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公开(公告)号：CN114404039A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111654380.7
申请日：2021-12-30
Applicant: 华科精准(北京)医疗科技有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种三维模型的组织漂移校正方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：基于采集的医学影像数据建立三维模型，提取三维模型中颅骨内组织结构的多个标志点；使用追踪系统采集多个体表特征点的空间位置信息，与三维模型进行刚性配准，建立空间到模型的转换矩阵；提取三维模型中颅骨内组织结构的多个标志点，获取多个标志点的第一空间位置信息，根据转换矩阵将多个标志点第二空间位置信息与第一空间位置信息进行配对；计算各个标志点术中位置与术前位置的位移关系，得到对三维模型进行漂移校正的非刚性匹配关系；使用非刚性匹配关系对三维模型进行修正。本申请的技术方案可有效解决术中组织形变造成三维数字模型漂移的问题。
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公开(公告)号：CN114176783A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111653295.9
申请日：2021-12-30
Applicant: 华科精准(北京)医疗科技有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种末端机构、医疗机器人及手术导航系统。本申请实施例提供的末端机构包括壳体，设置有导向通道；连接组件包括第一连接件和第二连接件，第一连接件包括第一连接结构、第一传动结构和第一滑动导向结构，第一滑动导向结构可以相对于第一连接结构的第一转动轴心运动，并且第一连接结构可以相对于第一传动结构的第二转动轴心运动，第一滑动导向结构允许壳体在第一滑动导向结构中沿着壳体的轴向滑动；第二连接件包括第二连接结构和第二传动结构，壳体可以相对于第二连接结构的第三转动轴心运动，并且第二连接结构可以相对于第二传动结构的第四转动轴心运动。本申请实施例提供的末端机构容易安装，能够精准的带动壳体运动。
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公开(公告)号：CN108836477B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201810459539.1
申请日：2018-05-14
Applicant: 华科精准(北京)医疗科技有限公司
IPC: A61B18/22
Abstract: 本发明提供了基于磁共振导引的激光热疗装置和系统，包括：工作站、激光消融设备和微创手术光纤组件；工作站用于根据病人的术前病灶数字影像生成手术方案，将手术方案发送至激光消融设备，在术中利用磁共振温度成像技术融合生成病灶区域的实时温度图像，通过病灶以及周边健康组织的温度数值，实时调控激光功率和冷却功率；激光消融设备用于产生并调节激光，驱动并控制冷却间质的循环；微创手术光纤组件利用激光和冷却间质对病症治疗中的规则或非规则肿瘤进行精准适形消融和冷却手术组件及周边组织。本发明实现了对规则和不规则的肿瘤均能进行有效消融，并在术中通过核磁温度成像，实时调整消融边界，达到适形消融的目的。
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公开(公告)号：CN112656508A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011506857.2
申请日：2020-12-18
Applicant: 华科精准(北京)医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种配准辅助装置，该配准辅助装置包含配准部件和至少三个标记结构，其中，标记结构分布在配准部件上，标记结构能够在医学成像中显示其轮廓，并且标记结构能够在手术导航或者手术机器人的配准过程中配合使用；使用过程中，将本发明的配准辅助装置与头架连接，进行医学成像，通过配合定位探针，实现三维模型与实际空间的匹配。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111110346B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201911409241.0
申请日：2019-12-31
Applicant: 华科精准(北京)医疗科技有限公司
IPC: A61B18/22
Abstract: 本发明提供了用于激光间质热疗系统的装置及其制造方法，所述用于激光间质热疗系统的装置含有光线转向部，能够实现光线的转向出射，可用于间质热消融治疗，耐高温，成品性质稳定，易储存；本发明还提供了前述用于激光间质热疗系统的装置的制造方法。
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公开(公告)号：CN111110346A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911409241.0
申请日：2019-12-31
Applicant: 华科精准(北京)医疗科技有限公司
IPC: A61B18/22
Abstract: 本发明提供了用于激光间质热疗系统的装置及其制造方法，所述用于激光间质热疗系统的装置含有光线转向部，能够实现光线的转向出射，可用于间质热消融治疗，耐高温，成品性质稳定，易储存；本发明还提供了前述用于激光间质热疗系统的装置的制造方法。
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公开(公告)号：CN111012499A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201811644911.2
申请日：2018-12-29
Applicant: 华科精准(北京)医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种医疗辅助机器人，包括：固定连接装置，用于固定其末端所连接的结构；位置调整装置，包含基座、动力结构、以及至少两套移动组件，每套移动组件含有可相对移动的两个部件，动力结构能够促使两个部件进行相对运动；控制装置，用于调控动力结构以及与外部进行通讯连接；导向装置，用于限定手术器械的运动路径；位置调整装置与固定连接装置的末端相连接，导向装置通过连接件与所述位置调整装置的两套移动组件铰接，使得导向装置根据两套移动组件的移动而变换空间位置，从而实现导向装置在三维空间中的定位。该机器人体积小、结构灵活、适合与现有的导航系统、超声系统等联合使用。
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公开(公告)号：CN110464454A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910634414.2
申请日：2019-07-12
Applicant: 华科精准(北京)医疗科技有限公司
IPC: A61B18/20
Abstract: 本发明提供了磁共振引导的激光热疗系统，包括人机交互端口、多模态三维重建模块、消融预估模块、激光消融组件、组织冷却组件、和控制运算中心，激光消融组件括激光发生器、光纤、光纤连接器和消融探头，组织冷却组件包括蠕动泵、冷却套管、连接管路和冷却介质，控制运算中心加载了多模态三维重建模块、消融预估模块，与人机交互端口、激光发生器、蠕动泵通讯连接，消融预估模块根据方程 进行消融预估。
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