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公开(公告)号：CN109003301A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810737327.5
申请日：2018-07-06
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种基于OpenPose和Kinect的人体姿态估计方法及康复训练系统，该系统包括基于OpenPose和Kinect的人体姿态估计模块、情景交互式康复训练虚拟场景模块和三维关节点运动轨迹数据库。基于OpenPose和Kinect的人体姿态估计模块将OpenPose算法得到的二维人体关节点与Kinect的深度信息相融合得到三维人体关节点。情景交互式康复训练虚拟场景部分搭建基于Unity3D平台的渐进式康复训练虚拟场景，并实现虚拟代理的运动控制等功能。三维关节点运动轨迹数据库用于存储和读取患者在康复训练过程中各关节点的运动轨迹数据。该系统能够实时捕捉三维人体关节点的空间坐标，情景交互式康复训练生动有趣，能够根据患者的情况提供针对性的康复训练。
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公开(公告)号：CN108663934A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810324428.X
申请日：2018-04-12
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种空间遥操作虚拟环境模型的在线修正系统，包括操作者、主端机器人、主端虚拟环境模型、从端机器人、检测修正模块和环境参数在线辨识模块。本发明还提供一种方法，虚拟环境模型输出力信号经通讯时延后，形成从端虚拟环境模型输出力信号；主端位置信号经通讯时延延迟后，形成从端位置信号，驱动从端机器人，产生真实环境输出力；从端机器人将从端机器人真实位置信号与真实环境输出力输入检测修正模块；需要修正主端虚拟环境模型时，环境参数在线辨识模块根据输入的真实环境输出力与从端机器人真实位置信号，更新主端虚拟环境模型参数；重复，保证主端重构的虚拟环境模型与从端真实环境一致。此种技术方案可提高系统的透明度和稳定性。
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公开(公告)号：CN106527127A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610856192.5
申请日：2016-09-27
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于环境阻抗模型的时延遥操作机器人自适应控制方法，包括主端机器人、主端环境几何模型、环境阻抗模型、时延通讯环节、从端环境几何模型、位置修正计算环节、从端机器人、真实环境。环境阻抗模型输出参考力信号，与从端机器人和真实环境接触产生的力信号同时输入位置修正计算环节进行比较运算，输出可调增益，根据可调增益调节从端环境几何模型，得到实际位置指令控制从端机器人运动，不断修正从端机器人位置信息使其逼近虚拟环境位置信息，形成主端引导从端，并能克服时延影响的自适应控制的遥操作，从而使得系统能够稳定运行。
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公开(公告)号：CN106502393A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610900663.8
申请日：2016-10-17
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种面向触摸屏的手指外骨架可穿戴式力触觉交互装置，可为人手指提供多模式的力觉和振动触觉反馈。利用平面四连杆机构和直流电机作为执行机构为操作者提供连续可控的力觉反馈；通过控制音圈振动器的振动幅值和频率为操作者提供不同类型的触觉反馈，增强交互过程中触觉感知的真实性；利用振动马达可以增强图像的边缘信息，实现碰撞检测的效果。最终能够表达触摸屏中虚拟物体的纹理、轮廓形状、粗糙度等三维特征信息。对于提高力触觉反馈的真实感、逼真度具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN103884458B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410119136.4
申请日：2014-03-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种细杆双向内力测量传感器，包括两个相同的对称设置的夹板，两个夹板背对背固定在一起，两个夹板之间的距离可调，两个夹板之间留有缝隙；每个夹板的背面设有卡槽和凹槽，所述卡槽与凹槽在一条直线上，所述卡槽与细杆适配，所述细杆卡在卡槽内并从凹槽中穿过而不与凹槽接触；每个夹板的正面设有压力测量单元，所述压力测量单元的位置与卡槽相对；每个夹板上与凹槽相对的位置还开有拉压力测量孔，在拉压力测量孔的内壁处设置有拉压力测量装置。通过保证细杆的夹持力不变的情况下，多角度测量细杆在轴向受到的压力与拉力，并最终反应成力与电压之间的关系式，之后实际使用是，只需读取相应的电压即可反应出被测细杆内力的大小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105078701A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510556834.5
申请日：2015-09-02
Applicant: 东南大学 , 常州市钱璟康复股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于并联机构和二维测力机构的下肢双关节康复训练机构，由并联机构和二维测力机构两部分组成：并联机构由不等长并行联杆、一根一端固定的短连杆、驱动电机、角度传感器和转动轴组成；二维测力机构由踏板和两组桥式电路组成，其中，角度传感器经过放大接口电路与计算机连接，桥式电路经过放大接口电路与计算机连接，计算机与驱动电机的控制电路连接，这样，计算机通过放大接口电路获取并处理角度传感器和两组桥式电路所测数据，获得短连杆的旋转角度信息、脚部对脚踏板垂直方向上的作用力和前后运动方向上的作用力，从而通过控制电路控制驱动电机旋转，可以实现一个电机带动膝关节与踝关节两个关节的康复运动训练。
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公开(公告)号：CN103604561B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201310635034.3
申请日：2013-11-27
Applicant: 东南大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 本发明公开了一种六维力/力矩传感器标定装置及标定方法，装置包括标定工作台、回转工作台、力值加载装置、力矩加载装置、标定转接装置等，安装在标定工作台上的回转工作台实现对六维力/力矩传感器精确的角度旋转，固定在立柱上的侧滑轮支架能够随着传感器高度的不同而上下移动，使钢丝绳保持水平状态。本发明具有操作简单，通用性较好等特点，能够实现不同量程范围的六维力/力矩传感器标定的要求，并能够通过改变标定力臂的方法实现中量程的传感器的力矩标定。
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公开(公告)号：CN103698076A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201410001468.2
申请日：2014-01-03
Applicant: 东南大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 本发明公开了一种用于实现量程扩展的六维力和力矩传感器，包括弹性体和位于弹性体上的应变片；弹性体包括四个固定台，一个中心加载台和四个梁单元，每个梁单元布设在相邻两个固定台之间；每个梁单元包括外浮动梁、内浮动梁和弹性梁，外浮动梁和内浮动梁相互平行，构成一对双梁，双梁的两端分别固定连接在相邻两个固定台的侧壁上，弹性梁垂直于双梁，且弹性梁的一端固定连接在外浮动梁的内壁上，弹性梁的另一端固定连接在中心加载台的一侧壁上；应变片为六组，粘贴在弹性梁上；每组应变片组成一个惠斯通全桥。该六维力和力矩传感器，在不改变传感器外围尺寸的条件下，有效地增加其量程，扩展其刚度。
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公开(公告)号：CN103604561A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310635034.3
申请日：2013-11-27
Applicant: 东南大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 本发明公开了一种六维力/力矩传感器标定装置及标定方法，装置包括标定工作台、回转工作台、力值加载装置、力矩加载装置、标定转接装置等，安装在标定工作台上的回转工作台实现对六维力/力矩传感器精确的角度旋转，固定在立柱上的侧滑轮支架能够随着传感器高度的不同而上下移动，使钢丝绳保持水平状态。本发明具有操作简单，通用性较好等特点，能够实现不同量程范围的六维力/力矩传感器标定的要求，并能够通过改变标定力臂的方法实现中量程的传感器的力矩标定。
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公开(公告)号：CN102551669B
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201110431069.6
申请日：2011-12-20
Applicant: 东南大学
IPC: A61B5/00
Abstract: 本发明公开了一种空间站失重环境下人体重心位置测量装置，包括机械臂，在机械臂的一端设置硬质平板，在硬质平板上设置若干可以围成一定面积区域的压力传感器，硬质平板上还设有用于固定受测者躯体的固定带，在压力传感器上设置有支撑板，固定带和支撑板之间形成容纳受测者躯干的空间；压力传感器通过信号调理模块连接单片机模块，单片机模块连接上位机。本发明还公开了使用上述装置在空间站失重环境下测量人体重心的方法。本发明结构简单、成本低廉，使用方便，填补了宇航员的在失重环境下重心检测方面的空白，对于航天事业的发展具有重要意义。
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