鲁棒性较好，适于在行业内推广应用。

公开(公告)号：CN110595479B

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN201910897564.2

申请日：2019-09-23

Applicant: 云南电网有限责任公司电力科学研究院

Inventor： 文刚 ,  朱宇 ,  刘靖 ,  周仿荣 ,  马御棠 ,  邹德旭 ,  颜冰

IPC: G01C21/20

Abstract: 本申请属于定位与导航技术领域，尤其涉及一种基于ICP算法的SLAM轨迹评估方法。在定位导航领域，SLAM测量轨迹与真值轨迹的比较对于算法的性能评价有重要的意义，但对于算法的评估没有一个明确的指标。本申请提供一种基于ICP算法的SLAM轨迹评估方法，通过ICP算法求取变换矩阵T和时间偏差δt，进而计算SLAM测量轨迹与真值轨迹的绝对误差，得以评价SLAM算法的性能。本申请弥补了以往的评估方法的缺陷，即使在不同的坐标系下以及时间不对齐的条件下，依然可以对SLAM测量轨迹进行评估，计算SLAM测量轨迹与真实轨迹的绝对误差。本方法适应范围广，测量精度高同时鲁棒性较好，适于在行业内推广应用。

公开(公告)号：CN110619370A

公开(公告)日：2019-12-27

申请号：CN201910900111.0

申请日：2019-09-23

Applicant: 云南电网有限责任公司电力科学研究院 ,  云南电网有限责任公司

Inventor： 王昆林 ,  马仪 ,  朱宇 ,  文刚 ,  黄然 ,  周仿荣 ,  刘靖

IPC: G06K9/62 ,  G06K9/00

Abstract: 本申请涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种高光谱图像超像素局部线性嵌入降维方法。所述方法包括：获取高光谱图像数据并进行预处理；然后进行空-谱协方差特征提取、分割；寻找样本近邻点；基于样本邻近关系，对高光谱图像数据进行降维得到初级降维结果；对超像素高光谱图像的数量、邻近点以及初级降维结果进行选择得到终级降维结果；用分类器对得到的高光谱图像降维结果进行分类。所述方法结合了高光谱图像的空-谱协方差特征和超像素分割策略，充分利用了图像的空间信息，使降维后的特征更具判别性，促进高光谱图像的分类。