公开(公告)号：CN102139714A

公开(公告)日：2011-08-03

申请号：CN201110021731.0

申请日：2011-01-14

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 权雄 ,  朴重炅 ,  李柱锡 ,  卢昌贤 ,  李珉炯 ,  朴在浩 ,  金柱亨 ,  郭镐成

IPC: B62D57/032 ,  G05B19/418

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 在此公开一种仿人机器人及其步行控制方法，所述仿人机器人基于对关节扭矩的伺服控制来实现稳定的步行。所述仿人机器人利用传感器的测量值来计算关节位置轨迹补偿值和关节扭矩补偿值、利用计算出来的补偿值对关节位置轨迹和关节扭矩进行补偿并根据补偿后的关节扭矩来驱动安装到每个关节的电机。

公开(公告)号：CN109771225B

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN201811324811.1

申请日：2018-11-08

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 邢乘龙 ,  崔岘焘 ,  李柱锡

IPC: A61H3/00

Abstract: 提供一种步行辅助装置及其控制方法，所述步行辅助装置的控制方法可：估计用户的脚的状态矢量和与状态矢量对应的方差矩阵；响应于从接触传感器接收到接触信号，基于估计的状态矢量所包括的至少一个估计来调节接触传感器的概率，来产生调节的概率；基于包括调节的概率的测量误差矩阵，计算加速度传感器的测量值与估计的状态矢量之间的结合率；基于计算的结合率，更新状态矢量和方差矩阵；基于更新的状态矢量和更新的方差矩阵，确定脚是否踏在地面上；基于确定的结果，改变步行辅助装置的操作模式。

公开(公告)号：CN108013999B

公开(公告)日：2022-05-31

申请号：CN201710372389.6

申请日：2017-05-24

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 李柱锡 ,  金暻禄 ,  徐基弘 ,  林福万 ,  张峻源

IPC: A61H3/00 ,  A61B5/11

Abstract: 提供一种用于控制平衡的方法和设备。一种用于帮助用户步行的方法和设备，可验证用户是否处于站立状态，计算控制用户的平衡的力矩，并可基于由致动器产生的力矩为用户提供用于控制平衡的辅助力。

公开(公告)号：CN106419925B

公开(公告)日：2021-08-10

申请号：CN201610216760.5

申请日：2016-04-08

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 徐基弘 ,  李柱锡 ,  林福万

IPC: A61B5/11 ,  A61H3/00

Abstract: 本发明提供一种用于计算步行辅助装置的扭矩的方法和设备。用于计算步行辅助装置的扭矩的方法和设备，所述方法包括：接收测量的关节角，基于所述关节角获得针对预定数量的步态状态之间的转换的步态参数，基于所述关节角获得步态周期，基于所述步态周期和步态参数获得输出扭矩。

公开(公告)号：CN112774115A

公开(公告)日：2021-05-11

申请号：CN202010915521.5

申请日：2020-09-03

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 李演白 ,  李柱锡 ,  徐基弘 ,  邢乘龙 ,  黄重植 ,  林福万

IPC: A63B23/04 ,  A63B71/06

Abstract: 公开了一种可穿戴装置和由可穿戴装置执行的锻炼支撑方法。所述锻炼支撑方法包括：接收与通过用户输入选择的下肢肌肉相关联的锻炼设置信息：基于接收的锻炼设置信息来确定将被应用于可穿戴装置的力矩曲线：和基于确定的力矩曲线来操作可穿戴装置的致动器。

公开(公告)号：CN104783820B

公开(公告)日：2020-02-28

申请号：CN201510023431.4

申请日：2015-01-16

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 卢庆植 ,  邢乘龙 ,  金智渊 ,  李锺源 ,  李柱锡 ,  黄元俊 ,  黄孝锡

IPC: A61B6/00 ,  G01N23/04 ,  G21K5/10

Abstract: 一种追踪感兴趣区域的方法、放射摄影设备及其控制方法。所述放射摄影设备可包括射线照射模块和/或处理模块，其中，射线照射模块被配置为将射线照射到对象；处理模块被配置为将射线照射模块能够将射线照射到的区域的一部分设置为感兴趣区域，并且还被配置为基于感兴趣区域确定射线照射模块的射线照射位置和射线照射区域中的至少一个。

公开(公告)号：CN106419925A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610216760.5

申请日：2016-04-08

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 徐基弘 ,  李柱锡 ,  林福万

IPC: A61B5/11 ,  A61H3/00

CPC classification number: B25J9/0006 ,  A61B5/112 ,  A61H1/0244 ,  A61H3/00 ,  A61H2201/1215 ,  A61H2201/1628 ,  A61H2201/164 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/501 ,  A61H2201/5061 ,  A61H2201/5064 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2201/5079 ,  A61H2201/5084 ,  A61H2201/5097 ,  A61H2230/085 ,  A61H2230/605 ,  A61H2230/625 ,  G05B19/042 ,  G05B2219/36435 ,  G05B2219/40305 ,  Y10S901/09 ,  A61B5/11 ,  A61B5/1114 ,  A61B5/1118 ,  A61B5/6802 ,  A61H2003/005 ,  A61H2003/007 ,  A61H2201/0157

Abstract: 本发明提供一种用于计算步行辅助装置的扭矩的方法和设备。用于计算步行辅助装置的扭矩的方法和设备，所述方法包括：接收测量的关节角，基于所述关节角获得针对预定数量的步态状态之间的转换的步态参数，基于所述关节角获得步态周期，基于所述步态周期和步态参数获得输出扭矩。

公开(公告)号：CN104783820A

公开(公告)日：2015-07-22

申请号：CN201510023431.4

申请日：2015-01-16

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 卢庆植 ,  邢乘龙 ,  金智渊 ,  李锺源 ,  李柱锡 ,  黄元俊 ,  黄孝锡

IPC: A61B6/00 ,  G01N23/04

Abstract: 一种追踪感兴趣区域的方法、放射摄影设备及其控制方法。所述放射摄影设备可包括射线照射模块和/或处理模块，其中，射线照射模块被配置为将射线照射到对象；处理模块被配置为将射线照射模块能够将射线照射到的区域的一部分设置为感兴趣区域，并且还被配置为基于感兴趣区域确定射线照射模块的射线照射位置和射线照射区域中的至少一个。