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公开(公告)号：CN105180916A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510679672.4
申请日：2015-10-19
Applicant: 东南大学
IPC: G01C19/58
CPC classification number: G01C19/58
Abstract: 本发明提出了一种SERF原子自旋陀螺仪原子自旋进动的检测方法，通过双光束闭环电光调制检测方法检测原子自旋进动。实现自旋SERF态的原子在外界角速率的输入下会引起原子自旋的进动。本发明提出的方法是通过线偏振光与原子自旋进动的相互作用来提取原子自旋携带的角速率信息，从而实现对角速率的测量。本发明提出的检测方法不仅可以有效隔离光强、调制幅度等标度因数的影响，还能在原理上隔离实际应用中存在的误差对检测系统精度的影响，因此具有较高的灵敏度，从而在整体上有效地提高了SERF原子自旋陀螺仪的测量精度。
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公开(公告)号：CN103033186B
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201210585170.1
申请日：2012-12-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公布了一种用于水下滑翔器的高精度组合导航定位方法，惯性测量单元IMU的输出经过粗处理和细处理后得到较高精度的数据，融合基于Runge-Kutta法(RK4)的航位推算得到的数据，再经自适应卡尔曼AKF和无迹卡尔曼UKF二级滤波，滤波后反馈回IMU来校正IMU的累积误差，最终输出较准的位置速度姿态等信息。本发明用于水下滑翔器的自主导航，具有高精度、实时性、稳定性等优点，使得整体导航系统能长航时、高精度、低功耗稳定运行，能迅速准确地得到水下航行器当前位姿信息，同时为其提供航迹和位置参数。
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公开(公告)号：CN103323625B
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201310233287.8
申请日：2013-06-13
Applicant: 东南大学
IPC: G01P21/00
Abstract: 本发明给出了一种MEMS-IMU中三轴加速度计动态环境下的误差标定补偿方法，其包括：使转台外框按速率模式运行；其次让Z轴回到零位，转台内框按照正弦模式运行；改变IMU的安装，分别让X轴、Y轴加速度计的敏感轴方向与天向平行，和Z轴相同的运行模式让加速度计敏感动态加速度和动态角速度；记录下三个轴向加速度计的输出数据，进行分析处理，可以得到MEMS-IMU中三轴加速度计的安装误差，标定系数，零点漂移以及动态角速度对加速度计的影响因子。本方法简单易实现，对MEMS-IMU系统精度提高明显，特别适用于应用低成本、低精度MEMS加速度计的系统中。
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公开(公告)号：CN102636166B
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201210131071.6
申请日：2012-05-02
Applicant: 东南大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 一种基于航向角的WSN/INS组合导航系统及方法，属于多传感器数据融合领域。该组合导航系统包括参考节点部分和未知节点部分，参考节点部分包括参考节点无线网络接收模块、超声测距模块和时间同步模块；未知节点部分包括未知节点无线网络接收模块、INS导航模块和中央数据处理模块。利用扩展卡尔曼滤波得到系统中INS测量的位置误差和速度误差最优预估值，将INS本身测出的导航信息与最优预估值作差，得出最优的导航信息。本方法通过运用WSN/INS组合导航的方法，克服了在地下巷道、狭长隧道等GPS信号长期失锁的环境下INS导航的误差随时间漂移的问题。能满足地面城市交通、狭长隧道、小型智能机器人等中低精度的定位和定向的要求。
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公开(公告)号：CN102445417B
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201110356406.X
申请日：2011-11-11
Applicant: 东南大学
IPC: G01N21/17
Abstract: 本发明公布了一种一体式溶解氧分析仪及方法，所述分析仪包括探头、传感和控制部分。本发明方法利用探头部分是以光学器件为主体，潜入水中，经过一系列的转换处理，将转换后的电信号传送至主体部分。将探头部分传送来的信号进行校正、转换、处理等过程，并完成与控制部分的通信。传感部分设计了两种采集转换方式并可复用。本发明具有体积小、集成度高、功耗低、成本低、适合多点联网等优点，功能齐全、接口丰富，完全能满足复杂条件下水中溶解氧含量及温度检测的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103630135A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310632713.5
申请日：2013-11-29
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种新的角速率输入的姿态算法结构与参数优化方法，针对传统角速率输入的姿态算法圆锥误差补偿结构不能充分利用已有角速率信息的问题，提出了一种改进的姿态算法圆锥误差补偿结构，从而给出一种新的角速率输入的姿态算法结构；在定义经典圆锥运动形式和分析几个必要的圆锥运动特性的基础上，对提出的姿态算法圆锥误差补偿结构进行简化处理，获得了一种压缩的姿态算法圆锥误差补偿结构；定义了圆锥误差补偿误差准则，并推导了该误差准则的具体描述；选定了圆锥误差补偿优化目标和方法并实施了圆锥误差补偿结构参数的优化设计，获得一种新的角速率输入的带有圆锥误差补偿结构优化参数的姿态算法，使捷联惯导姿态解算综合性能得到提高。
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公开(公告)号：CN102768361A
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN201210234435.3
申请日：2012-07-09
Applicant: 东南大学
IPC: G01S19/49
Abstract: 本发明涉及一种基于遗传粒子滤波与模糊神经网络的GPS/INS组合定位方法，属于复杂环境下的组合导航定位技术领域。该方法将模糊神经网络（FNN）作为遗传粒子滤波（GPF）的辅助算法进行应用：在GPS信号有效时，利用FNN算法建立INS导航系统的导航误差模型；在GPS信号失锁时，依靠之前训练得到的FNN误差模型对导航系统误差进行补偿。该方法克服了在城市、峡谷或森林环境下GPS信号失锁时，传统的GPS/INS组合导航系统无法提供持久的高精度实时导航问题。该方法可应用于车辆在城市、隧道等密闭复杂环境下的长距离长时间高精度导航定位。
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公开(公告)号：CN102636166A
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201210131071.6
申请日：2012-05-02
Applicant: 东南大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 一种基于航向角的WSN/INS组合导航系统及方法，属于多传感器数据融合领域。该组合导航系统包括参考节点部分和未知节点部分，参考节点部分包括参考节点无线网络接收模块、超声测距模块和时间同步模块；未知节点部分包括未知节点无线网络接收模块、INS导航模块和中央数据处理模块。利用扩展卡尔曼滤波得到系统中INS测量的位置误差和速度误差最优预估值，将INS本身测出的导航信息与最优预估值作差，得出最优的导航信息。本方法通过运用WSN/INS组合导航的方法，克服了在地下巷道、狭长隧道等GPS信号长期失锁的环境下INS导航的误差随时间漂移的问题。能满足地面城市交通、狭长隧道、小型智能机器人等中低精度的定位和定向的要求。
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公开(公告)号：CN102445417A
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN201110356406.X
申请日：2011-11-11
Applicant: 东南大学
IPC: G01N21/17
Abstract: 本发明公布了一种一体式溶解氧分析仪及方法，所述分析仪包括探头、传感和控制部分。本发明方法利用探头部分是以光学器件为主体，潜入水中，经过一系列的转换处理，将转换后的电信号传送至主体部分。将探头部分传送来的信号进行校正、转换、处理等过程，并完成与控制部分的通信。传感部分设计了两种采集转换方式并可复用。本发明具有体积小、集成度高、功耗低、成本低、适合多点联网等优点，功能齐全、接口丰富，完全能满足复杂条件下水中溶解氧含量及温度检测的要求。
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公开(公告)号：CN106767792A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710029838.7
申请日：2017-01-16
Applicant: 东南大学
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种水下滑翔器导航系统及高精度姿态估计方法，主要包括惯性单元和外部主机处理器，采用高集成度的惯性系统，内置三轴磁力计、三轴加速度计、三轴陀螺仪和压力传感器。初始化后进行采样、处理和校准，将传感器的数据通过SPI口加载到输出寄存器中。包括嵌入式补偿，上电后能迅速有效从SPI口获取数据。使用高性能的数据处理单元，在多核映像文件中，将辅助核的入口地址作为特殊数据来处理，使其他核触发更容易。本发明具有完整集成传感器部件，支持高性能导航和平台稳定控制应用要求。在线加速度和振动加速度噪声抑制方面，因高精度的校准使得系统能在复杂多变水下环境中提供高精度信息，复杂度及成本明显降低。
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