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公开(公告)号：CN102141429A
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN201010623568.0
申请日：2010-12-30
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明涉及一种煤矿采掘设备机载大容量数据记录和振动测试系统，由包括嵌入式计算机主板、数据采集卡、大容量固态硬盘在内的主机、本质安全型振动加速度传感器组成。主机内的嵌入式计算机主板通过其板载I/O接口接收并实时将外部信号储存到大容量固态硬盘中，该外部信号主要有两个来源，一种外部信号是由机电设备自身的控制系统采集并通过通信接口传到主机中，并实时的存储到大容量固态硬盘中；另外一种信号是由本质安全型振动加速度传感器采集，并经信号调理模块调理后由主机内的数据采集卡采集，再由数据采集卡通过其通信接口传到嵌入式计算机主板中，并实时存储到大容量固态硬盘中。本发明成本低，精度高，实时性好且操作方便。
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公开(公告)号：CN1468791A
公开(公告)日：2004-01-21
申请号：CN02126100.8
申请日：2002-08-13
Applicant: 北京中矿机电工程技术研究所 , 中国矿业大学(北京校区)
Inventor： 吴淼
Abstract: 一种长距离管道输送高粘稠煤泥的方法。本发明包括以下工艺过程中的全部或部分工序：煤泥的破碎→煤泥的输送→煤泥的搅拌及临时储存→煤泥正压供料→活塞泵泵送煤泥→除渣→输送管道切换→煤泥通过管道输送→煤泥的分流→支管输送→锅炉给料→管道的清洗。本方法采用液压驱动的高压活塞泵通过管道输送煤泥。具有输送压力大、输送距离长、可输送煤泥浓度范围大、能根据锅炉的要求就地或远程无级即时调节输送量、能够与相关设备通讯和联控、备用系统和常用系统易于切换，并能够通过一条输送管道经过分支实现为锅炉多点平衡给料和免拆卸清洗整条输送管道的功能。
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公开(公告)号：CN116563350A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310516584.7
申请日：2023-05-09
Applicant: 中国矿业大学(北京) , 北京智能中矿科技有限公司 , 北京清新中矿科技有限公司
Abstract: 本发明提出了一种基于3D NDT‑ICP算法的掘进巷道点云配准方法，用于提高掘进巷道环境建模精度，满足掘进环境智能感知需求。首先，通过Voxel Grid滤波方法对掘进巷道点云进行预处理，保持点云整体结构的同时降低点云数量；然后使用3D NDT算法对掘进巷道点云进行坐标变换求解，结合掘进巷道环境特点对算法单元格分辨率进行参数优化，并将求解得到的坐标变换参数传递到ICP算法，初始化ICP算法中点云七参数坐标矩阵；最后在ICP算法中引进KD‑Tree进行点对搜索，采用Gauss‑Newton法对算法非线性目标函数求解进行优化，完成掘进巷道点云精确配准。
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公开(公告)号：CN116483130A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310498338.3
申请日：2023-05-05
Applicant: 中国矿业大学(北京) , 北京智能中矿科技有限公司 , 北京清新中矿科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于激光定向测距的云台控制装置。所述系统包括：云台装置，用于搭载激光测距模块作姿态调整的结构；无线通信模块，用于接收上位机的控制指令和发送测距信息；一个或多个处理器，用于控制云台的两个姿态角，并控制激光测距模块完成相关测量控制；以及具有上述的云台和搭载于所述云台的所述激光测距设备。
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公开(公告)号：CN110736458B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN201911238056.X
申请日：2019-12-06
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开一种基于航位推算的悬臂式掘进机自主导航系统及方法，属于煤矿井下移动设备自主导航领域。该系统包括基准UWB(Ultra Wide Band)无线电测距模块组、机身UWB无线电测距模块、捷联惯导系统、全方向里程计、导航计算机、远端显示和控制设备。在掘进机行进前，采用UWB无线电脉冲测距法，确定掘进机的初始位置；当掘进机向前行驶时，捷联惯导系统实时测得掘进机的姿态角和航向角，同时全方向里程计测得的掘进机的里程增量，导航计算机根据航位推算算法生成行进轨迹；当掘进机行驶至预定工作位置时，再次使用UWB无线电脉冲测距法，校准掘进机的位置。导航计算机将导航信息实时发送至远端显示和控制系统，从而实现掘进机在巷道掘进中的自主导航。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110045598A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910282724.2
申请日：2019-04-10
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明涉及一种悬臂式掘进机井下行进路径跟踪控制方法，步骤：(1)建立井下悬臂式掘进机行进调度的位姿偏差模型；(2)设计路径跟踪控制律；构建Lyapunov函数，证明基于位姿偏差的路径跟踪控制的稳定性；(3)运用BP神经网络反向自学习对所设计的路径跟踪控制律进一步优化调整。悬臂式掘进机的行进调度是实际位姿与期望位姿偏差的收敛过程。掘进机整车行驶速度及转向角速度决定车身的位姿变化，是控制变量。设计控制律使位姿偏差逐步更新趋近于零；构建Lyapunov函数，证明掘进机路径跟踪控制的稳定性；考虑控制律中的权值配置影响位姿偏差的收敛速度，提出基于BP神经网络的非线性优化调整系数取值，提高跟踪控制效率。
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公开(公告)号：CN109184691A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810888855.0
申请日：2018-08-07
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明涉及了基于机器人化掘支锚联合机组的综掘巷道掘进工艺，采用自主式掘进机、自移式液压支架、支架运输车、机器人化钻锚车、转载机、皮带运输机装置；该工艺包括掘进机自主掘进、自移式液压支架自主临时支护、机器人化钻锚车自动钻孔与锚固、自动落煤与运煤、除尘作业工序。本发明最大的特点是采用智能化和自动化的掘进与支护设备，实现了掘进、临时支护和永久锚固的全自动化作业，同时掘进机自主掘进、机器人化钻锚车自动钻孔与锚固、自移式液压支架自主临时支护这三道工序是以两间断一连续的方式相互交叉并行作业，掘进效率相比以往提升约2.5倍，同时大大提高了掘进、临时支护和永久锚固作业的安全性。
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公开(公告)号：CN108104853A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201711404835.3
申请日：2017-12-22
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种用于煤矿井下巷道支护领域，具体为一种集铺锚网、钻锚孔、注锚固剂和安装锚杆工序于一体的全自动化钻锚作业车，解决现有的因巷道支护作业过程复杂、效率低下而造成的掘、支失调问题。其特征在于：由车体、自行走机构、临时支护机构、钻锚自动化装置和锚网存储及输送机构组成。锚网从锚网存储车由锚网输送机构抓取并输送到临时支护架上面，由临时支护架撑起完成锚网铺设工作；钻锚自动化装置通过车体滑槽内双作用液压缸驱动实现左右和上下变位移动，由摆动马达实现钻锚自动化装置的旋转。利用本发明，可以完成巷道顶板锚网的自动化铺设，顶、帮锚杆机械化、自动化支护，并且与掘进装备配套将实现掘支锚并行作业。
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公开(公告)号：CN104991553B
公开(公告)日：2017-08-22
申请号：CN201510237410.2
申请日：2015-05-12
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种面向封闭空间的自主探测基站群，属于空间环境探测领域。系统包括四个可自主移动的探测基站，其中，各探测基站相对于空间起始点的坐标已知，探测程序启动后，基站启动移动装置依次向前移动，当碰撞检测器接触到障碍物后及时进行规避移动。每次单位距离移动完成后，各基站通过超宽带无线电模块进行相互定位及数据通信并启动陀螺寻北仪进行误差消除。与此同时，启动红外热成像仪，气体探测器，CCD图像传感器感知空间数据并储存在工业硬盘中，从而建立空间状态数据库。本发明适用于未知封闭空间的环境探测，同时也适用于封闭环境中的目标自主定位及跟踪。
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公开(公告)号：CN105676296A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610108045.X
申请日：2016-02-26
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01V3/08
CPC classification number: G01V3/083
Abstract: 本发明公开了一种矿用聚焦双频激电仪隔离驱动控制电路，其特征在于，包括比较电路、与门电路、选通电路、扩流电路、隔离输出电路、分压电路及隔离电源，所述比较电路、与门电路、选通电路、扩流电路、隔离输出电路顺次连接，所述隔离电源分别向隔离输出电路前端和后端提供隔离电压，而且通过分压电路向比较电路提供基准比较电压。利用本发明，可产生矿用聚焦双频激电仪发射系统逆变电路所需驱动控制信号。
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