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公开(公告)号：CN109269706A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811258360.6
申请日：2018-10-26
Applicant: 东南大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉传感器的足式机器人足端多维力感知装置，该装置主要分为球形外壳和力感知模块两部分，力感知模块分为视觉检测模块、透明柔性体与LED标定盘，透明柔性体分别与视觉检测模块和LED标定盘通过胶粘固连。视觉检测模块包含摄像头基座和微型摄像头，LED标定盘包含装置基座和9个球形发光二极管。视觉检测模块中的微型摄像头可透过透明柔性体获取LED标定盘的二维图像，球形外壳的球心与装置基座的中心重合，外力会导致透明柔性体发生形变，通过检测各个球形发光二极管的中心点的变化，计算获得球形外壳受的力和力矩。本发明具有体积小、成本低，结构简单等特点，其能够承受多倍超量程负载，尤其适用于足式机器人。
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公开(公告)号：CN103219779B
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201310174231.X
申请日：2013-05-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种传感网节点无线充电方法，传感网节点电量过低则向终端控制单元发送充电请求，终端控制单元接到充电请求后向四旋翼移动充电单元发送充电指令，四旋翼移动充电单元接收到充电指令后首先进行自身电量检测，电量不足则终端控制单元对其充电直到电量充足，四旋翼移动充电单元电量充足则根据充电指令包含的坐标位置，飞向目标节点停于节点停机架对节点充电，传感网节点检测到节点电量充足或四旋翼移动充电单元检测到自身电量不足则停止充电，四旋翼移动充电单元返回终端停机架充电。本发明的无线充电方法自主控制能力强，解决了复杂环境中传感网节点的电能补充问题。
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公开(公告)号：CN102407530B
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201110412185.3
申请日：2011-12-12
Applicant: 东南大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种模块化自重构机器人单元模块之间的对接机构，每个单元模块的前、后臂各设有一个对接面，任一个单元模块前臂的对接面与其他单元模块后臂的对接面实施对接，设置一电机固定在前臂对接面内侧，电机的输出轴末端固定安装一齿轮，在前臂对接面中心设置一安装有轴承的通孔，设置一带有中心凸圆的齿轮，凸圆套接在轴承内，在凸圆末端设置一外缘带有卡爪的锥头，锥头尾端平面与齿轮中心凸圆前端面固定连接，齿轮与锥头分列在前臂对接面的内外两侧，后臂对接面的中心设有一个与带有卡爪的锥头相匹配的卡孔，齿轮啮合旋转时，锥头的卡爪与卡孔的槽口对位或错位，使两对接面分离或锁紧。
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公开(公告)号：CN102765087B
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201210270345.X
申请日：2012-07-31
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种模块化自重构机器人及其变形控制方法，机器人由单体连接构成，实现“一”构型和“十”构型，机器人的初始构型是“一”构型，将自身分为首模块、中间模块和尾模块三部分，接到变形控制命令时，首、尾模块和中间模块的对接机构实现分离，分离后，中间模块进行旋转，直至和首、尾模块成垂直状态；自动对接过程包括对接面初始相对角度调整、对接面相对角度偏差和相对位移偏差调整以及对接机构的锁紧，最终实现首、尾模块和中间模块的对接，完成由“一”构型到“十”构型的变形，其逆过程也可实现由“十”构型到“一”构型的变形。本发明的机器人及其控制方法可简单有效地实现单体之间的分离、对接，完成“一”构型和“十”构型之间的变形。
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公开(公告)号：CN102614068B
公开(公告)日：2013-10-30
申请号：CN201210063267.6
申请日：2012-03-12
Applicant: 东南大学
IPC: A61H3/06
Abstract: 一种辅助视障人员行走的伴随机器人系统,包括设置在视障人员腰部的振动触觉腰带和位于视障人员前后左右的四个履带式机器人，四个履带式机器人与振动触觉腰带通过自组网构成无线传感器网络，每个履带式机器人包括车体和控制模块，控制模块包括超声波测距传感器、激光测距传感器、运动控制模块、无线通信模块、中央处理模块及电源，激光测距传感器及超声波测距传感器分别设置于车体的前后端，输出均连接中央处理模块，中央处理模块的输出连接运动控制模块，中央处理模块的输出还双向连接无线通信模块，振动触觉腰带包括腰带本体以及置于其内的纽扣振动电机、电源模块和ZigBee无线通信及处理模块。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103268120A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310229028.8
申请日：2013-06-09
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼飞行器自复位装置，包括四根水平保护杆、四根弧形保护杆、一个十字型接头、两个电机安装座、两个直流减速电机和两根支撑杆，水平保护杆的两端分别与四旋翼机架的端部连接，四根水平保护杆首尾连接构成正方形框架，弧形保护杆的一端与四旋翼机架的端部连接，另一端与十字型接头连接，十字型接头将四根弧形保护杆连接为笼架结构的保护框，两个电机安装座分别安装在四旋翼机架两相邻的端部，直流减速电机安装在电机安装座上，支撑杆与水平保护杆平行设置，支撑杆的端部固定连接在直流减速电机的输出轴上。本发明结构简单，在四旋翼飞行器失控坠落时提供保护，并解决落地倾覆时的自复位问题。
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公开(公告)号：CN102642576B
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201210115899.2
申请日：2012-04-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种具有滚动和爬行步态的单链式模块化自重构机器人，由至少一个单元模块构成，所述单元模块包括依次连接的前臂、伸缩臂和后臂；具有两个俯仰关节、两个旋转关节以及一个伸缩关节，通过控制前后臂的翻转舵机与伸缩臂的伸缩电机相互间地配合实现蠕虫式运动，前后臂与伸缩臂之间设有旋转电机构成的旋转关节，且前后臂及伸缩臂外形均为圆形，通过控制旋转电机可以实现轮式机器人的运动方式，两端旋转电机的差分驱动也可以实现原地旋转、拐弯，本发明的模块化自重构机器人具备崎岖地形所需的蠕动式运动，还可以在平地上完成高效的轮式运动。
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公开(公告)号：CN102806559A
公开(公告)日：2012-12-05
申请号：CN201210311389.2
申请日：2012-08-29
Applicant: 东南大学
IPC: B25J9/08
CPC classification number: B25J9/08
Abstract: 一种模块化可重构机器人的单元模块机构，包括前臂、后臂和连杆装置，前臂和后臂均设有二个对接面装置，前臂包括L形半圆外板、电路板、旋转齿轮和轴承，电路板和旋转齿轮分别固定在L形半圆外板不同侧的内壁上，轴承固定在L形半圆外板两侧的中心安装孔内；后臂关节的结构和前臂关节完全相同；连杆装置包含驱动连接轴、从动连接轴、直流电机和电机齿轮，连接轴的两端均分别与前臂和后臂的轴承连接，直流电机固定在驱动连接轴的两端，固定在直流电机输出轴上的两个电机齿轮分别与前臂关节或后臂关节的旋转齿轮相啮合。本发明的单元模块结构简单，运动能力强，自由度多，可实现单元模块转角的准确调整。
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公开(公告)号：CN102765087A
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN201210270345.X
申请日：2012-07-31
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种模块化自重构机器人及其变形控制方法，机器人由单体连接构成，实现“一”构型和“十”构型，机器人的初始构型是“一”构型，将自身分为首模块、中间模块和尾模块三部分，接到变形控制命令时，首、尾模块和中间模块的对接机构实现分离，分离后，中间模块进行旋转，直至和首、尾模块成垂直状态；自动对接过程包括对接面初始相对角度调整、对接面相对角度偏差和相对位移偏差调整以及对接机构的锁紧，最终实现首、尾模块和中间模块的对接，完成由“一”构型到“十”构型的变形，其逆过程也可实现由“十”构型到“一”构型的变形。本发明的机器人及其控制方法可简单有效地实现单体之间的分离、对接，完成“一”构型和“十”构型之间的变形。
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