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公开(公告)号：CN112348860B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202011161676.0
申请日：2020-10-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国医学科学院北京协和医院
Abstract: 本发明属于图像数据处理领域，具体涉及了一种用于血管内动脉瘤手术的血管配准方法、系统和装置，旨在解决现有的图像配准技术生成的配准图像较为模糊，耗时长干扰多的问题。本发明包括：将获取的CTA图像转化为主动脉血管三维图像，并进一步转化为主动脉血管二维图像，同时将DSA图像转化为主动脉血管二值图像，通过基于回归器子网络、空间变换子网络和重采样子网络构建的基于深度学习的血管配准网络获取配准后的图像。本发明仅可以解决术中DSA影像模糊的问题，还能够在目前X光透射图像中更快速和准确的找到腹主动脉瘤位置，可以达到在血管内动脉瘤修复手术中实时协助医生的要求。
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公开(公告)号：CN112774021B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110159903.4
申请日：2021-02-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61M39/22
Abstract: 本发明提供了一种Y阀锁紧装置及导向装置，其包括旋转驱动机构，旋转驱动机构包括电机和减速齿轮组，电机与减速齿轮组的输入端连接，减速齿轮组的输出端与锁紧旋钮可拆卸地连接，电机通过减速齿轮组驱动锁紧旋钮正向或反向旋转预设角度。本发明的Y阀锁紧装置能实现对锁紧旋钮的旋转角度的连续无级调节，从而实现对锁紧旋钮的锁紧力的连续调节和控制，使锁紧力满足手术要求，既不会因锁紧力太小导致血液溢出，又不会因锁紧力太大造成导丝或带有球囊/支架的导管向病灶推进过程中阻力太大，当然也能实现将锁紧旋钮完全松开或完全锁紧。本发明的锁紧装置结构简单，使用方便，方便更换Y阀。
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公开(公告)号：CN113538475B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110815335.9
申请日：2021-07-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国医学科学院北京协和医院
Abstract: 本发明属于图像分析领域，具体涉及了一种基于多任务算法的实时多器械分割方法和系统，旨在解决现有的X涉嫌图像器械分割无法同时分割出多种器械、透视图像中多种器械像素重叠和实时性差的问题。本发明包括：获取X光视频序列，作为被测视频序列，基于所述被测视频序列，通过训练好的基于多任务学习的轻量级深度特征细化网络获取预设类别器械的预测分割结果。本发明的基于多任务学习的轻量级深度特征细化网络通过添加特征细化模块和通道标定模块，并结合混合损失函数、交叉熵损失函数和多任务损失函数，实现了在X射线图像中进行实时多仪器分割，解决了同时仪器分割的像素重叠的问题，提高了预测分割的准确性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113538475A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110815335.9
申请日：2021-07-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国医学科学院北京协和医院
Abstract: 本发明属于图像分析领域，具体涉及了一种基于多任务算法的实时多器械分割方法和系统，旨在解决现有的X涉嫌图像器械分割无法同时分割出多种器械、透视图像中多种器械像素重叠和实时性差的问题。本发明包括：获取X光视频序列，作为被测视频序列，基于所述被测视频序列，通过训练好的基于多任务学习的轻量级深度特征细化网络获取预设类别器械的预测分割结果。本发明的基于多任务学习的轻量级深度特征细化网络通过添加特征细化模块和通道标定模块，并结合混合损失函数、交叉熵损失函数和多任务损失函数，实现了在X射线图像中进行实时多仪器分割，解决了同时仪器分割的像素重叠的问题，提高了预测分割的准确性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113514171A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110605003.8
申请日：2021-05-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于仿生结构的力信息采集装置、系统及方法，包括：力信息采集层以及磁场信号采集芯片；力信息采集层中嵌有永磁体；力信息采集层为弹性结构，用于受力后产生与力的第一力信息相对应的形变，以使永磁体随形变进行运动产生与力信息相对应的磁场信号；磁场信号采集芯片与力信息采集层平行设置，用于采集所述磁场信号，并将磁场信号转换为电信号。本发明通过力信息采集层在受力后产生的对应形变，使得其嵌有的永磁体随着形变进行运动，产生与力信息相对应的磁场信号，能够精准地感知到力的多维度信息，通过磁场信号采集芯片将磁场信号转换为容易显性体现的电信号，实现了对力的多维度信息精准且高效的采集与感知。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110960283B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201911278752.3
申请日：2019-12-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于医疗器械领域，旨在解决股穿刺术后不能精准定位出血点实现自主灵活止血的问题，本发明提供了一种股动脉自动按压止血机器人，包括按压止血装置、多自由度机械臂和控制器，其中，按压止血装置和多自由度机械臂均与控制器通信连接；按压止血装置设置有血管出血点定位组件，并用于对待止血区域进行血管图像信息检测，控制器基于接收到的血管出血点定位组件检测的血管图像信息，以控制多自由度机械臂按照预定轨迹移动，以使按压止血装置移动到目标位置执行按压止血动作。发明的有益效果为：通过本发明中的压力检测组件和血管出血点定位组件可实现精确定位血管出血点进而对其精准止血、灵活调整按压力度，达到预期的止血效果。
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公开(公告)号：CN111544741A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010572570.3
申请日：2020-06-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于医疗设备技术领域，具体涉及一种协同递送导丝和微导管的同轴操控装置，旨在解决现有技术中手术送丝装置不能协同地递送多个器械的问题。本发明提供了一种协同递送导丝和微导管的同轴操控装置，包括基座和至少两个递送装置，各递送装置之间距离可变且均通过伸缩组件连接；递送装置包括分布于导丝/微导管两侧且轴线平行设置的主滚轮和副滚轮，本发明可调节两滚轮的轴线间距、驱动主滚轮轴向转动、轴向位移。本发明不仅能够操纵导丝/微导管完成推进、旋转或同时进行推进和旋转的动作，还能协同地操纵导丝的撤出和微导管的推进运动，提高了医生的工作效率，增加了介入手术的操纵精度，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN111080700A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911288468.4
申请日：2019-12-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种医疗器械图像检测方法及装置。为了解决现有技术难以准确识别医疗图像中医疗器械的问题，本发明提出一种医疗器械图像检测方法，包括基于预先获取的原始医疗图像，通过预设的图像增强模型获取与所述原始医疗图像对应的增强医疗图像；基于所述增强医疗图像，通过预设的目标检测模型中的特征提取网络提取所述增强医疗图像的图像特征；基于所述增强医疗图像的图像特征，通过所述目标检测模型中的标记定位网络获取多个目标标记框；基于多个所述目标标记框，通过所述目标检测模型的目标检测网络获取所述增强医疗图像中医疗器械的位置和类别。本发明的方法能够准确识别医疗图像中医疗器械。
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公开(公告)号：CN110960284A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911289331.0
申请日：2019-12-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于医疗器械领域，旨在解决止血位置不能精准确定的问题，本发明提供了一种按压止血装置，包括按压组件、压力检测组件和血管出血点定位组件，所述压力检测组件固设于所述按压组件的内表面，并用于检测施加于血管出血点的压力信息，所述压力检测组件上还设置有止血组件安装部；所述血管出血点定位组件阵列设置于所述止血组件安装部周围，并用于检测包含血管出血点的血管图像信息，以定位血管出血点的准确位置；发明的有益效果为：通过本发明提供的按压止血装置，可以对不同的待止血区域进行压迫止血，在对血管出血点的准确位置进行按压的同时，调整压迫力度，达到预期的止血效果。
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公开(公告)号：CN110960283A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911278752.3
申请日：2019-12-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于医疗器械领域，旨在解决股穿刺术后不能精准定位出血点实现自主灵活止血的问题，本发明提供了一种股动脉自动按压止血机器人，包括按压止血装置、多自由度机械臂和控制器，其中，按压止血装置和多自由度机械臂均与控制器通信连接；按压止血装置设置有血管出血点定位组件，并用于对待止血区域进行血管图像信息检测，控制器基于接收到的血管出血点定位组件检测的血管图像信息，以控制多自由度机械臂按照预定轨迹移动，以使按压止血装置移动到目标位置执行按压止血动作。发明的有益效果为：通过本发明中的压力检测组件和血管出血点定位组件可实现精确定位血管出血点进而对其精准止血、灵活调整按压力度，达到预期的止血效果。
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