公开(公告)号：CN104274244A

公开(公告)日：2015-01-14

申请号：CN201310279281.4

申请日：2013-07-04

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 张帆 ,  刘燕 ,  宋芳 ,  张立方 ,  顾斌 ,  李彬彬

IPC: A61B19/00

Abstract: 一种微创手术器械的触觉反馈系统，包括微创手术器械的细长杆和与之相连的末端执行器，以及第一弹性装置、具有柔顺变形能力的连接件、第二弹性装置、第一对滚轮组、第二对滚轮组、指示件、测量元件和电脑控制系统。由安装在微创手术器械细长杆内的测量元件可以读出指示件的位置，电脑控制系统读取测量元件的读数，转化并判断出施加在末端执行器内侧的力的大小。本发明具有结构简单，灵敏度高、成本低廉的优点。

公开(公告)号：CN104274244B

公开(公告)日：2016-08-10

申请号：CN201310279281.4

申请日：2013-07-04

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 张帆 ,  刘燕 ,  宋芳 ,  张立方 ,  顾斌 ,  李彬彬

IPC: A61B34/30

Abstract: 一种微创手术器械的触觉反馈系统，包括微创手术器械的细长杆和与之相连的末端执行器，以及第一弹性装置、具有柔顺变形能力的连接件、第二弹性装置、第一对滚轮组、第二对滚轮组、指示件、测量元件和电脑控制系统。由安装在微创手术器械细长杆内的测量元件可以读出指示件的位置，电脑控制系统读取测量元件的读数，转化并判断出施加在末端执行器内侧的力的大小。本发明具有结构简单，灵敏度高、成本低廉的优点。