公开(公告)号：CN116382283A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310369926.7

申请日：2023-04-07

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 张逸凡 ,  朱奇舸 ,  钊毅 ,  袁康益 ,  岑佳婧

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于扩展卡尔曼滤波预测的无人艇目标跟踪方法，该方法包括以下步骤：步骤1、无人艇执行对跟踪目标的跟踪任务，根据无人艇自身装载的感知系统或协同智能系统得到跟踪目标的航行状态信息；步骤2、建立跟踪目标航行时的状态转移方程以及观测方程；步骤3、采用扩展卡尔曼滤波算法预测跟踪目标状态；步骤4、根据预测的跟踪目标状态结合纯追踪法计算无人艇期望航向；步骤5、根据无人艇与跟踪目标的距离，采用PID控制器得到无人艇的期望航速；步骤6、无人艇根据期望航向和期望航速进行目标跟踪。本发明能达到对目标船只进行稳定距离跟踪的目的。

公开(公告)号：CN114625119A

公开(公告)日：2022-06-14

申请号：CN202111181353.2

申请日：2021-10-11

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 朱奇舸 ,  闫红州 ,  张逸凡 ,  李尚君 ,  岳林

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种面向任务的无人艇自主控制决策系统架构，包括：无人艇自主控制决策调度模块和全艇信息设备模块；所述无人艇自主控制决策调度模块包括组织层、决策调度层和执行层；所述组织层包括指挥单元和任务规划单元；所述决策调度层包括态势融合生成单元和决策评估单元；所述决策评估单元，用于根据综合态势图和本艇资源对组织层的可执行任务计划表进行决策评估，生成本艇任务计划表；所述执行层包括计划执行单元；所述全艇信息设备模块包括全艇信息设备单元。本发明提供了一种开放式集成系统架构，实现全艇信息、资源与任务执行能力的一体化集成，并具备较强的兼容性和扩展性。

公开(公告)号：CN113673787A

公开(公告)日：2021-11-19

申请号：CN202111061504.0

申请日：2021-09-10

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 李尚君 ,  岳林 ,  刘凯 ,  唐李军 ,  张逸凡

IPC: G06Q10/04 ,  G06F16/2455 ,  G06F16/29 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种无人集群多域探测数据航迹关联与预测方法，该方法包括以下步骤：1)将当前时刻设定时间内对多探测源的探测数据进行融合获得当前时刻设定时间内目标点迹的点迹集合；2)将所有船的历史航迹列表中最新时刻的位置点迹取出形成航迹集合，将所有点迹集合中元素与航迹集合中不同元素匹配的解作为最优二分图匹配，航迹集合中元素和点迹集合元素间的实际距离作为二分图匹配的边权；3)根据步骤2)中的关联完成点迹融合与航迹融合，然后对目标移动产生的位置误差进行修正，获得最终的预测航迹。本发明方法基于二分图匹配和动量拟合，对各目标的点迹与目标的历史航迹进行匹配，提高了目标航迹数据的准确度和时效性。