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公开(公告)号：CN111038671A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911388076.5
申请日：2019-12-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种海底三维地形勘察和测绘水下无人航行器。包括多个耐压仓，相邻耐压仓之间通过密封连接机构连接；耐压仓包括尾仓，所述尾仓后部通过连接机构连接主推进器；主推进器包括主轴、铝基体、内转子磁条、外转子磁条、防护罩、浆毂，内转子磁条和外转子磁条均包括若干个磁条环，内转子磁条的磁条环之间设有内转子隔圈，外转子磁条的磁条环之间设有外转子隔圈；主轴位于铝基体中间，内转子磁条和内转子隔圈固定在铝基体外侧面，外转子磁条和外转子隔圈固定在浆毂内侧面，防护罩位于内转子磁条和外转子磁条之间。本发明的水下航行器主推进器传输效率高、工作效率高，能源利用率高，准确度高。
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公开(公告)号：CN110606174A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910978872.8
申请日：2019-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，公开了一种用于水下观测打捞救援的机器人装置，包括：左外板，右外板，上腹板，下腹板，左推进器模块，右推进器模块，控制仓，控制仓支座，机械手，机械手支座，水上控制器，拖缆，左浮力材，右浮力材，声呐，光照传感器和图像传输装置；左外板分别与上腹板、下腹板连接，右外板分别与上腹板、下腹板连接；左推进器模块固定在左外板内侧，右推进器模块固定在右外板内侧；控制仓通过控制仓支座固定在下腹板内侧，机械手通过机械手支座固定在下腹板内侧。本发明下潜深度大，适应性强，抗干扰能力强，能适应复杂多样的海底环境；功能多样，集水下观测、救援、打捞于一体，可广泛应用于军事、民用领域。
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公开(公告)号：CN110466722A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910766736.2
申请日：2019-08-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于收集底栖生物的全自动水下ROV装置，包括浮力框架、动力系统、图像采集系统、控制系统、收集系统、起吊装置。利用ROV技术收集底栖生物可替代潜水员进行水下作业，可以有效的提高工作效率，减少人力成本和减少水下作业对潜水员的身体伤害，更可以在潜水员无法工作的下潜深度进行作业，具有良好的经济效益。
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公开(公告)号：CN106005284A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610487788.2
申请日：2016-06-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B35/08
CPC classification number: B63B35/083
Abstract: 本发明提供的是一种压力式气垫破冰船。包括由船体、设置在船体四周的柔性围裙、设置在船体上的驾驶室和工作室、设置在船体内的垫升设备构成的气垫船，所述船体呈矩形，在船体上面通过旋转支架安装有三套结构相同的空气桨推进器，三套空气桨推进器分别位于矩形船体的三个角处。从柔性围裙里喷出来的高压气体作用在水和冰上，由于反冲作用使柔性围裙托起船体，相当于船体重力作用在水和冰上，使冰破碎。高压气体在冰和水之间形成的空气腔，使冰层失去水的弹性支撑，使冰层更容易断裂。即可独立工作，又可以作为一种气垫破冰平台依靠其他船体通过安装在船体后方的顶推装置推动其运动。
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公开(公告)号：CN117465638A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311717781.1
申请日：2023-12-14
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，公开了一种推进驱动多舱段铰接式水下蛇形机器人，包括：多个功能舱段，第一驱动部设置在功能舱段上，第一驱动部包括一对第一侧向推进器和一对第一水平推进器；第二驱动部设置在功能舱段上，第二驱动部包括一对第二侧向推进器和一对第二水平推进器；在第一工作状态时第一侧向推进器和第二侧向推进器相对于功能舱段中心轴线倾斜，一对第一侧向推进器倾斜方向相反，一对第二侧向推进器倾斜方向相反，同一侧的第一侧向推进器和第二侧向推进器倾斜方向相反，本发明能便于在复杂的水下环境中灵活移动，能够适应不同形状和曲率的管道，能够保持良好的稳定状态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115392026B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211031686.1
申请日：2022-08-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G06T17/00 , G06F111/02 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种导管架拖航作业智能仿真系统及建模方法，应用于海洋工程与虚拟仿真技术领域，包括：分布式协同仿真子系统，为各子系统提供通信接口；综合管理与评估子系统，生成并发布仿真科目；操作控制仿真子系统，生成操作指令；运动仿真子系统，接收科目的参数以及操作指令，对导管架、拖轮及拖缆运动状态进行实时模拟并传输至视景仿真子系统；视景仿真子系统，对导管架、拖轮及拖缆运动状态的实时模拟进行三维显示。本发明具备人机交互性，既可以用于海上拖航作业人员协同训练与技能培训，也可以实现导管架拖航安装仿真预演与方案验证，可有效保障作业人员与装备的安全性，降低海上作业风险，提高作业效率，具备明显的经济效益与社会效益。
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公开(公告)号：CN110032817B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201910316076.8
申请日：2019-04-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种双吊起重作业仿真建模方法，通过建立双吊系统环境载荷模型，建立双吊吊物系统受力模型，建立双吊吊物系统动力学特征模型，结合环境载荷建立双吊吊物系统仿真模型。本发明专业化功能的特点，装置适用于海上起重船双吊联合作业的工程仿真；多元化功能的特点，装置还适用于各类陆地吊物作业工程；仿真计算结果精准，贴近实际作业环境；操作简便适应力强，工况可以视情况任意调节。
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公开(公告)号：CN111021950B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201911333742.5
申请日：2019-12-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于冰的现场加工技术领域，具体涉及一种现场取冰芯薄片的冰芯钻。本发明主要运用在冰的现场加工技术领域，用于在冰层中钻取。本发明的冰芯钻在逆时针旋转时可以获取一整根冰芯样品，然后冰芯钻顺时针转动可以将冰芯直接加工成厚度相等的冰薄片。即一次操作即可获得厚度均匀的冰芯薄片样品，不需要获得一整根冰芯后再次切割，有效地提高了实验效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN111143985A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201911337561.X
申请日：2019-12-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于船舶电力推进技术领域，具体涉及一种螺旋桨负载下电力推进器动力学响应的仿真方法。本发明根据已知的螺旋桨推力曲线，将螺旋桨期望推力转化为期望转速输入给变频器，变频器控制电机带动螺旋桨旋转，同时进速系数计算器会根据螺旋桨的进水速度和螺旋桨转速计算出实时的推力系数和转矩系数，来计算螺旋桨旋转的转速、推力和转矩，从而在螺旋桨负载不断改变的情况下，研究电力推进系统的动力学响应特性。本发明可以真实的反应在螺旋桨负载实时变化的情况下，异步电机转速、电磁转矩、推力系数、转矩系数、螺旋桨转速、输出推力和转矩实时变化及动力学响应的特性，对于研究船舶的电力推进系统的响应特性及动力定位能力的改善具有重要意义。
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公开(公告)号：CN110954071A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911284568.X
申请日：2019-12-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于海洋领域，具体涉及一种波浪参数的概率统计分析方法。基于观测点的波浪要素长期的观测数据计算转换高斯函数值，将时历数据转换为高斯过程，再利用高斯过程的统计分析模型以及转换高斯函数值计算得到观测数据的统计分析结果，并可以此改进高斯模型进行波浪极值的预测。本发明提出的改进高斯模型能够精确的对波浪参数进行统计分析，并能在海况较高的情况下，有效规避高斯模型对波峰与波谷的对称估计，满足stokes的二阶波浪理论。不论在低海况还是高海况的情况下，该模型计算得到波浪的极值及周期的概率分布结果与观测数据结果吻合度高，能作为波浪参数概率分析模型进行波浪极值的预测。
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