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公开(公告)号：CN115542530A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211504884.5
申请日：2022-11-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G02B21/36
Abstract: 本发明提供一种微小目标的位置对准方法和装置，涉及控制技术领域，装置包括：至少两个显微相机、机械臂以及控制器，其中：机械臂包括相互连接的第一位置调节机构和第二位置调节机构；第一位置调节机构用于在第一移动范围内移动，以带动设置在第二位置调节机构末端的第一微小目标移动；第二位置调节机构用于在第二移动范围内移动，以带动第一微小目标移动；每一显微相机与控制器连接，用于采集第一微小目标和预先放置的第二微小目标的显微观测图像并传输至控制器；控制器与机械臂连接，用于基于获取到的显微观测图像控制机械臂移动，以带动第一微小目标移动至目标对准位置，解决了如何更好地实现对微小目标的位置对准的技术问题。
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公开(公告)号：CN115227392A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210646459.3
申请日：2022-06-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明实施例提供一种颅骨微孔的测量系统，涉及手术机器人技术领域，包括双目视觉系统和植入系统；所述双目视觉系统，用于确定至少一个植入微孔在基准相机坐标系中的参考表面中心位置，并将所述至少一个植入微孔的参考表面中心位置发送至所述植入系统；所述植入系统，用于获取所述至少一个植入微孔在颅骨坐标系中的第一表面中心位置和颅骨孔道方向向量，并基于所述至少一个植入微孔的所述参考表面中心位置、所述至少一个植入微孔的所述第一表面中心位置和颅骨孔道方向向量，确定所述至少一个植入微孔在所述基准相机坐标系中的实际表面中心位置和实际颅骨孔道方向向量。本发明实现了对颅骨微孔的测量。
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公开(公告)号：CN114796858B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210745989.3
申请日：2022-06-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61N1/05
Abstract: 本发明提供一种柔性电极植入装置，涉及自动控制技术领域，用以解决现有技术中柔性电极植入方法较为复杂，容易导致该柔性电极植入的准确性较低的缺陷，从而提高该柔性电极植入的准确性。在本发明实施例中，柔性电极植入方法，应用于电极植入装置，所述电极植入装置包括植入针和夹钳组件，所述夹钳组件包括第一夹钳和第二夹钳，所述方法包括：控制所述夹钳组件进行移动，以使柔性电极位于所述第一夹钳与所述第二夹钳之间；在检测到所述第一夹钳与所述第二夹钳之间的第一距离小于第一预设距离阈值时，将所述植入针的针尖穿过所述柔性电极；利用所述植入针将所述柔性电极植入至目标物体。
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公开(公告)号：CN113963337B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111576587.7
申请日：2021-12-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V20/60 , G06V10/44 , G06V10/74 , G06V10/77 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06F16/53 , G06F16/583 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种物体图像轮廓基元提取方法和装置，其中，方法包括：获取特定物体的第一图像作为支撑图像；获取所述支撑图像的二值化的轮廓基元标注图；获取所述特定物体的第二图像作为查询图像；将所述查询图像、所述支撑图像和所述二值化的轮廓基元标注图输入轮廓基元提取模型得到所述查询图像中的关键轮廓基元。本发明的物体图像轮廓基元提取方法具有单样本学习能力，实现了在有标注支撑图像引导下对任意物体图像中指定轮廓基元的自动提取，具有灵活、易用、实时的优点，可显著提高机器视觉系统的柔性化程度，具有可观的应用前景和社会经济效益。
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公开(公告)号：CN115399886B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202210745305.X
申请日：2022-06-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种手术机器人、手术机器人控制方法及存储介质，涉及医疗器械技术领域，解决了无法准确地将柔性电极植入目标对象内的问题。该手术机器人包括：柔性电极布置单元，用于安装柔性电极；柔性电极植入单元，包括植入针，用于将柔性电极在植入针的辅助下植入目标对象；图像采集单元，用于采集植入针和柔性电极端部设置的电极环之间的第一位置关系图像、植入针和目标对象之间的第二位置关系图像；控制单元，用于确定植入针和电极环之间的第一相对位姿、并确定植入针和目标对象之间的第二相对位姿，根据第一相对位姿和第二相对位姿将柔性电极在植入针的辅助下植入目标对象。本发明能够使柔性电极准确植入目标对象内。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116898541A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310791276.5
申请日：2023-06-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种柔性丝状电极植入装置及方法，涉及神经电极植入技术领域，柔性丝状电极植入装置包括：基座、摆放模组、运动模组、观测模组和植入针，基座可固定连接至外部运动机构；摆放模组包括摆放调节平台和电极丝摆放台，摆放调节平台固定连接至基座，摆放调节平台能够驱动电极丝摆放台移动；运动模组包括二维移动平台和直线驱动件，二维移动平台固定连接至基座，二维移动平台能够驱动直线驱动件在预定平面内移动，植入针连接至直线驱动件，直线驱动件能够驱动植入针沿垂直于预定平面的方向移动；观测模组固定连接至基座。整个装置结构简洁，体积紧凑，功能完善，可实现自动化或半自动化的高效精准的柔性丝状电极植入。
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公开(公告)号：CN115399886A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210745305.X
申请日：2022-06-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种手术机器人、手术机器人控制方法及存储介质，涉及医疗器械技术领域，解决了无法准确地将柔性电极植入目标对象内的问题。该手术机器人包括：柔性电极布置单元，用于安装柔性电极；柔性电极植入单元，包括植入针，用于将柔性电极在植入针的辅助下植入目标对象；图像采集单元，用于采集植入针和柔性电极端部设置的电极环之间的第一位置关系图像、植入针和目标对象之间的第二位置关系图像；控制单元，用于确定植入针和电极环之间的第一相对位姿、并确定植入针和目标对象之间的第二相对位姿，根据第一相对位姿和第二相对位姿将柔性电极在植入针的辅助下植入目标对象。本发明能够使柔性电极准确植入目标对象内。
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公开(公告)号：CN115294351A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210754230.1
申请日：2022-06-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种图像特征提取方法、装置和电子设备，涉及机器视觉技术领域，其中方法包括：获取针状工具的原始图像；将所述原始图像输入至特征提取网络中，得到所述特征提取网络输出的多个特征图；其中，所述多个特征图至少包括以下之一：针尖点置信度图、针尖轮廓图、针尖方向图和针尖清晰度图；所述特征提取网络是基于包含针状工具的图像样本、以及所述图像样本对应的多个特征真值图训练得到的，本发明可以基于训练得到的特征提取网络得到至少一个特征图，从而实现了对针状工具特征的提取。
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公开(公告)号：CN114796858A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210745989.3
申请日：2022-06-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61N1/05
Abstract: 本发明提供一种柔性电极植入方法、装置、设备和存储介质，涉及自动控制技术领域，用以解决现有技术中柔性电极植入方法较为复杂，容易导致该柔性电极植入的准确性较低的缺陷，从而提高该柔性电极植入的准确性。在本发明实施例中，柔性电极植入方法，应用于电极植入装置，所述电极植入装置包括植入针和夹钳组件，所述夹钳组件包括第一夹钳和第二夹钳，所述方法包括：控制所述夹钳组件进行移动，以使柔性电极位于所述第一夹钳与所述第二夹钳之间；在检测到所述第一夹钳与所述第二夹钳之间的第一距离小于第一预设距离阈值时，将所述植入针的针尖穿过所述柔性电极；利用所述植入针将所述柔性电极植入至目标物体。
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公开(公告)号：CN114795426A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210720997.2
申请日：2022-06-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种柔性电极植入装置，属于医疗器械技术领域，该装置包括吸附机构，所述吸附机构包括：主板、动力装置和至少一个定位组件；每个所述定位组件均设置在所述主板上；所述动力装置，用于通过产生的气动力将每个柔性电极的末端贴附于对应的定位组件上。本发明提供的柔性电极植入装置，通过动力装置产生的气动力将柔性电极的末端贴附于定位组件上，柔性电极以贴附方式进行固定，可避免柔性电极的扭曲、变形和位置扰动，实现柔性电极的可靠固定。
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