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公开(公告)号：CN111731407B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010842738.8
申请日：2020-08-20
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人高能效轻量化腿足结构布局与设计方法，该方法首先确定双足机器人各多自由度关节处驱动电机的布局形式，包括串联形式和并联形式；然后确定双足机器人各多自由度关节处驱动电机的布局顺序；最后从能效优化角度，进行双足机器人各关节处驱动电机间的尺寸布局；提供了双足机器人各腿足关节驱动电机的布局形式、布局顺序以及尺寸布局设计方案。基于本发明所提供的双足机器人腿足结构布局与设计方法，可有效减小双足机器人腿足结构的转动惯量，提高机器人的步行能效，改善其续航能力。
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公开(公告)号：CN111731407A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010842738.8
申请日：2020-08-20
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人高能效轻量化腿足结构布局与设计方法，该方法首先确定双足机器人各多自由度关节处驱动电机的布局形式，包括串联形式和并联形式；然后确定双足机器人各多自由度关节处驱动电机的布局顺序；最后从能效优化角度，进行双足机器人各关节处驱动电机间的尺寸布局；提供了双足机器人各腿足关节驱动电机的布局形式、布局顺序以及尺寸布局设计方案。基于本发明所提供的双足机器人腿足结构布局与设计方法，可有效减小双足机器人腿足结构的转动惯量，提高机器人的步行能效，改善其续航能力。
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公开(公告)号：CN111284584A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010086909.9
申请日：2020-02-11
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人的单足支撑相步态规划方法。该方法基于简化模型对含欠驱动自由机器人的落地时间进行预估，并进一步考虑了可能存在的落地时间误差，使机器人提前运动至目标位姿，然后保持该位姿进行着地；另外，为避免机器人摆动脚其与地面发生刮擦，该方法将单足支撑相摆动腿的动作过程进行分解，包括抬腿动作以及摆腿动作。基于本发明所提供的单足支撑相步态规划方法，能有效帮助机器人在单足支撑相达到期望的落脚点并且能避免与地面刮擦，从而有利于实现双足机器人的步行运动与任务操作。
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公开(公告)号：CN111240339A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010086813.2
申请日：2020-02-11
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人的仿人步态规划方法，该方法通过将人类步行的运动特征融入到双足机器人的步态规划，以提高机器人的步行能效，改善其续航能力。本发明所涉及的仿人步态规划方法包含双足支撑相规划以及单足支撑相规划，在双足支撑相，机器人依靠后脚脚踝推力使机器人质心往前移动，同时机器人质心在前向平面内向支撑脚靠近，从而为接下来的单足支撑相提供落地时间，在单足支撑相，机器人支撑脚踝关节侧向平面内的自由度处于被动状态，机器人质心在重力作用下自然前移，摆动脚在预估落地时间内快速迈至落脚点。
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公开(公告)号：CN114419634B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210309939.0
申请日：2022-03-28
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V30/40 , G06V30/304 , G06V30/148 , G06K9/62 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06V30/19 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种基于特征规则的曲谱解析方法与装置。首先使用摄像头对纸质版的曲谱进行图像采集，在采集到的图像中检测曲谱所在的区域，并针对区域内的曲谱图像进行旋转校正。在校正后的曲谱图像中，先根据曲谱的谱线特征分离出谱线和符号，同时获取谱线及符号在图像上的像素坐标。分离出的符号根据符号特征进行分类，分为符号、描述符两种类型的符号，同时根据像素坐标可以获得三者之间的关联。符号可以获取音符的音调和拍号信息，描述符可以获取调号、谱号、连音、升降调等曲谱信息。综合符号和描述符及他们之间的关联关系，就能够智能解析出曲谱所包含的乐曲信息。本发明公开的曲谱解析方法具有音符识别准确率高的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114549592A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210433994.0
申请日：2022-04-24
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种非合作抛体的轨迹预测与捕获方法和装置，其创新性地高效应用了高帧率RGB相机以及RGBD深度相机的感知信息，实现抛体在空间的快速精确定位。基于定位信息，本发明又提出了基于卡尔曼滤波的抛体轨迹粗拟合以及基于物理学建模的轨迹精拟合实现方案，通过融合轨迹粗拟合与精拟合信息，本发明方法可根据实际场景和任务特点，低成本，高精度，高稳定性的实现空间抛体的轨迹预测与捕获。
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公开(公告)号：CN114419634A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210309939.0
申请日：2022-03-28
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V30/40 , G06V30/304 , G06V30/148 , G06K9/62 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06V30/19 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种基于特征规则的曲谱解析方法与装置。首先使用摄像头对纸质版的曲谱进行图像采集，在采集到的图像中检测曲谱所在的区域，并针对区域内的曲谱图像进行旋转校正。在校正后的曲谱图像中，先根据曲谱的谱线特征分离出谱线和符号，同时获取谱线及符号在图像上的像素坐标。分离出的符号根据符号特征进行分类，分为符号、描述符两种类型的符号，同时根据像素坐标可以获得三者之间的关联。符号可以获取音符的音调和拍号信息，描述符可以获取调号、谱号、连音、升降调等曲谱信息。综合符号和描述符及他们之间的关联关系，就能够智能解析出曲谱所包含的乐曲信息。本发明公开的曲谱解析方法具有音符识别准确率高的特点。
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公开(公告)号：CN111230868B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202010063092.3
申请日：2020-01-19
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种双足机器人在前进方向受到外部推力扰动时的步态规划与控制方法。当机器人含有欠驱动脚踝，或脚踝处于力控模式时，机器人受到的外部扰动可通过踝关节自由度(或其它与之相关的变量)的状态变化体现出来。基于该思路，本发明所提供的步态规划与控制方法对机器人的踝关节采用力控模式，然后选取支撑腿脚踝、支撑腿髋关节间的连线与竖直方向的夹角θ作为机器人的状态变量对机器人的状态进行表征，并基于简化倒立摆模型对机器人的状态进行实时估计和计算。基于本发明所提供的方法，无需对机器人受到的外部推力信息进行测量，即可实现实时反馈和控制。
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公开(公告)号：CN111125898B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201911301856.1
申请日：2019-12-17
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开一种摆线轮齿廓修形系数的快速优化方法，该方法首先利用摆线轮与针轮的初始啮合间隙在处为极小值且在[0,π]区间为最小值的特征，通过对进行求导运算，缩小了齿廓修形系数Δrp及Δrrp的取值范围，减少了筛选最优齿廓修形系数Δrp和Δrrp的计算量；第二是在齿廓修形系数的优化过程中，在计算同时传力诸齿中受力最大齿所受力Fmax这一步骤时，引入警告参数warn表征Fmax的收敛状态，根据警告参数warn的计数情况，在优化过程快速剔除Fmax无法收敛的无解情况，进一步加快了优化速度。
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公开(公告)号：CN111176342A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010086815.1
申请日：2020-02-11
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D13/66
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人仿人步态的步行速度调节方法。该方法包括双足支撑相调节以及单足支撑相调节；所述双足支撑相调节为通过调节双足支撑相时长来调节步行速度；所述单足支撑相调节为通过在单足支撑相对支撑脚踝关节的俯仰自由度施加力矩改变轨道能量来调节步行速度。相比以往的步行速度切换方法，该方法无需事先设计多组步态，而是基于速度反馈，通过改变步态参数以及施加力矩控制来实现速度调节与切换。基于本发明所提供的步行速度调节方法，能有效帮助机器人实现实时速度切换，从而提高机器人的步行灵活性以及环境适应能力。
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