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公开(公告)号：CN104443092A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410614894.3
申请日：2014-11-05
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/02
CPC classification number: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种仿人滑行蛙板机器人，包括后轮、后轮架、摆臂、第一夹紧固定块、下球铰链、电机、滚珠丝杆、滑动杆、上球铰链、电气箱、支撑架、前轮、第二夹紧固定块、转向电机、悬臂梁、倾斜转轴和前轮架。本发明通过滚珠丝杆机构替代人的腿部动作，实现模拟人在蛙板车上的滑行前进动作。本发明作为一种从动轮式机器人，具有较简单和新颖的运动方式。本发明亦为变结构式机器人，可根据运动环境调整两个摆臂摆角幅度的大小，相比传统的轮式机器人而言，运动的越障性和移动灵活性好。
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公开(公告)号：CN105480364A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510396102.4
申请日：2015-07-08
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种摆臂式代步龙行车，包括一对后轮、一个前轮、车体、摇杆机构、动力传动机构、V形摆臂；所述前轮通过前轮架与车体旋转连接；所述V形摆臂水平设置，V形摆臂头部与车体旋转相连接，一对后轮通过一对后轮架与V形摆臂的两条摆臂旋转相连接，后轮架与摆臂的旋转轴的轴心线与竖直方向成一倾角；所述摇杆机构与动力传动机构相连接，通过人手摇摇杆机构使V形摆臂来回转动，从而使得一对后轮左右摆动行进。本发明作为一种摆臂式代步龙行车，操作简便、既保留了龙行车轻便灵活、休闲娱乐的特点，又拥有摆臂运动的健身功能。而且可作为一种玩具，是一种具有健身、娱乐于一体的多功能代步车。
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公开(公告)号：CN104443114A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410614978.7
申请日：2014-11-05
Applicant: 上海大学
IPC: B62D63/02
CPC classification number: B62D63/02
Abstract: 本发明涉及一种基于倒立摆调整重心的龙行车式滑行机器人，包括后轮、后轮架、倾斜转轴、右腿臂、质量块、摆杆、倒立摆控制装置、固定板、左腿臂、平台、前轮架、前轮，机器人的后轮架可以绕与腿臂末端的连接处自由转动，且转动轴线与地面的垂线之间有一定的夹角；在固定板上安装倒立摆装置及其控制装置，使倒立摆能绕其转轴往复摆动，从而快速调整摆动机构重心位置；机器人的转向通过平台上的控制装置控制前轮架转动实现；当倒立摆左右摆动时，促使平台和腿臂共同绕前轮架的旋转轴左右摆动，使后轮与地面的摩擦力提供机器人前进的动力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106184451B
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201610652970.9
申请日：2016-08-11
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种直角坐标系金属壁面工作爬壁机器人，所述机器人包括：框架、固定滑块、直线导轨、齿轮齿条机构、直线电机、支撑架、支撑柱、支撑板、球铰机构、电磁铁、转轴、皮带、带轮、驱动电机、减速器，转轴固定板。由于机器人四个方向均安装有直线导轨机构，机器人可以实现两个自由度的行走，直线导轨上安装有直线电机，直线电机伸缩可带动支撑板上下移动使得机器人支撑足与摆动足相互交替，有利于越障，机器人行走时有两排电磁铁吸附，定点工作时可有多排电磁铁可吸附，使得机器人吸附可靠、工作安全、吸附结构紧凑。
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公开(公告)号：CN106240664A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610653006.8
申请日：2016-08-11
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/024 , B63B59/10
CPC classification number: B62D57/024 , B63B59/10
Abstract: 本发明提供一种牵引式金属壁面工作爬壁机器人，包括牵引机构和爬行机构，所述牵引机构通过牵引绳将爬行机构悬吊于金属壁面上。机器人的水平位移通过牵引车的行走完成，竖直位移通过牵引绳和齿轮齿条机构完成，越障功能通过脚部机构的上下位移实现，吸附功能通过电磁铁完成。此爬壁机器人具有载重大，越障能力强等特点。
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公开(公告)号：CN106184451A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610652970.9
申请日：2016-08-11
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种直角坐标式金属面工作爬壁机器人，所述机器人包括：框架、固定滑块、直线导轨、齿轮齿条机构、直线电机、支撑架、支撑柱、支撑板、球铰机构、电磁铁、转轴、皮带、带轮、驱动电机、减速器，转轴固定板。由于机器人四个方向均安装有直线导轨机构，机器人可以实现两个自由度的行走，直线导轨上安装有直线电机，直线电机伸缩可带动支撑板上下移动使得机器人支撑足与摆动足相互交替，有利于越障，机器人行走时有两排电磁铁吸附，定点工作时可有多排电磁铁可吸附，使得机器人吸附可靠、工作安全、吸附结构紧凑。
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公开(公告)号：CN105015638A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510395970.0
申请日：2015-07-08
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种基于曲柄调节摆臂的龙行车式机器人，包括一对后轮、一个前轮、车体、传动机构、驱动电机和A形摆臂；所述前轮通过前轮架与车体旋转连接；所述A形摆臂水平设置，A形摆臂头部与车体旋转连接，其尾部的一字横梁与传动机构连接，所述传动机构与驱动电机相连；所述一对后轮通过一对后轮架与A形摆臂的两条摆臂旋转连接；所述后轮架与摆臂的旋转轴的轴心线与竖直方向成一倾角；用驱动电机驱动所述传动机构带动所述A形摆臂左右摆动，从而驱动龙行车式机器人前进。本发明属于从动轮式机器人，其具有控制自由度少，机构简单的特点。本发明的机器人有很强的趣味性，可用于娱乐表演，也可以作为非完整系统相关理论研究的验证平台。
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公开(公告)号：CN104360470A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410614648.8
申请日：2014-11-05
Applicant: 上海大学
IPC: G02B21/02
CPC classification number: G02B21/248
Abstract: 本发明涉及一种通过磁力轮传动的显微镜物镜转换装置，由显微镜物镜转换机构、磁力轮传动机构、电机驱动结构、驱动控制系统和罩壳结构组成。本发明装置在保持传统物镜转换器内部机械结构不变的前提下，通过运用磁力轮传动的方式进行物镜倍率的切换。在通电情况下既可对物镜实现电机驱动切换，也可实现手动切换。通过加装罩壳结构对传动机构进行封装，使显微镜外观更加美观，与显微镜自成一体。这种通过磁力轮传动的物镜转换结构具有没有噪音、运动稳定、结构简单、方便日常维护的特点。
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