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公开(公告)号：CN104875868A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510250572.X
申请日：2015-05-15
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明提供一种基于双斜面偏转关节的机器鱼，它包括鱼头、鱼身、鱼尾。所述鱼头和鱼身部分通过3D扫描实际的鱼，对CAD模型进行修改后开模具制作。所述鱼头装有电路板、锂电池或镍氢电池、红外测距传感器、微型陀螺仪、GPS导航模块等。所述鱼身由ABS塑料、PVC材料、铝合金材料、尼龙材料或橡胶材料等构成，内部有支撑结构(支撑环及支撑板)和配重块。所述鱼尾由一个双斜面偏转关节驱动，该关节外包裹波纹管，波纹管由卡环固定在鱼尾和鱼身处，用于防水密封。所述鱼尾固定在近端底座上。本发明基于双斜面偏转关节，具备快速摆动推进特性和良好升潜特性，且易于控制尾鳍的运动参数。
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公开(公告)号：CN103287523A
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN201310163677.2
申请日：2013-05-06
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B62D57/028 , B25J5/00
Abstract: 本发明提供一种弹性足与轮式运动机构结合的复合变形移动机器人，包括足-轮复合移动变形机器人的空间机体框架单元、主动轮驱动单元、从动轮随动单元、四条模块化腿单元、控制传感系统单元、密封壳体以及电源。该机器人用弹性足代替传统的刚性足，增加机器人的运动稳定性，减少机器人的震动性与冲击力，并与轮式移动方式复合，既能保证在平地上有轮式行进的快速移动性与高效率，又兼顾复杂山地环境、城市地型等复杂地形下，足式行进、匍匐爬行以及攀爬移动的优良机动性与强大越障功能，足轮复合变形移动机器人采用模块化设计，彼此之间互不干扰，便于维护和更换，运动模式灵活变化，足式与轮式运动的相互转化和协调结合，提高了机器人的运动能力。
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公开(公告)号：CN104875206B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510250616.9
申请日：2015-05-15
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供了一种基于形状记忆合金-柔体复合结构的柔性操作手，所述柔性操作手由若干SMA-柔体复合结构单元以操作手基座为中心的圆周有规律的分布，SMA-柔体复合结构的一端与操作手基座连接，另一端为自由端。SMA-柔体复合结构包括SMA丝、定位板、可嵌入片状板及柔性包裹材料，所述定位板中间有若干SMA丝定位孔，另一方面，定位板也被用于连接驱动器单元和操作手基座；所述可嵌入片状板是一种可变形的高分子化合物，所述柔性包裹材料是一种具有从液态固化成固态的一种化学物质；每个所述的SMA-柔体复合结构采用嵌入式分层浇注成型。本发明通过SMA丝与多种材料的组合，实现了一种高负载能力、高抓取频率的柔性操作手。
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公开(公告)号：CN103287523B
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201310163677.2
申请日：2013-05-06
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B62D57/028 , B25J5/00
Abstract: 本发明提供一种弹性足与轮式运动机构结合的复合变形移动机器人，包括足-轮复合移动变形机器人的空间机体框架单元、主动轮驱动单元、从动轮随动单元、四条模块化腿单元、控制传感系统单元、密封壳体以及电源。该机器人用弹性足代替传统的刚性足，增加机器人的运动稳定性，减少机器人的震动性与冲击力，并与轮式移动方式复合，既能保证在平地上有轮式行进的快速移动性与高效率，又兼顾复杂山地环境、城市地型等复杂地形下，足式行进、匍匐爬行以及攀爬移动的优良机动性与强大越障功能，足轮复合变形移动机器人采用模块化设计，彼此之间互不干扰，便于维护和更换，运动模式灵活变化，足式与轮式运动的相互转化和协调结合，提高了机器人的运动能力。
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公开(公告)号：CN104608146A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510042150.3
申请日：2015-01-27
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双斜面偏转关节的新型机械臂，采用双斜面偏转关节替代机械臂中部分或全部的单自由度旋转关节，该机械臂的末端配以机械手爪；双斜面偏转关节包括近端安装座、近端电机、近端主动齿轮、近端内齿轮、近端旋转斜盘、万向节、远端旋转斜盘、远端内齿轮、远端主动齿轮、远端电机、远端安装座等。该双斜面偏转关节采用双电机驱动两个耦合斜面差动来完成一个圆锥体内的两自由度运动，关节的运动由两个电机共同提供，提高了关节的功率密度；同时关节的运动可以在电机处于高速连续状态下进行调节，从而能够实现关节的快速动作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104047820A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410317646.2
申请日：2014-07-05
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: F03G7/06
Abstract: 本发明提供一种混合驱动式形状记忆合金直线驱动装置，该驱动装置具有累积位移输出装置，还包括机架，活塞与输出轮换装置；本发明利用形状记忆合金重量轻、输出应力大的优点，使致动器具有较高的功重比，利用累积位移输出装置实现长行程的精确步进输出，利用活塞与轮换装置解决智能材料存在恢复不应期的问题，使多组SMA丝轮换工作，大大提高了SMA致动器的动作频率。本发明由于采用了新型铜锌复合焊接方案进行接头，不再采用机械式连结方法，缩小了机构尺寸，并减轻了重量。该装置通过转换卡盘直接向SMA丝供电，结构简单，直接通以足够大的电流，SMA丝迅速响应，因此具有响应速度快的特点；整个机架采用轻质材料，且进行了结构优化，具有功重比高的特点。
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公开(公告)号：CN101552689B
公开(公告)日：2011-11-02
申请号：CN200910140457.1
申请日：2009-05-15
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明提出一种基于网络结构的用户兴趣漂移检测方法，包括以下步骤：构建全局项目网络GIN；检测用户是否为噪声用户；去除噪声用户后，采用基于稠密度的切割算法，检测用户是否发生兴趣漂移以及发生漂移的位置。本发明大大缩减了计算量，实现了快速检测用户兴趣漂移的同时，避免了噪声用户对推荐系统稳定性的影响。
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公开(公告)号：CN204622062U
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201520317455.6
申请日：2015-05-15
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本实用新型提供了一种基于形状记忆合金-柔体复合结构的柔性操作手，所述柔性操作手由若干SMA-柔体复合结构单元以操作手基座为中心的圆周有规律的分布，SMA-柔体复合结构的一端与操作手基座连接，另一端为自由端。SMA-柔体复合结构包括SMA丝、定位板、可嵌入片状板及柔性包裹材料，所述定位板中间有若干SMA丝定位孔，另一方面，定位板也被用于连接驱动器单元和操作手基座；所述可嵌入片状板是一种可变形的高分子化合物，所述柔性包裹材料是一种具有从液态固化成固态的一种化学物质；每个所述的SMA-柔体复合结构采用嵌入式分层浇注成型。本实用新型通过SMA丝与多种材料的组合，实现了一种高负载能力、高抓取频率的柔性操作手。
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公开(公告)号：CN204487596U
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201520058357.5
申请日：2015-01-27
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于双斜面偏转关节的新型机械臂，采用双斜面偏转关节替代机械臂中部分或全部的单自由度旋转关节，该机械臂的末端配以机械手爪；双斜面偏转关节包括近端安装座、近端电机、近端主动齿轮、近端内齿轮、近端旋转斜盘、万向节、远端旋转斜盘、远端内齿轮、远端主动齿轮、远端电机、远端安装座等。该双斜面偏转关节采用双电机驱动两个耦合斜面差动来完成一个圆锥体内的两自由度运动，关节的运动由两个电机共同提供，提高了关节的功率密度；同时关节的运动可以在电机处于高速连续状态下进行调节，从而能够实现关节的快速动作。
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公开(公告)号：CN204851558U
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201520317478.7
申请日：2015-05-15
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: F03G7/06
Abstract: 本实用新型公开了一种基于微管道冷却的形状记忆合金(SMA)驱动器，所述SMA驱动器包括：柔性包裹材料、微管道、弹性板、SMA丝及其定位板。所述的微管道、弹性板以及SMA丝均完全嵌入在柔性包裹材料内。所述微管道是柔性材料内部的空腔管道，宽度和高度可在10μm和5mm之间，冷却液在微管道内快速循环流动过程中，实现驱动器的冷热交换，达到散热目的。所述的弹性板是一种可变形的高分子化合物，所述的定位板上有若干孔，用于定位SMA丝。本实用新型通过SMA丝和多种材料的复合，在微管道中冷却液的加速冷却作用下，实现了一种高频、运动范围大的SMA柔性驱动器。
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