公开(公告)号：CN111731407B

公开(公告)日：2020-12-01

申请号：CN202010842738.8

申请日：2020-08-20

Applicant: 之江实验室

Inventor： 袁海辉 ,  张军峰 ,  顾建军 ,  朱世强

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种双足机器人高能效轻量化腿足结构布局与设计方法，该方法首先确定双足机器人各多自由度关节处驱动电机的布局形式，包括串联形式和并联形式；然后确定双足机器人各多自由度关节处驱动电机的布局顺序；最后从能效优化角度，进行双足机器人各关节处驱动电机间的尺寸布局；提供了双足机器人各腿足关节驱动电机的布局形式、布局顺序以及尺寸布局设计方案。基于本发明所提供的双足机器人腿足结构布局与设计方法，可有效减小双足机器人腿足结构的转动惯量，提高机器人的步行能效，改善其续航能力。

公开(公告)号：CN111731407A

公开(公告)日：2020-10-02

申请号：CN202010842738.8

申请日：2020-08-20

Applicant: 之江实验室

Inventor： 袁海辉 ,  张军峰 ,  顾建军 ,  朱世强

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种双足机器人高能效轻量化腿足结构布局与设计方法，该方法首先确定双足机器人各多自由度关节处驱动电机的布局形式，包括串联形式和并联形式；然后确定双足机器人各多自由度关节处驱动电机的布局顺序；最后从能效优化角度，进行双足机器人各关节处驱动电机间的尺寸布局；提供了双足机器人各腿足关节驱动电机的布局形式、布局顺序以及尺寸布局设计方案。基于本发明所提供的双足机器人腿足结构布局与设计方法，可有效减小双足机器人腿足结构的转动惯量，提高机器人的步行能效，改善其续航能力。