公开(公告)号：CN101681519A

公开(公告)日：2010-03-24

申请号：CN200880018492.X

申请日：2008-05-15

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 山口晃一郎 ,  中条直也 ,  大上健一

IPC: G06T7/60

CPC classification number: G06K9/00791 ,  G06T7/246 ,  G06T7/74

Abstract: 当在广视角与窄视角之间切换视角的同时，交替地以广视角拍摄和以窄视角拍摄。基于以窄视角拍摄的图像，检测图像中的在窄角图像之间相对应的对应点的运动。基于以广视角拍摄的图像，计算表示广角图像之间的位置/姿势变化的平移向量和转动矩阵。通过对广角图像之间的平移向量和转动矩阵进行线性内插，推算表示窄角图像之间的位置/姿势变化的平移向量和转动矩阵。基于图像中的对应点的运动以及窄角图像之间的平移向量和转动矩阵，高精度地测量出测量对象上的对应点的三维坐标。

公开(公告)号：CN101681519B

公开(公告)日：2012-11-07

申请号：CN200880018492.X

申请日：2008-05-15

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 山口晃一郎 ,  中条直也 ,  大上健一

IPC: G06T7/60

CPC classification number: G06K9/00791 ,  G06T7/246 ,  G06T7/74

Abstract: 当在广视角与窄视角之间切换视角的同时，交替地以广视角拍摄和以窄视角拍摄。基于以窄视角拍摄的图像，检测图像中的在窄角图像之间相对应的对应点的运动。基于以广视角拍摄的图像，计算表示广角图像之间的位置/姿势变化的平移向量和转动矩阵。通过对广角图像之间的平移向量和转动矩阵进行线性内插，推算表示窄角图像之间的位置/姿势变化的平移向量和转动矩阵。基于图像中的对应点的运动以及窄角图像之间的平移向量和转动矩阵，高精度地测量出测量对象上的对应点的三维坐标。