公开(公告)号：CN104743145B

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201310751504.2

申请日：2013-12-31

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 贺云 ,  徐志刚 ,  边真真 ,  刘勇 ,  景宽 ,  肖杰 ,  罗小桃 ,  姬明

IPC: B64G7/00

Abstract: 本发明提供一种1/6g低重力平衡吊挂装置的控制系统。本发明通过对6根吊索的张力和角度控制，实现吊索的恒张力，并且对吊索的状态进行监控。整个控制系统，由上位机和下位机组成，上位机与下位机直接通过工业以太网总线进行指令、数据的通信。下位机各单元由底层控制部分和中央控制芯片组成，底层控制部分包括底层控制器、张力传感器、电机驱动控制器、角度传感器和加速度传感器。底层控制部分进行各吊索的底层控制、传感器信号采集，为中央控制芯片提供控制接口与反馈信号。本发明对月球车能够有效、安全的控制，保证了1/6g低重力环境的模拟。

公开(公告)号：CN104743145A

公开(公告)日：2015-07-01

申请号：CN201310751504.2

申请日：2013-12-31

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 贺云 ,  徐志刚 ,  边真真 ,  刘勇 ,  景宽 ,  肖杰 ,  罗小桃 ,  姬明

IPC: B64G7/00

Abstract: 本发明提供一种1/6g低重力平衡吊挂装置的控制系统。本发明通过对六根吊索的张力和角度控制，实现吊索的恒张力，并且对吊索的状态进行监控。整个控制系统，由上位机和下位机组成，上位机与下位机直接通过工业以太网总线进行指令、数据的通信。下位机各单元由底层控制部分和中央控制芯片组成，底层控制部分包括底层控制器、张力传感器、电机驱动控制器、角度传感器和加速度传感器。底层控制部分进行各吊索的底层控制、传感器信号采集，为中央控制芯片提供控制接口与反馈信号。本发明对月球车能够有效、安全的控制，保证了1/6g低重力环境的模拟。