公开(公告)号：CN101968917B

公开(公告)日：2013-04-24

申请号：CN201010299790.X

申请日：2007-10-10

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 鱼住重康 ,  大上健一

IPC: G08B21/06 ,  B60K28/06 ,  B60Q9/00 ,  B60W40/09 ,  B60W50/14

CPC classification number: G08B21/06 ,  A61B5/18 ,  B60K28/066 ,  B60Q9/00 ,  B60W40/09 ,  B60W50/14 ,  B60W2040/0827 ,  B60W2420/52 ,  G01S13/931 ,  G01S2013/9346 ,  G01S2013/9353 ,  G01S2013/9357 ,  G01S2013/936 ,  G01S2013/9364 ,  G01S2013/9367 ,  G01S2013/9375 ,  G01S2013/9378 ,  G01S2013/9385 ,  G01S2013/9389

Abstract: 本发明的一种车载警告装置包括：碰撞危险判定器件，其基于预定阈值与能够指示本车与本车前方的物体之间的相对关系的物理量之间的关系来判定在本车与本车前方的所述物体之间是否存在碰撞的危险；警告输出器件，其在所述碰撞危险判定器件判定出存在碰撞的危险时警告驾驶员；疏忽时间测量器件，其测量所述驾驶员的疏忽状态的持续时间；打盹时间测量器件，其测量所述驾驶员的打盹状态的持续时间；以及阈值改变器件，其根据测量到的所述疏忽时间与所述打盹时间中的一个来改变所述预定阈值，以使所述碰撞危险判定器件更容易地判定出存在碰撞的危险，其中，对于所述疏忽时间所述预定阈值的改变量比对于所述打盹时间所述预定阈值的改变量大。

公开(公告)号：CN101681519A

公开(公告)日：2010-03-24

申请号：CN200880018492.X

申请日：2008-05-15

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 山口晃一郎 ,  中条直也 ,  大上健一

IPC: G06T7/60

CPC classification number: G06K9/00791 ,  G06T7/246 ,  G06T7/74

Abstract: 当在广视角与窄视角之间切换视角的同时，交替地以广视角拍摄和以窄视角拍摄。基于以窄视角拍摄的图像，检测图像中的在窄角图像之间相对应的对应点的运动。基于以广视角拍摄的图像，计算表示广角图像之间的位置/姿势变化的平移向量和转动矩阵。通过对广角图像之间的平移向量和转动矩阵进行线性内插，推算表示窄角图像之间的位置/姿势变化的平移向量和转动矩阵。基于图像中的对应点的运动以及窄角图像之间的平移向量和转动矩阵，高精度地测量出测量对象上的对应点的三维坐标。

公开(公告)号：CN101583971A

公开(公告)日：2009-11-18

申请号：CN200780044903.8

申请日：2007-12-03

Applicant: 爱信精机株式会社 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 铃木智晴 ,  平槙崇 ,  大上健一 ,  高桥健太郎 ,  中西悟 ,  小岛真一

IPC: G06T7/00 ,  G06T1/00

CPC classification number: G06K9/00248 ,  G06K9/00597

Abstract: 本发明提供一种眼部检测装置、眼部检测方法及程序。其具备：图像输入部(21)，其获取面部图像；眼睑边缘标记部(24)，其从面部图像检测出适合于上眼睑或下眼睑的规定的条件的上眼睑候补及下眼睑候补；以及眼睑判定部(27)，其比较上眼睑候补与下眼睑候补的组合，将最适合于上眼睑候补与下眼睑候补的关系规定的条件的组合判定为上眼睑及下眼睑。眼睑边缘标记部(24)，在用边缘计算部23计算出的水平方向边缘及垂直方向边缘中，根据适合于规定的条件的程度，将上眼睑候补及下眼睑候补进行分类。也可以具备下眼睑候补评价部(26)，其在下眼睑候补的左右方向至少存在一个水平方向边缘时，去除其下眼睑候补。也可以具备下眼睑候补判别部(25)，其在下眼睑候补中，将不满足其垂直方向边缘规定的条件的下眼睑候补判别作为下眼睑预备候补。

公开(公告)号：CN101310161A

公开(公告)日：2008-11-19

申请号：CN200680038794.4

申请日：2006-10-19

Applicant: 爱信精机株式会社 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 春日井纯也 ,  内藤刚 ,  石黑博 ,  鱼住重康 ,  大上健一

IPC: G01B11/00 ,  G06T1/00 ,  G06T7/60

CPC classification number: G06K9/00248 ,  G01B11/03 ,  G06T7/74 ,  G06T2207/30201

Abstract: 基于人物图像，即使在这个人戴着眼镜并且朝向横向的情况下也能够正确地检测出面部中心位置。将用相机(10)对驾驶员的面部进行拍摄所得到的面部图像存储于图像存储器(22)中。CPU(24)，根据存储在图像存储器(22)中的面部图像，判别面部的两侧位置和上下位置。并且，CPU(24)，判别驾驶员是否戴着眼镜并且朝向横向判别驾驶员是否戴着眼镜、朝向横向，在判定为戴着眼镜且朝向横向的情况下，采用面部下部区域的面部图像，检测面部中心位置。由此，即使在戴着眼镜的驾驶员朝向横向的情况下也能够正确地检测出面部中心位置。

公开(公告)号：CN101264007A

公开(公告)日：2008-09-17

申请号：CN200810083382.3

申请日：2008-03-13

Applicant: 爱信精机株式会社 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 铃木智晴 ,  足立淳 ,  小岛真一 ,  大上健一 ,  蜷川勇二

IPC: A61B3/14 ,  G06T7/60

CPC classification number: A61B3/10 ,  A61B3/113 ,  G06K9/00604 ,  G06T7/12 ,  G06T2207/30201

Abstract: 本发明提供一种即使在眼睑涂有色彩，也能够正确检测眼睑与眼球的边界点的眼睑检测装置及其程序。在眼睛图像的Sobel边缘图像中，将从边缘值为极大值的极大点偏向眼球侧的下方的点、且离比极大值低于设定值的边缘值的极大点最近的点作为边缘特征点进行检测，还有，将从边缘值为极小值的极小点偏向眼球侧的上方的点、且离比极小值低于设定值的边缘值的极小点最近的点作为边缘特征点进行检测，从所检测的边缘特征点，检测上眼睑与眼球的边界点和下眼睑与眼球的边界点。