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公开(公告)号：CN118850253A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410819768.5
申请日：2024-06-24
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种自主式悬浮颗粒物捕获航行系统及方法，该系统由采集模块和动力模块构成，其中采集模块布置于动力模块之上，采用偏心漏斗结构，通过舵机控制采集瓶沿支撑盘的轴线进行按需旋转，以收集时间序列的悬浮颗粒物样本。动力模块集成了水平和垂直推进器、舵面以及浮力调节系统，利用实验室标定的先进系统辨识算法得到推进器、舵面及浮力调节系统的响应方程，并基于被动控制理论设计高鲁棒性的算法，以提高控制系统的稳定性和三维机动性。该运动控制算法由低功耗嵌入式处理器实施，提供快速准确的位姿调整响应，从而具备在三维空间内进行大范围快速机动的能力,以适应多变的水文环境和执行复杂的采样任务。
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公开(公告)号：CN110775226B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201911007291.6
申请日：2019-10-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种混合能源水下航行器装置，包括：导流组件、密封舱组件、推进器组件、混合能源模块以及机翼组件；所述导流组件与密封舱组件连接；所述推进器组件设置于密封舱组件的艉部；所述混合能源模块与推进器组件相连；所述混合能源模块包括：密封舱太阳能电池部件、混合能源管理板、锂电池组11以及主翼太阳能电池板部件2；所述机翼组件安装在密封舱组件上。本发明采用基于升力原理的正浮力无人自主水下航行器设计，使水下航行器具有较强的环境自适应能力、较好的机动性和较高的安全性。
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公开(公告)号：CN111101862B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201911413137.9
申请日：2019-12-31
Abstract: 本发明提供了一种适用于水下作业的无泵钻具，包括海底钻机、取样管、钻头以及导流腔，所述取样管的一端安装在海底钻机上，所述取样管的另一端通过钻具接头安装在海底钻机输出轴上，所述钻具接头和取样管螺纹连接，所述取样管和钻头螺纹连接，取样管、钻头能够随时拆下维修或更换，结构简单，操作方便，便于维修。通过在钻具上端外侧设置导流腔的方式，使钻具本身在钻进过程中即可建立冲洗液正循环，解决了现有技术中海底钻探过程中需要泥浆泵提供冲洗液的现状，降低了海底钻探系统的总重量，使ROV可以搭载更多科学载荷，同时提高了钻进效率和取样质量。
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公开(公告)号：CN110775265A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911032038.6
申请日：2019-10-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种油电混合驱动两栖航行器及其控制方法，包括外壳组件、飞行组件以及滑翔机组件，飞行组件、滑翔机组件安装在外壳组件上，通过改变滑翔机组件中浮力调节筒内空气体积调节浮力使航行器浮出水面或潜入水中；飞行时，飞行组件中的升力螺旋桨提供飞行所需要的大部分升力，姿态调节螺旋桨调节飞行时的姿态，保证航行器的平稳飞行。本发明将内燃机驱动和电动机驱动相结合使能耗最多的升空部分使用燃油驱动，而对转矩敏感的姿态调整通过电机控制，极大地提高了续航时间，实现了空中和水下长距离、高精度以及高速度的要求，具备垂直起降、水平飞行的能力，能够进行持久的监测与监视任务，性能优良，实用性强。
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公开(公告)号：CN110775263A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911007342.5
申请日：2019-10-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及飞行器技术领域内的一种尾座式海空跨域无人飞行器，包括机壳、推进装置、转向机构、控制器、动力源以及承力座；动力源为推进装置、转向机构以及控制器提供能量，控制器对推进装置和转向机构进行控制；机壳包括机身、主翼以及尾翼；推进装置包括空气对转桨和螺旋桨，螺旋桨连接于机身的尾部，两个空气对转桨对称安装于两个主翼的中部，空气对转桨位于背离螺旋桨的一侧；转向机构包括舵机、舵叶，两组转向机构对称安装于两片主翼上，舵叶位于背离空气对转桨的主翼的一侧，舵机为舵叶提供转向动力；承力座安装于尾翼和主翼上，承力座用于静止时使尾座式海空跨域无人飞行器呈竖立状态。本发明可实现飞行器的垂直起降。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110775226A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911007291.6
申请日：2019-10-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种混合能源水下航行器装置，包括：导流组件、密封舱组件、推进器组件、混合能源模块以及机翼组件；所述导流组件与密封舱组件连接；所述推进器组件设置于密封舱组件的艉部；所述混合能源模块与推进器组件相连；所述混合能源模块包括：密封舱太阳能电池部件、混合能源管理板、锂电池组11以及主翼太阳能电池板部件2；所述机翼组件安装在密封舱组件上。本发明采用基于升力原理的正浮力无人自主水下航行器设计，使水下航行器具有较强的环境自适应能力、较好的机动性和较高的安全性。
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公开(公告)号：CN106697234B
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201510435164.1
申请日：2015-07-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种低功耗水下抛载装置，包括电机、水密桶、永磁铁、铁质抛载块、连接法兰、抛载机构盖板、水密接头固定件和耐压湿插拔连接器公头，所述抛载机构盖板与水密桶固定密封连接，电机安装在水密桶内，电机上端与耐压湿插拔连接器公头端部的接线柱进行电连接，连接法兰固定在电机的转动轴上，永磁铁固定在连接法兰的下侧，水密桶底端与永磁铁相对的位置设有一个圆形开槽，铁质抛载块小部分嵌入圆形开槽内，根据情况插入或脱离开槽,圆形开槽起导向作用，防止在永磁铁在电机作用下移位时，铁质抛载块在永磁铁吸力作用下偏离圆形开槽。本发明能顺利抛弃压载，低功耗，安装压载过程简便快捷，保证水下航行器能形成正浮力，正常回收至水面。
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公开(公告)号：CN108725115A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201710273416.4
申请日：2017-04-21
Applicant: 上海交通大学 , 上海交大海洋水下工程科学研究院有限公司
Abstract: 本发明提供一种海空两栖飞行器，包括：控制机构，控制机构外接一天线；飞行机构，飞行机构通过电机支撑杆设置在控制机构的上方，飞行机构与控制机构连接；电源机构，电源机构设置在控制机构的下方，电源机构与控制机构连接；抛载机构，抛载机构设置在电源机构的下方，抛载机构与控制机构连接；摄像机构，摄像机构设置在抛载机构的下方，摄像机构与控制机构连接。本发明的有益效果如下：两栖飞行器能够拓展传统观测器的观测范围，在空中飞行和水下潜浮时均能够都环境信息进行监控，能够获取维度更广的有用的信息，是新的高效的海空联合观测手段。的回收方便。观测完后能够自动出水飞回基站，无需人工大范围回收，节省了回收成本，并且可重复利用。
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公开(公告)号：CN108345312A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810403933.3
申请日：2018-04-28
Applicant: 上海交通大学 , 上海交大海洋水下工程科学研究院有限公司
IPC: G05D1/08
CPC classification number: G05D1/0875
Abstract: 本发明提供一种智能潜水器重心调节系统，包括：纵向调节机构；横向调节机构，横向调节机构与纵向调节机构连接，横向调节机构可沿着纵向调节机构的轴向方向滑动；配重机构，配重机构与横向调节机构连接；其中配重机构包括多块电池，多块电池通过连接板固定连接。与现有技术相比，本发明的有益效果如下：1.移动的配重机构质量由电池包组成，取代了以往的压载，增加了设备的储备能源。2.配重机构能够360°旋转，能够大幅度改变物体重心的横向位置，为实现剖面浮标和水下滑翔机的工作模式切换提供技术支持。3.结构布置紧凑，有效的利用了水下潜水器有限的空间。中间支撑管可以用来布线，避免了外部布线给系统带来的不便。
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公开(公告)号：CN108263154A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201711387767.4
申请日：2017-12-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种水下浮力调节装置，包括密封壳体、气囊、控制模块、排气模块以及充气模块，其中：所述气囊设置于所述密封壳体外部；所述控制模块、排气模块以及充气模块设置于所述密封壳体内部；所述充气模块通过充气管密封穿舱件连接所述气囊；所述排气模块的排气管路和充气模块的充气管路连通。本发明采用高压气动浮力系统，采用高压气体源作为浮力调节驱动力，相较于传统的浮力调节系统，重量轻，维护成本低，可快速更换，减轻载体的重量，利于两栖航行器轻量化设计。本发明通过设置安全阀，避免在因控制器发生故障或气囊内部气体压力传感器发生产生较大测量误差的情况下，自动为环形气囊释放超标的多余气体造成的气囊爆破。
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