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公开(公告)号：CN104743145B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201310751504.2
申请日：2013-12-31
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提供一种1/6g低重力平衡吊挂装置的控制系统。本发明通过对6根吊索的张力和角度控制，实现吊索的恒张力，并且对吊索的状态进行监控。整个控制系统，由上位机和下位机组成，上位机与下位机直接通过工业以太网总线进行指令、数据的通信。下位机各单元由底层控制部分和中央控制芯片组成，底层控制部分包括底层控制器、张力传感器、电机驱动控制器、角度传感器和加速度传感器。底层控制部分进行各吊索的底层控制、传感器信号采集，为中央控制芯片提供控制接口与反馈信号。本发明对月球车能够有效、安全的控制，保证了1/6g低重力环境的模拟。
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公开(公告)号：CN104668948B
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201310632718.8
申请日：2013-11-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明属于自动化装配技术领域，具体地说是一种径向螺栓拧紧装置。包括底座II、壳体、支撑架、驱动装置、转向传动装置、浮动传动装置及拧紧组件，其特征在于：壳体安装在底座II上，所述支撑架、驱动装置、转向传动装置及浮动传动装置均设置于壳体内，所述支撑架与底座II连接，所述驱动装置和转向传动装置安装于支撑架上，所述驱动装置、转向传动装置及浮动传动装置依次传动连接，所述浮动传动装置穿出壳体与拧紧组件连接。本发明特别适用狭窄空间内径向螺栓的连续自动化装卸，在保证产品合格率的基础上提高生产效率。
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公开(公告)号：CN105599922A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201410668814.2
申请日：2014-11-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明涉及月球车吊挂系统，具体的说是一种1/6g低重力平衡吊挂装置。包括吊索、月面巡视探测器、张力控制吊挂装置、水平跟随平台、转盘、纵向运动大车及横向运动小车，其中纵向运动大车滑动连接于行车轨道上，横向运动小车位于纵向运动大车的下方、并与纵向运动大车滑动连接，转盘的上端与横向运动小车转动连接，下端与水平跟随平台固接，水平跟随平台的下方连接有六个张力控制吊挂装置，各张力控制吊挂装置通过吊索与月面巡视探测器连接。本发明的月面巡视探测器能在月貌环境下，质心发生任何变化时，实时测出吊索的张力变化，实现吊索恒张力控制和快速收放，实现月面巡视探测器的多体吊挂和吊点的实时跟踪，保证其1/6g低重力环境的模拟。
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公开(公告)号：CN103846561B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201210508756.8
申请日：2012-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及激光焊接的压紧装置，具体地说是一种利用固定压紧装置和移动压紧装置来完成钢板激光叠焊的激光叠焊组合压紧装置，移动压紧装置的两侧分别设有固定压紧装置，移动压紧装置包括移动工作台架体、移动工作台驱动机构、移动工作台、移动托轮、移动压紧轮、移动压紧轮驱动气缸、激光头及支撑辊，焊接头安装在焊接机器人的三维平台上，在焊接头的两侧分别设有由移动压紧轮驱动气缸驱动压紧、并与激光头同步移动的移动压紧轮；移动工作台架体位于焊接头的下方，并与安装在移动工作台架体上的移动工作台驱动机构相连，通过移动工作台驱动机构驱动在Y轴方向往复移动。本发明具有适用范围广，结构简单，安装方便，便于维护等优点。
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公开(公告)号：CN102528208A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201010589908.2
申请日：2010-12-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及板材加工方法，具体地说是一种大幅面板材的激光测量画线切割方法，将待切割工件吊装到工作台上，利用安装在五轴龙门式测量画线切割机上的照相机对工件进行扫描得出工件表面特征的坐标，利用控制软件进行差补拟合，得出工件的外形轮廓，用外形轮廓与理想模型进行数据对比，自动生成画线轨迹，并将画线轨迹传送给五轴龙门式测量画线切割机，开始激光画线，并将激光画线的路径坐标传送给切割机，待激光画线结束后，切割机按照激光画线轨迹进行切割。本发明的方法可实现立体加工，自动采集立体表面数据特征，自动形成加工路径，测量精度高、稳定性好、速度快、一致性好，使画线产品更接近理想曲面。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101633079B
公开(公告)日：2011-06-29
申请号：CN200810012483.1
申请日：2008-07-25
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及激光切割装置，具体地说是一种高精度的PCB板激光切割机，包括上下料机构、工作平台、激光切割装置、上料滑台、下料滑台、上料定位夹紧装置、上料台及下料台，上、下料滑台安装在可水平移动的上下料机构上，并与上下料机构连动，在上、下料滑台上分别安装有上、料装置，上、下料装置相对于上、下料滑台可上下移动，上料装置的下方设有上料台，下料装置的下方设有下料台，上、下料台之间设有安装在工作平台上的上料定位夹紧装置，上料定位夹紧装置相对于工作平台可沿水平、前后两个方向往复移动；激光切割装置位于上料定位夹紧装置的上方。本发明自动化程度高，加工精度高；料片自动定位，既方便又准确；操作简单、便于切割。
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公开(公告)号：CN101310912B
公开(公告)日：2010-05-19
申请号：CN200710011430.3
申请日：2007-05-25
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及金属板材的加工机器，具体地说是一种高速激光切割机，包括机床本体、与机床本体为一体的框架及工作台，工作台位于机床本体内、框架的下方，所述框架顶部的底面沿X向设有一对导轨，X向移动横梁可往复移动地安装在导轨上，在X向移动横梁上可往复移动地安装有Y向移动系统，其上可往复移动地安装有Z向移动滑块，激光头安装在Z向移动滑块上；光路沿各方向轴布置。本发明通过两根导轨承载横梁以及其移动滑块的重量，减少横梁变形，在横梁中部采用直线电机驱动，减少成本、提高运动精度；模拟横梁受力情况，通过计算选定两根导轨的合理间距，使得横梁变形最小；U轴行程短且与X轴同向复合运动，速度叠架，提高加工速度。
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公开(公告)号：CN118190368A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202211553664.1
申请日：2022-12-06
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及航天器地面仿真试验领域，对接机构整机特性测试台是对接机构研制与生产所必需的设备,主要用于对接机构装配完成后、运输后及其它整机试验后的整机性能测试和调整。本发明提出了一种包含刚度测试，连接分离阻力测试，与导向精度测试的空间对接机构整机特性测试方法，说明了其中的测试原理与方法，并给出了一套完整的基于工业机械臂与六维力传感器的测试平台搭建实现方法。
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公开(公告)号：CN117207584A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202210624166.5
申请日：2022-06-02
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B30B15/02
Abstract: 本发明属于应用于火工品生产环境下的自动化设备，具体地说是一种自动脱模装置，包括脱模部件及安装于内模上的与脱模部件配合使用的拔模工装，包括内模转运部件及内模收集架，其中脱模部件包括底部架体、翻转机构、拔模平台、上模脱模机构、下模脱模机构、拔模架体及产品固定机构。本发明通过底部架体、翻转机构、拔模平台、上模脱模机构、下模脱模机构、拔模架体及产品固定机构的配合设置，能够方便可靠地进行脱模工作，尤其实现脱内模时的无人化，大幅度减小安全隐患，有效提高工作效率；通过内模转运部件及内模收集架的配合设置，可精准地对脱离的内模进行转运及存放，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN116777150A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310665695.4
申请日：2023-06-06
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/04
Abstract: 本发明属于装配序列规划领域中装配信息建模，尤其涉及一种自动获取装配优先级的方法，包括以下步骤：获取装配体沿总体坐标轴方向六个干涉矩阵；在每个干涉矩阵上进行遍历，获取零件的拆卸优先级；并查找出未获得到拆卸优先级的零件的集合U；获取集合U中零件本身的局部坐标轴；对集合U中所有零件进行局部坐标轴方向拆卸及干涉检查，并加入拆卸优先级关系中；并将集合U中仍未获得到拆卸优先级的零件组合形成集合V；将集合V中的零件进行坐标轴方向组合拆卸及干涉检查，并加入优先级关系中；将拆卸优先级倒置，获取装配优先级。本发明不仅可以获取单一方向的优先级，而且可以获取多方向组合的优先级，并且为后续装配仿真提供简单装配路径。
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