公开(公告)号：CN110736458A

公开(公告)日：2020-01-31

申请号：CN201911238056.X

申请日：2019-12-06

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 吴淼 ,  沈阳 ,  兰玉

IPC: G01C21/16 ,  G01S5/02

Abstract: 本发明公开一种基于航位推算的悬臂式掘进机自主导航系统及方法，属于煤矿井下移动设备自主导航领域。该系统包括基准UWB(Ultra Wide Band)无线电测距模块组、机身UWB无线电测距模块、捷联惯导系统、全方向里程计、导航计算机、远端显示和控制设备。在掘进机行进前，采用UWB无线电脉冲测距法，确定掘进机的初始位置；当掘进机向前行驶时，捷联惯导系统实时测得掘进机的姿态角和航向角，同时全方向里程计测得的掘进机的里程增量，导航计算机根据航位推算算法生成行进轨迹；当掘进机行驶至预定工作位置时，再次使用UWB无线电脉冲测距法，校准掘进机的位置。导航计算机将导航信息实时发送至远端显示和控制系统，从而实现掘进机在巷道掘进中的自主导航。

公开(公告)号：CN110736458B

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN201911238056.X

申请日：2019-12-06

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 吴淼 ,  沈阳 ,  兰玉

IPC: G01C21/16 ,  G01S5/02

Abstract: 本发明公开一种基于航位推算的悬臂式掘进机自主导航系统及方法，属于煤矿井下移动设备自主导航领域。该系统包括基准UWB(Ultra Wide Band)无线电测距模块组、机身UWB无线电测距模块、捷联惯导系统、全方向里程计、导航计算机、远端显示和控制设备。在掘进机行进前，采用UWB无线电脉冲测距法，确定掘进机的初始位置；当掘进机向前行驶时，捷联惯导系统实时测得掘进机的姿态角和航向角，同时全方向里程计测得的掘进机的里程增量，导航计算机根据航位推算算法生成行进轨迹；当掘进机行驶至预定工作位置时，再次使用UWB无线电脉冲测距法，校准掘进机的位置。导航计算机将导航信息实时发送至远端显示和控制系统，从而实现掘进机在巷道掘进中的自主导航。

公开(公告)号：CN111323044A

公开(公告)日：2020-06-23

申请号：CN202010289407.6

申请日：2020-04-14

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 吴淼 ,  兰玉 ,  沈阳

IPC: G01C23/00

Abstract: 本发明涉及一种掘进机二维位移测量装置及轨迹测量方法，目的是在掘进机工作面恶劣的环境下实时获取悬臂式掘进机的位置和轨迹信息。所述装置包括：里程测量装置，测量里程变化信息；角度测量装置，测量角度变化信息；张紧装置，连接载体与角度测量装置，具有张紧能力与减震能力；外壳，安装在整体装置外保护整体装置；计算与显示终端，处理里程、角度变化信息，得出实时位置与轨迹信息，并显示出来，以实现煤矿巷道的定向掘进，为煤矿的无人化、智能化奠定基础。通过上述技术方案设计的二维位移测量装置结构简单、使用方便，且设置方式灵活、通用性强。