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公开(公告)号：CN116672083A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310400700.9
申请日：2023-04-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种宏微组合串并混联结构植入式脑手术机器人，包括安装于遥控式全方位移动小车上的具有6自由度的6轴微动台、宏动二级平台、宏动一级水平移动平台和宏动一级垂直移动平台，6轴微动台通过第七轴与宏动二级平台相连接，宏动二级平台、宏动一级水平移动及垂直移动平台与第七轴共同组成具有7自由度的宏动运动部，能够在第七轴末端实现三维移动和三维转动；6轴微动台上设置有柔性电极植入工具和力控操作手柄，用于导引操纵第七轴、宏动二级平台、宏动一级水平移动及垂直移动平台的跟随运动，进而拖动调整6轴微动台及柔性电极植入工具的位置。与现有技术相比，本发明在实现多自由度的同时实现微米级定位精度、并能在大范围空间内运动。
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公开(公告)号：CN114348136B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202210053620.6
申请日：2022-01-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本申请公开了一种冰壶多足机器人，包括：机器人主体；前腿构件，其用于夹持、旋转和投掷冰壶，所述前腿构件与所述机器人主体转动连接；中间腿构件，其用于在滑行过程中支撑所述机器人主体，所述中间腿构件还与所述机器人主体转动连接。本申请通过足式机器人进行多足协调控制，使得该冰壶多足机器人具备更多的灵巧运动能力，可广泛应用于冰壶竞技中，可为冰壶运动提供相应的训练设施，也可以应用于相关的娱乐比赛；基于前腿构件和中间腿构件，本申请可以完成冰壶比赛基本的动作，包括投壶，旋转冰壶，定位，瞄准等。
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公开(公告)号：CN116494206A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202211684204.2
申请日：2022-12-27
Applicant: 上海智能制造功能平台有限公司 , 上海交通大学 , 上海智籍机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及一种自适应重力平衡的协作结构及机械臂，该自适应重力平衡的协作结构主要是由连杆摆动组件、滑动设置于连杆摆动组件的输入杆件上的第一滑块、滑动设置于连杆摆动组件的输出杆件上的第二滑块，以及用于驱动第一滑块沿输入杆件的轴向移动的平衡电机、第一弹簧补偿组件、第二弹簧补偿组件、滑轮以及牵引绳等构成。连杆摆动组件中至少有一部分形成枢转连接的枢转轴上同轴设置有一滑轮；牵引绳的一端连接第一滑块，而另一端在依次缠绕通过各滑轮后，连接第二滑块，并在缠绕过程中始终处于张紧状态。与现有技术相比，本申请提供的自适应重力平衡的协作结构及机械臂，可以弥补弹簧补偿机构在机械臂的姿态改变时无法有效平衡重力的不足。
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公开(公告)号：CN110722595B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN201911048666.3
申请日：2019-10-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供了一种机器人一体化驱动关节模组，包括：外壳(1)、电机定子(2)、电机转子(3)、谐波减速机(4)、编码器(7)、电机组件输出轴(9)以及电机驱动器(11)；所述电机定子(2)、电机转子(3)分别与外壳(1)连接；所述谐波减速机(4)安装在电机定子(2)与电机转子(3)的内部；所述编码器(7)安装在电机转子(3)与外壳(1)之间；所述电机驱动器(11)安装在外壳(1)上。本发明采用的谐波减速机完全安装在电机定子和电机转子的内部，不仅最大程度的降低了驱动关节模组轴线方向的长度，提高组件的紧凑程度，而且也可以减少连接组件，降低重量。
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公开(公告)号：CN109733502B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN201910127411.X
申请日：2019-02-20
Applicant: 上海交大临港智能制造创新科技有限公司 , 上海交通大学 , 上海智籍机器人有限公司
IPC: B62D57/032
Abstract: 本申请提供了一种机器人腿部结构，包括与机器人主体连接的支架、驱动机构和腿部机构，所述驱动机构固定在所述支架上，所述腿部机构包括一平行四边形的连杆机构，所述驱动机构所述连杆机构中两条相邻连杆同轴线独立转动，使所述上连杆或者所述下连杆与所述前连杆连接处的转动关节向前弯曲或者向后弯曲，所述前连杆的一端向下延伸形成小腿，小腿的底端设有足部，通过上述方案，使机器人的腿部结构可以完成更多的精细动作，增强了机器人运动时的灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111360787B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202010198176.8
申请日：2020-03-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种七自由度串并混联机械臂，包括依次连接的基座、第一关节、第一连杆、第二关节、连接支架、第三关节、第二连杆、第四关节、第五连杆、第五关节、第六关节、第六连杆、第七关节和末端执行器连接法兰；第三关节和第四关节之间还设有第三连杆和第四连杆，第四连杆的一端连接第四关节，另一端连接第三连杆，第三连杆连接第四关节的电机壳体；第三连杆、第四连杆、第四关节、第二连杆构成平行四杆传动机构；第三关节的轴线、第四关节的轴线、第五关节的轴线相互平行。本发明的七自由度串并混联式协作机械臂新构型，在主运动空间的常用可达范围处的操作灵活性好；同时还降低了基座附近电机的负载扭矩和降低了整个机械臂转动惯量。
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公开(公告)号：CN111360786B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202010197368.7
申请日：2020-03-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种七自由度串并混联的机械臂构型，包括基座、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节以及第七关节；所述第一关节轴线、第二关节轴线以及第三关节轴线在空间上交于一点O1；所述第五关节轴线、第六关节轴线以及第七关节轴线在空间上交于一点O2；第四关节旋转的回转点为O3；所述第三关节轴线、第四关节轴线以及第五关节轴线平行。第三、四关节之间是并联的构型形式，第四、五关节之间是并联的构型形式，第一、二、三关节是依次串联的构型形式，第五、六、七关节是依次串联的机构构型形式。本发明的创新设计降低了机械臂整体的转动惯量和肩、肘关节的驱动力矩，能够带来更好的寿命和使用性能。
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公开(公告)号：CN111909997A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010942097.3
申请日：2020-09-09
Applicant: 上海交通大学
IPC: C12Q1/6883 , C12Q1/6851
Abstract: 本发明提供了一种miRNA标志物在制备奥氮平治疗精神分裂症疗效评估方面的产品中的应用及试剂盒，miRNA标志物为miR-143-3p，miR-143-3p表达量的检测方法：血清样本的处理，采血、离心、保存备用；总RNA的提取；使用超微量分光光度计检测RNA的总量；进行反转录获得cDNA，将得到的cDNA进行荧光定量检测；采用相对定量法对检测结果进行分析。本发明首次发现了miR-143-3p在奥氮平治疗精神分裂症疗效中差异表达，通过检测miR-143-3p的表达水平可以判断患者对奥氮平治疗精神分裂症疗效的高低，可作为检测或治疗指标应用于临床，为精神分裂症的机理研究以及临床应用提供理论基础。
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公开(公告)号：CN111360786A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010197368.7
申请日：2020-03-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种七自由度串并混联的机械臂构型，包括基座、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节以及第七关节；所述第一关节轴线、第二关节轴线以及第三关节轴线在空间上交于一点O1；所述第五关节轴线、第六关节轴线以及第七关节轴线在空间上交于一点O2；第四关节旋转的回转点为O3；所述第三关节轴线、第四关节轴线以及第五关节轴线平行。第三、四关节之间是并联的构型形式，第四、五关节之间是并联的构型形式，第一、二、三关节是依次串联的构型形式，第五、六、七关节是依次串联的机构构型形式。本发明的创新设计降低了机械臂整体的转动惯量和肩、肘关节的驱动力矩，能够带来更好的寿命和使用性能。
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公开(公告)号：CN114619432B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202210263534.8
申请日：2022-03-17
Applicant: 上海智能制造功能平台有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 本申请公开了一种用于智能装配的PR‑3RRR双平台设备，所述双平台设备包括：上平台，其包括：滚珠花键轴，所述滚珠花键轴与其上设置的丝杠螺母以及花键螺母啮合，所述丝杠螺母通过第一皮带连接至第一驱动机构上，所述花键螺母通过第二皮带连接至第二驱动机构上，在所述滚珠花键轴的末端还安装有末端连接件；下平台，其包括：多个支链，每个所述支链包括多个转动副R副串联；其中，所述上平台安装在所述下平台上。本申请上平台和下平台具有多个自由度，可高精度，高效率地执行需要多个自由度方可完成的空间装配任务，在实际生产过程中，大量简单的装配任务需要被高精度地重复执行。
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