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公开(公告)号：CN105547120A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510933230.8
申请日：2015-12-15
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01B7/00
CPC classification number: G01B7/003
Abstract: 一种基于电容触摸屏的平面机器人位置检测方法及系统，属于平面机器人位置检测方法及系统。用以准确的检测平面机器人末端位置坐标，该系统包括电容屏触发装置、电容触摸屏支撑装置、显示屏、计算机、辅助固定装置；其中：电容屏触发装置包括固定磁铁、弹簧控制板、隔磁材料、复位弹簧、电磁铁、电容屏触发器、电磁铁连接线，电容触摸屏装置包括支撑装置底座、调整平台、调整旋钮、防滑支撑腿、旋转轴承、电容触摸屏、触摸屏固定垫片，辅助固定装置包括夹紧底座、夹紧板、夹紧螺钉；本发明提供一种基于电容触摸屏的平面机器人位置检测方法及系统，解决现有方法测量过程复杂、测量时间较长、测量范围受限制以及测量仪器受损严重的问题。
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公开(公告)号：CN105422774A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510813624.X
申请日：2015-11-23
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种采煤机截割部传动元件过载保护装置，包括截割电机（1）、用于过载保护的摩擦限矩器（5）以及截割减速机（9）；所述的摩擦限矩器（5）的输入轴（4）通过联轴器Ⅰ（3）与所述截割电机（1）的电机轴（2）相连、摩擦限矩器（5）的输出轴（6）通过联轴器Ⅱ（7）与所述截割减速机（9）中的高速轴（8）相连；本发明中的摩擦限矩器为湿式多摩擦片结构，在采煤机截割部过载时，摩擦限矩器中的摩擦片之间出现打滑从而实现过载保护，并且在过载后摩擦限矩器可自动恢复到正常的工作状态；具有结构简单，工作可靠，传递扭矩大，易于维护，过载时不会造成截割部传动元件的扭转破坏，且易于制造，成本较低等优点。
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公开(公告)号：CN105422095A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510835089.8
申请日：2015-11-26
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于电机驱动控制的采煤机滚筒调高装置，它包括交流伺服电机（1）、双向定量泵（2）、两位四通电磁换向阀（3）、液控单向阀（4）以及控制反馈模块（9）；控制反馈模块（9）通过位移传感器（6）获得执行元件液压缸（5）的实际位置，进行反馈控制，利用电机控制器以及电磁方向阀控制器控制交流伺服电机（1）及两位四通电磁换向阀（3），调节液压回路，驱动液压缸（5）到达期望位置；本发明还公开了一种利用本装置进行的调高方法；本发明利用电机本身的变速、变向、变转矩功能取代流量控制阀、方向控制阀和压力控制阀的功能，消除了液压回路中的节流损失，简化了液压回路的结构，实现采煤机滚筒高度的自动调节。
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公开(公告)号：CN104589359A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201410821690.7
申请日：2014-12-25
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明公开了一种基于振动观测器的柔性机械臂振动控制方法，包括以下步骤：步骤1：建立柔性机械臂系统的数学模型，获取系统的模型信息；步骤2：设计振动观测器；步骤3：设计状态反馈积分控制器；步骤4：根据联合仿真效果调整控制参数；步骤5：设计结束；本发明在柔性机械臂末端残余振动进行测试和控制时，不需要使用现有方法中的传感器就能得到柔性臂末端的振动信号，简化了系统结构，节约了成本。本发明同时使用带积分的状态反馈控制器，在实现对系统动态特性有效调节的同时，能够实现无偏差的跟踪指定输入。
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公开(公告)号：CN108731672B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN201810538139.X
申请日：2018-05-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉及惯性导航的采煤机姿态检测系统及方法，包括捷联惯导系统、激光标靶、摄像头以及激光指向仪，激光指向仪位于采煤工作面上，激光指向仪发射十字激光照在激光标靶上，利用两个摄像头对激光标靶进行实时拍摄，并基于双目视觉原理对标靶上的十字激光点进行跟踪，采用基于顺序一致性的极线约束算法对标志点进行立体匹配，得到标志点的三维坐标，对采煤机姿态的实时解算；再通过捷联惯性导航系统得到采煤机机身的实时角速度和加速度，计算采煤机的实时姿态角，并利用卡尔曼滤波实现惯性导航和视觉信息的融合，从而得到采煤机的精确姿态角。本发明能有效减小测量采煤机姿态角的误差，提高对采煤机姿态定位误差的修正效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107632521B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201710763186.X
申请日：2017-08-30
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于决策树和神经网络的恒电位仪控制方法，包括以下步骤：根据线路极化电位的分布，设置正向极化电压平均值监测点区域及监测点相应的阈值；通过网络将采集的极化电位数据传递给恒电位仪数据采集系统；运用基于决策树的恒电位仪控制策略，分析管道沿线各个位置处的杂散电流的特征属性数据，由特征属性训练数据生成决策树，并通过特征属性测试数据对决策树进行裁剪生成目标决策树模型；利用生成的目标决策树模型对采集的数据分析处理；利用BP神经网络学习、记忆、训练和预测的功能，建立一个恒电位仪占空比预测模型。本发明基于决策树和神经网络的恒电位仪控制策略能够将极化电位控制在安全范围内，有效地防护杂散电流对于管道的腐蚀。
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公开(公告)号：CN107883985B
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201710922617.2
申请日：2017-09-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种重型刮板输送机过载在线监测装置及在线监测方法，宽带光源发射的光线经过光纤耦合器后均分成六束，分别依次经过对应的光纤环形器、光纤在线起偏器后，每两束光线经相应的偏振合/分束器合束后进入相应相电线穿过的传感探头，经传感探头末端的反射膜反射后经相应的偏振合/分束器分束后，再依次经过对应的光纤在线起偏器、光纤环形器后进入相应的光电探测器，对监测同相电流的两个光电探测器进行正交信号解调，实现了对各相电流的监测，从而实现了对重型刮板输送机是否过载的在线监测。本发明抗干扰能力强、测量灵敏度高、测量精度及效率高。
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公开(公告)号：CN107490430B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201710765637.3
申请日：2017-08-30
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01H9/00
CPC classification number: G01H9/004
Abstract: 本发明公开了一种采煤机滚筒径向及轴向振动的同步监测装置及方法，监测装置包括设在采煤机摇臂(12)上的激光器(1)、第一光纤耦合器(2)、光隔离器(3)、第二光纤耦合器(4)、第三光纤耦合器(5)、光纤准直器(6)、第一光电探测器(7)、第二光电探测器(8)、第一信号处理模块(9)和第二信号处理模块(10)及设在采煤机滚筒(13)上的反射涂层(14)，通过测量原始光与反射光的相位差实现对采煤机滚筒(13)轴向振动的监测，通过测量原始光与反射光的强度差实现对采煤机滚筒(13)径向振动的监测。本发明能够在不停机、不解体前提下，实现对采煤机滚筒径向、轴向振动的直接非接触同步实时监测，且抗干扰能力强、监测灵敏度高。
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公开(公告)号：CN107490763B
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201710721494.6
申请日：2017-08-22
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01R31/34
Abstract: 本发明公开了一种低速大扭矩永磁驱动系统的负载模拟试验装置及方法，包括基座、永磁驱动系统、转矩转速传感器Ⅰ、升速箱、转矩转速传感器Ⅱ、测功机、测功机驱动器、测功机控制器、数据采集卡、上位计算机、永磁电机控制器以及永磁电机驱动器；所述永磁驱动系统由永磁电机、永磁电机驱动器和永磁电机控制器组成；本发明通过测功机实现永磁电机的负载特性的模拟；升速箱安装在永磁电机和测功机之间，降低测功机载荷加载需求；上位计算机通过永磁电机控制器和驱动器控制永磁电机，通过测功机控制器和驱动器控制测功机；从而能准确模拟出矿用刮板输送机处于各种工况环境下的负载情况，从而便于对永磁变频驱动系统控制策略进行验证。
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公开(公告)号：CN108374659A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201810199827.8
申请日：2018-03-12
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21C35/24
Abstract: 本发明公开了一种用于采煤机的动态辨识及控制参量再修正系统及方法，包括数据采集模块、永磁短程系统在线动态模型辨识模块、控制参量再修正模块和主控系统；在采煤机永磁短程传动系统运行过程中，通过数据采集模块实时采集传动系统的运行数据，并通过永磁短程系统在线动态模型辨识模块对采集的运行数据进行辨识，将辨识结果输入到控制参量再修正模块，然后控制参量再修正模块实时对控制参量进行修正，使实时控制参量与实际运行情况所需的参数相符，然后根据修正后的控制参量由主控系统对永磁短程系统进行调控，从而达到预期的控制效果，有效提高了截割效率，节约了能源，降低了故障率，保证采煤机截割部的安全可靠运行。
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