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公开(公告)号：CN104268397A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410494320.7
申请日：2014-09-24
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于舰船辐射噪声优化特征的水声目标识别方法，包括以下步骤：对舰船目标训练辐射噪声数据进行角域分帧操作；提取训练和测试的舰船目标辐射噪声数据的目标的谱图特征；对谱图特征进行幂次变换提取优化特征；确定舰船目标辐射噪声数据中每一帧的多任务截断先验隐马尔可夫模型参数；计算测试舰船目标辐射噪声数据优化特征与训练舰船目标辐射噪声数据的每一帧相对应的多任务截断先验隐马尔可夫模型的条件似然函数值；将最大条件似然函数值所对应舰船目标训练辐射噪声数据那一帧的类别属性作为舰船目标测试辐射噪声数据的类别属性。本发明用于提高水声目标识别的性能。
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公开(公告)号：CN118819145A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410791324.5
申请日：2024-06-19
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 未知扰动下基于视觉伺服的水下或冰下探测AUV悬停控制方法，其具体步骤如下：S1，对除横摇自由度外的5个自由度进行主动控制，引入扩张状态观测器来估计总扰动并在控制回路总实时消除扰动；S2，当在未知扰动下视觉目标丢失时，保留丢失目标前最后一个时刻的观测值y0作为扩张状态观测器的输入，将目标丢失后无法观测到的位移变化量设为Δy，总扰动z3的变化率#imgabs0#其中z1为观测位移，z3为观测到的扰动，ωo为观测器带宽；S3，将观测速度乘以一个补偿系数用来对扰动进行补偿，新的控制量u可以写成：#imgabs1#其中e为期望值；Kp＝ωc2为比例系数；Kd＝‑2ωc为微分比例系数；ωc为控制器调整参数；Kh为需要根据实际情况调整的补偿系数；当ud＝Khz2时，扰动被完全抵消。
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公开(公告)号：CN118623888A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410714538.2
申请日：2024-06-04
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 无人船与无人机协同导航方法，包括如下步骤：S1，航行开始前，根据行驶任务的不同为无人船与无人机分别设定运行路线，导入先验地图信息；S2，无人机与无人船建立通信链路，无人机实时采集下方图像信息，并传输发送至无人船，无人船对收集到的图像数据进行识别，输出相应障碍物位置、分类信息和相对位置信息；S3，无人船获取当前区域内的环境信息，无人船通过处理区域图像信息获取当前位置的地形数据，计算得出当前设备的运行位置；S4，无人船根据目标位置定向航行，若无人船识别出前方存在障碍物后，重新规划航行路线，控制推进器来改变航行的方向，不断更新航向路线，到达既定目标点；若无人船前方无障碍物，维持定向航行，到达既定目标点。
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公开(公告)号：CN116342808A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310303634.3
申请日：2023-03-27
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种深海三维激光扫描成像方法，系统包括激光器、摄像机、高度计和陀螺仪，均在水下工作，激光器生成一字线激光；摄像机拍摄激光器打出的激光图像，激光器和摄像机之间通过固定装置固定于预设角度，并保持不变；高度计，测量系统所处的高度；陀螺仪测量系统与水平面之间因海水波动产生的倾角；方法包括以下步骤：S1，摄像机拍摄激光器打出的激光图像，高度计和陀螺仪分别测得系统高度和倾角；S2，对摄像机拍摄的图像进行修正；S3，根据修正后的图片构建三维模型。本发明提供的深海图像修正算法，可以减少人力成本，同时可以提高识别的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114782798A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210410629.8
申请日：2022-04-19
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于注意力融合的水下目标检测方法，包括以下步骤：步骤一，准备数据集。步骤二，构建基于注意力融合的目标检测网络。步骤三，获得通用场景下的特征提取网络。步骤四，构建损失函数，训练得到基于注意力融合的水下目标检测网络。本发明使用Vision‑Transformer模块提取输入图像的自注意力信息，并通过对输入图像分块，避免对完整图像计算自注意力，减少了计算量。使用PAFPN模块提取特征的空间注意力信息，并分层输出，将提取到的高级语义信息和低级细节信息进行融合。使用SE模块提取特征的通道注意力信息，进一步提升了模型的检测精度。
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公开(公告)号：CN114256991A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111620370.1
申请日：2021-12-28
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: H02J50/10 , H02J50/80 , H02J50/90 , B60L53/122 , B60L53/126 , B60L53/34 , B60L53/302
Abstract: 一种水下一对多无插针磁耦合连接器，包括电能发送舱、电能接收舱，所述电能发送舱内安装有发射端；所述电能接收舱内安装有接收端；所述电能发送舱的另一端安装有电能接收舱固定器，所述电能接收舱固定器上设有3个用于与电能接收舱对接的对接舱，所述电能发送舱的端部在每个对接舱的底部均设置有用于无线电能发送的发送端磁芯模块，所述电能发送舱的端部在发送端磁芯模块的周围安装有用于实现与电能接收舱对接固定的一号磁铁；所述电能接收舱的另一端安装有用于无线电能接收的接收端磁芯模块，所述电能接收舱的端部在接收端磁芯模块的周围安装有与一号磁铁配合磁吸对接固定的二号磁铁；所述发送端与接收端之间组成一对三通信组网系统。
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公开(公告)号：CN111361717B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202010235523.X
申请日：2020-03-30
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明提供了一种双推进器矢量控制且天线可折叠的自主水下航行器，包括上导流罩、下导流罩，上导流罩和下导流罩连接形成舱体，所述舱体内安装有主舱及设置在主舱两侧的电源舱，所述主舱的头部设置有多个摄像头结构，所述主舱的尾部连接有尾部推进机构，所述主舱的尾端上设置有天线结构，所述尾部推进机构包括对称设置在舱体尾部两侧的推进器，两个所述推进器均与带动其在垂直空间面上同步转动后调整俯仰状态的第一水下舵机连接，并且通过两个所述推进器差额转速控制转向，所述第一水下舵机安装于舱体内并连接于主舱的后端盖上。
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公开(公告)号：CN109866894A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910272010.3
申请日：2019-04-04
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 一种适用于冰孔布放回收的冰下探测系统，其能通过孔径有限的冰孔进入水下，包括承重电缆，用于悬挂于冰孔中进行冰下探测系统的上提和下放；转换及收放缆装置，与带动其移动的承重电缆固定连接，用于接驳ROV的水下收放；接驳ROV，与转换及收放缆装置连接组合成能在孔径有限的冰孔里移动的圆柱状的整体结构并于水下时能脱离转换及收放缆装置进行水样或沉积物采集和冰下探测AUV接驳；冰下探测AUV，用于水下时脱离接驳ROV进行水下探测或接驳于接驳ROV中进行充电续航和数据通信，并能固定于接驳ROV中随接驳ROV移动。本发明可以提高系统在冰下的探测时间和探测范围，提高探测效率。
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