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公开(公告)号：CN105437320A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201511000488.9
申请日：2015-12-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种用于软质材料切割的机器人系统，包括：负责软质材料抓取、切割和摆放的6自由度关节臂机器人；负责软质材料不规则边缘的检测的图像识别系统；切割工作台，待切割材料摆放工作台，切割后材料摆放工作台；6自由度关节臂机器人包括基座、机械臂和末端执行器，执行器包括切割水枪、升降导轨和吸盘。其中，切割水枪实现材料切割，吸盘可以抓取材料，通过升降导轨上的移动和机器人的转动移动实现材料运送。材料铺敷切割工作台包括横纵向导轨和横纵向摊开棒，通过摊开棒在导轨上的开合移动实现材料的铺敷。本发明通过对加工设备与图像识别设备相互配合，完成软质材料自动抓取、铺敷、识别、切割等作业，实现软质材料高效率切割加工。
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公开(公告)号：CN104994370A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510384847.9
申请日：2015-06-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院浙江数字内容研究院
Abstract: 本发明公开一种3D视频图像采集系统，包括双目高清摄像头、可遥控云台、图像拼接器和3D显示器，其中，所述双目高清摄像头安装在可遥控云台上，所述可遥控云台通过遥控信号进行左右或上下旋转，使双目高清摄像头对准正确方位进行图像采集，所述双目高清摄像头由两个摄像头组成，通过两个摄像头从不同视点拍摄得到同一场景的两幅存在双目视差的图像，利用双目视差恢复得到场景深度，双目高清摄像头将图像发送给图像拼接器，图像拼接器将2张JPG格式的图像以side by side格式拼接成一张JPG格式的图片，并通过数据线将拼接后的图像数据传输到3D显示器。
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公开(公告)号：CN104899606A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510338406.5
申请日：2015-06-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: G06K9/6286 , G06K9/6274 , G06K9/66 , G06K2209/09
Abstract: 本发明公开了一种基于局部学习的信息隐藏检测方法，该方法包括：构建包含正负样本的训练样本数据库；对任一待检测样本，在样本数据库中搜索与其最相似的K个正负样本对，构成局部训练集；在局部训练集上，进行分类器的训练学习，在学习过程中，加入正负样本成对这一约束，使用优化算法获得最优分类器；用得到的分类器对待检测样本进行判别分类，得到所述待检测样本是否经过信息隐藏的检测结果。本发明充分利用局部学习能够较好地克服类内变化大、降低噪声影响以及较少需要先验知识等优势，提高了信息隐藏检测的效果，可应用于基于模式识别的信息隐藏检测算法分析系统中。
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公开(公告)号：CN104678444A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201410833016.0
申请日：2014-12-29
Applicant: 国家电网公司 , 江苏省电力公司 , 江苏省电力公司电力科学研究院 , 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种适用于检测电能表是否放置到位的检测装置，包括一电表卡座，所述电表卡座上设置有若干凸起的高度相同的安装柱，所述安装柱的顶部安装有受力传感器，所述受力传感器通过电线与检测电路连接；通过在检测装置上安装多个受力传感器，当电能表放置位置准确并且与平面贴合紧密时，受力传感器受到力的压迫，检测电路输出受力高电平信号表示电能表放置到位，装置查询到该表位到位信息后，启动自动检表程序，能够避免由于电能表放置不好而在压表时电能表被压歪或者掉落的情况，能够大大提高企业的生产效率，降低生产成本的同时还能带来可观的经济效益。
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公开(公告)号：CN104552341A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410836440.0
申请日：2014-12-29
Applicant: 国家电网公司 , 江苏省电力公司 , 江苏省电力公司电力科学研究院 , 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J19/04
Abstract: 本发明公开了一种移动工业机器人单点多视角挂表位置和姿态误差的检测方法，首先通过一个特征点拍照初步确定末端执行器在工具坐标系下与示教目标点的位置误差，再让末端执行器在工具坐标系下沿着坐标轴方向移动一定的距离，再进行拍照，并与上一次拍照的图片进行模板匹配比较，确定特征点的相对误差，从而最终确定末端执行器的位置和姿态误差。该方法主要是通过算法来确定移动工业机器人平面视觉定位中末端的位姿误差，仅仅通过简单的一个特征点即可确定，不仅可以解决实际应用中条件受限的问题（如相机视角和焦距、成本等），也可以在一定程度上提高图像处理的效率和速度（单点处理），解决工业中图像处理的实时性问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103679626A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310680361.0
申请日：2013-11-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于DCT系数的图像篡改区域定位方法，该方法包括以下步骤：建立待测图像的DCT系数概率分布模型；对于DCT系数概率分布模型的未知参数进行估计；计算得到待测图像中某一DCT块DCT系数被篡改的概率；利用篡改区域的先验知识，得到待测图像中不同DCT块被篡改的概率，进而得到待测图像中篡改区域的最终定位结果。由于本发明不需要事先向图像中嵌入水印信息，只需分析图像本身而且不需要大量训练库进行机器学习，故可在大规模数据通信、多媒体传输等内容取证环境下得到有效的应用。
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公开(公告)号：CN102959588A
公开(公告)日：2013-03-06
申请号：CN201180004412.7
申请日：2011-04-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T9/20
CPC classification number: H04N1/00005 , G06K9/4638 , G06T1/0028 , G06T2201/0201 , H04N1/00037
Abstract: 提供了一种基于图像色度的彩色数字图像篡改检测方法，所述方法包括训练过程和分类过程，训练过程包括：对训练库中已标记类别信息的彩色图像从RGB色彩空间转换到YCbCr色彩空间，并提取其色度分量；计算色度分量的边缘图像，并对大于阈值的灰度值进行截断，得到新的边缘图像；对新的边缘图像计算马尔可夫链的稳态分布；将标记好类别信息的特征输入到SVM分类器中进行训练，得到分类器模型；分类过程包括：对任意输入的彩色图像从RGB色彩空间转换到YCbCr色彩空间，并提取其色度分量；计算色度分量的边缘图像，并对大于阈值的灰度值进行截断，得到新的边缘图像；对新的边缘图像计算马尔可夫链的稳态分布作为特征；将所述特征载入训练过程中的分类器模型进行分类，得到判决结果。
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公开(公告)号：CN102147592B
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201010111377.6
申请日：2010-02-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种控制四足机器人运动的模糊控制器，该模糊控制器的控制规则由四组自适应模糊控制规则组成，用于调制四足机器人的范德波尔神经振荡器拓扑网络。模糊控制器根据不同的环境反馈信号能够自适应地采用对应的规则调节范德波尔神经振荡器的参数，使该神经振荡器网络产生稳定、协调的四足机器人关节驱动信号。本发明适用于每条腿具有两个转动自由度(髋关节转动自由度、膝关节转动自由度)的四足机器人。通过由模糊控制器调制、范德波尔神经振荡器拓扑网络产生的关节驱动信号，四足机器人能够自适应地在野外、户内等不同环境里稳定行走。
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公开(公告)号：CN102717847A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201210222073.6
申请日：2012-06-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人的低转动惯量配置的腿足机构，该腿足机构包括髋关节、大腿、膝关节、小腿，还包括一个固定连接于机器人本体的髋关节电机，该髋关节电机包括一个垂直于大腿的轴向的动力输出轴，其通过一个髋关节同步带带动髋关节的枢转部，从而带动大腿相对于本体进行转动；此外，该腿足机构还包括安装于大腿的上部的膝关节电机，膝关节电机包括平行于大腿的轴向的动力输出轴，第一带轮通过蜗轮蜗杆与该膝关节电机的动力输出轴相连，以将其转动进行90度的转换，并且第一带轮通过膝关节同步带带动第二带轮转动，从而带动小腿相对于膝关节的固定部进行转动。本发明减小了髋关节的转动惯量，使髋关节电机得到最大的功率利用，使机器人能够更加平稳的行走。
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公开(公告)号：CN102506950A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110347643.X
申请日：2011-11-07
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01F1/708
Abstract: 本发明是一种检测电磁泵自由流量和反压流量的装置及检测方法，所述装置包括三个水槽、安全阀、压力传感器、电磁泵、阀门、三个电磁阀、溢流阀、柱状水管、两个液位开关、输入输出板及计算机，利用所述装置实现检测电磁泵自由流量和反压流量的方法：打开主控制阀门和第二电磁阀，关闭第一和第三电磁阀，让水路形成一个自由流通的水路；当需要测试流量参数时，利用电磁泵将柱状水管内的液体上升，由计算机记录并计算液体经过两个液位开关的时间差和两个液位开关之间的液体体积，得到自由流量；打开第三电磁阀，排空柱状水管内的液体，关闭第二电磁阀，打开第一电磁阀，由于溢流阀的存在，维持电磁泵始终处于设定的压力之中，来完成反压流量的测量。
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