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公开(公告)号：CN104274244B
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201310279281.4
申请日：2013-07-04
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 一种微创手术器械的触觉反馈系统，包括微创手术器械的细长杆和与之相连的末端执行器，以及第一弹性装置、具有柔顺变形能力的连接件、第二弹性装置、第一对滚轮组、第二对滚轮组、指示件、测量元件和电脑控制系统。由安装在微创手术器械细长杆内的测量元件可以读出指示件的位置，电脑控制系统读取测量元件的读数，转化并判断出施加在末端执行器内侧的力的大小。本发明具有结构简单，灵敏度高、成本低廉的优点。
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公开(公告)号：CN104016297B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201410276938.6
申请日：2014-06-20
Applicant: 上海工程技术大学
Inventor： 宋芳
Abstract: 本发明涉及一种3-DOF硅基纳米级定位平台及其制作方法，所述定位平台包括单晶硅衬底，该衬底的同一表面上设置有四个静电梳齿致动器和一个正方形定位台，其中，四个静电梳齿致动器以正方形定位台为中心呈对称分布，各静电梳齿致动器通过其输出端的柔性弯曲梁与正方形定位台相连接，静电梳齿致动器前后两侧分别对应连接有柔性折叠梁和位移检测梁，静电梳齿致动器、正方形定位台、柔性折叠梁和位移检测梁通过绝缘锚点与单晶硅衬底连接，悬浮在单晶硅衬底之上，正方形定位台采用侧向静电梳齿驱动和平板电容驱动两种复合驱动方式实现平台的X、Y、Z三轴运动控制。与现有技术相比，本发明具有结构尺寸小、成本低、工艺简单且工艺兼容性强等优点。
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公开(公告)号：CN103241701B
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201210023814.8
申请日：2012-02-03
Applicant: 上海工程技术大学
Inventor： 宋芳
Abstract: 本发明涉及带位移自检测功能的3-DOF硅基平面并联定位平台及制作方法，该定位平台包括单晶硅基片和玻璃基片，单晶硅基片上设有载物台、静电梳齿致动器、检测梁、折叠梁、柔性支撑梁和柔性铰链，载物台位于单晶硅基片的中央并可三自由度运动，载物台通过柔性铰链依次连接柔性支撑梁、折叠梁、静电梳齿致动器和检测梁，检测梁上集成有位移检测传感器，玻璃基片上设有与静电梳齿致动器连接的致动器驱动电极，单晶硅基片上的载物台、静电梳齿致动器、检测梁、折叠梁、柔性支撑梁和柔性铰链采用体硅工艺在同一硅片上一体化加工形成。与现有技术相比，本发明集结构、驱动和位移检测于一体可实现各运动方向位移实时检测和控制，定位精度高。
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公开(公告)号：CN104016297A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410276938.6
申请日：2014-06-20
Applicant: 上海工程技术大学
Inventor： 宋芳
Abstract: 本发明涉及一种3-DOF硅基纳米级定位平台及其制作方法，所述定位平台包括单晶硅衬底，该衬底的同一表面上设置有四个静电梳齿致动器和一个正方形定位台，其中，四个静电梳齿致动器以正方形定位台为中心呈对称分布，各静电梳齿致动器通过其输出端的柔性弯曲梁与正方形定位台相连接，静电梳齿致动器前后两侧分别对应连接有柔性折叠梁和位移检测梁，静电梳齿致动器、正方形定位台、柔性折叠梁和位移检测梁通过绝缘锚点与单晶硅衬底连接，悬浮在单晶硅衬底之上，正方形定位台采用侧向静电梳齿驱动和平板电容驱动两种复合驱动方式实现平台的X、Y、Z三轴运动控制。与现有技术相比，本发明具有结构尺寸小、成本低、工艺简单且工艺兼容性强等优点。
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公开(公告)号：CN101934521B
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN201010274733.6
申请日：2010-09-07
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明提供了一种解耦的三转动并联机构，它由机架、动平台以及连接在机架与动平台之间的第一运动支链，第二运动支链和第三运动支链组成。其中的第一运动支链包括顺序相连的第一万向铰链、第一移动副和第二万向铰链；第二运动支链包括顺序相连的第一球铰链、第二移动副和第二球铰链；第三运动支链包括顺序相连的转动副和第三万向铰链。本发明具有解耦的三个转动自由度，转动自由度仅依赖运动支链的运动副的线性控制，实现原理非常简单，具有非常好的线性关系。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102069392A
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN201110037826.1
申请日：2011-02-15
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明提供了一种用于虚轴机床和机器人的二转动自由度并联机构，它包括静平台、动平台以及连接在静平台与动平台之间的第一运动支链和第二运动支链。其中的第一运动支链包括顺序相连的万向铰链、移动副和第一转动副；万向铰链还与静平台相连，第一转动副还通过连接杆与动平台相连；第二运动支链包括顺序相连的第二转动副和第三转动副；第二转动副还与静平台相连，第三转动副还与动平台相连。本发明具有解耦的两个转动自由度，转动自由度仅依赖运动支链的运动副的线性控制，实现原理非常简单，具有非常好的线性关系。
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公开(公告)号：CN101954593A
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN201010274735.5
申请日：2010-09-07
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明提供了一种用于虚轴机床和机器人的三转动并联机构，它由机架、动平台以及连接在机架与动平台之间的第一运动支链，第二运动支链和第三运动支链组成。其中的第一运动支链包括顺序相连的第一万向铰链、第一移动副和第二万向铰链，第二运动支链包括顺序相连的第三万向铰链、第二移动副和第四万向铰链，第三运动支链包括顺序相连的转动副和第五万向铰链。本发明具有解耦的三个转动自由度，转动自由度仅依赖运动支链的运动副的线性控制，实现原理非常简单，具有非常好的线性关系。
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公开(公告)号：CN110943645B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN201911244791.1
申请日：2019-12-06
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: H02N2/18
Abstract: 本发明涉及一种具有升频转换的多谐振压电能量采集器，包括压电能量采集模块、动力传输模块和盖板，其中：压电能量采集模块具有悬臂式基板和压电片；动力传输模块具有用于拨动悬臂式基板悬置端的可转动设置的拨片、与拨片同轴设置且同步动作的齿轮、与齿轮相啮合的齿条、用于引导齿条运动的滑槽以及连接于齿条与滑槽之间的第一弹簧；盖板用于接受外界激励，且该盖板通过传动柱可将外界激励沿滑槽长度方向作用于齿条上，盖板与滑槽之间设置有用于盖板复位的第二弹簧。与现有技术相比，本发明将外界低频的输入转化为了压电能量采集模块悬臂梁的高频振动，加之压电能量采集模块受到多次激励，都提高了能量采集效率，增加了电能输出。
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公开(公告)号：CN118190021A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202310373217.6
申请日：2023-04-10
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种AGV小车惯性导航误差矫正方法，包括以下步骤：S1、在工作场地的地面上间隔地设置多个地标，每个地标对应一个实际坐标信息；S2、AGV小车移动到其中一个地标处，计算AGV小车的理论坐标信息和当前地标的实际坐标信息的偏差，获取实际运行误差；3、根据实际运行误差，计算AGV小车的惯性导航计坐标系与工作场地的坐标系偏差，并生成新的坐标系；S4、根据新的坐标系进行坐标变换，AGV小车根据变换后的坐标继续运行。本发明能修正惯性导航计的陀螺仪与编码器所产生的系统性误差，使惯性导航计具有长时间保持精度的能力，其具有操作简单方便、矫正精度高等优点。
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公开(公告)号：CN112636632A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011522004.8
申请日：2020-12-21
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: H02N2/18
Abstract: 本发明涉及一种非线性两自由度多谐振压电能量采集器，包括外部支架、通过弹性元件柔性连接地设置于外部支架上的动力传输部件以及固定于外部支架内的可调夹持部件和压电采集部件。与现有技术相比，本发明通过压电采集部件的非线性两自由度的悬臂梁结构，可以使悬臂梁的谐振频率与外界激励源相匹配，同时动力传输部件可以将外界激励源的低频转换成压电采集部件的高频振动，通过可调夹持部件可以调整压电采集部件的放置位置，使压电采集部件能够自适应匹配外界激励源的振动频率。
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