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公开(公告)号：CN113624227A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110838109.2
申请日：2021-07-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于马氏距离的等值线迭代重力匹配算法。本发明考虑了重力测量的实时误差，利用导航误差协方差矩阵来表示重力异常背景图的精度和重力实时测量精度，并采用马氏距离作为迭代目标函数，引入协方差矩阵来表征点集的疏密程度，使得同一个点集内具有较高的相似度，保留了更多的正确匹配点对，提升了算法的匹配精度，进一步提高了系统导航定位精度。同时，还基于测量误差和目标函数值提出条形搜索区域范围改进策略，使得搜索面积会随着迭代次数的增加而减小，体现出ICCP算法的收敛性，也使得算法在寻找等值线上的最近点时的计算量逐步减小，并增加了搜索到全局最优点的可能。
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公开(公告)号：CN113513945A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110351414.9
申请日：2021-03-31
Applicant: 北京理工艾尔安全科技有限公司 , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种复合装甲板成型方法，包括以下步骤：第一步：将面板作为模具放置在架车上，保持面板平稳；第二步：将纤维预浸料按照预设要求裁剪下料，铺叠整理后，贴合在面板上；第三步：将透气毡放置在纤维预浸料上，并密封；第四步：整理完成之后，将真空泵与真空袋连接，并抽真空，保压30min，测试真空袋密闭性能；第五步：完成密闭性试验后，将架车推入热压罐内；第六步：打开真空泵，控制真空表读数在0至‑0.1之间，分三级并逐级调整热压罐罐内温度和压力，制备复合装甲板；第七步：完成复合装甲板之后，调整罐内压力至常压，关闭热压罐加热装置，待罐内压力、温度降至常温常压后，将复合装甲板制品脱模取出。
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公开(公告)号：CN113503871A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110545814.3
申请日：2021-05-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于相关滤波的重力匹配方法。使用本发明能够有效减小重力测量误差的影响，提高重力辅助惯性导航系统的研究效率。本发明综合考虑重力误差与惯性导航系统误差特点，通过两者进行匹配范围的确定，使搜索范围更精确；重力匹配时，利用重力值相关滤波，同时将惯性导航系统解算轨迹与候选匹配点位置组成的轨迹的相关性也作为评价准则之一进行匹配，提高匹配准确度，并在相关计算过程使用快速傅里叶变换，加快运算速度，减少匹配算法耗时。此外，本发明还采用误匹配算法对异常匹配点进行检测并修正，减小误匹配点的影响。
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公开(公告)号：CN113311845A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110860320.4
申请日：2021-07-29
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种基于路径曲率的纯跟踪控制误差补偿方法、装置及存储介质。本申请的基于路径曲率的纯跟踪控制误差补偿方法包括：获取车辆当前的位置，获取预先规划路径上与车辆当前位置距离最近的路径点；根据车辆当前的位置以及与车辆当前位置距离最近的路径点的位置计算车辆的位置误差；确定车辆当前所处的规划路径的曲率类型，所述曲率类型包括定曲率路径和变曲率路径；根据位置误差以及对应的曲率类型采用预设的补偿算法计算车辆当前位置对应的误差补偿值；根据误差补偿值对车辆进行位置补偿。通过本申请的补偿方法，可以实时对车辆航向角度进行补偿，提高了控制精度。
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公开(公告)号：CN113025182A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110245702.6
申请日：2021-03-05
Applicant: 湖南艾尔防务技术有限公司 , 北京理工大学
IPC: C09D175/06 , C08G18/66 , C08G18/42 , C08G18/38 , C08G18/10
Abstract: 本发明涉及基于聚氨酯‑酰胺高分子聚合物的油箱自密封材料，属于自密封技术领域。所述聚合物通过以下方法制备得到，所述方法包括以下步骤：(1)将二异氰酸酯和带有二硫键的羧酸类扩链剂溶于溶剂Ⅰ中，机械搅拌混合均匀，在氮气保护下反应，得到异氰酸根封端预聚物；(2)预聚物的扩链反应：将二元醇真空脱水完毕后，通入氮气保护；加入所述异氰酸根封端预聚物，同时加入催化剂和溶剂Ⅱ，搅拌至混合均匀，去除溶剂后得到；所述聚合物具有优异室温自修复能力；作为油箱自密封材料使用可实现油箱对子弹击穿的迅速自密封效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109631906B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201910054237.0
申请日：2019-01-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子滤波嵌套粒子滤波算法的重力匹配定位方法，能够抑制矢量匹配算法中的误差。包括：通过惯性导航系统获取载体的曲线航迹，根据所述航迹的判断第i时刻的真实位置与第i‑1时刻的真实位置的相对位置，记为向量其中Oi‑1、Oi分别表示惯性导航系统在第i‑1时刻和第i时刻指示的所述载体所在的位置；i为时刻；第i‑1时刻的粒子群为其中表示第i‑1时刻的第j个粒子，j为整数；对于每个加上相对距离得到即在附近进行撒点得到粒子群求解每一个粒子的归一化权值，经过滤波得到求出与粒子群中每一个对应的组成粒子群对粒子群进行粒子滤波得到第i时刻的匹配点。
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公开(公告)号：CN112844049A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011394147.5
申请日：2020-12-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明的一种用于膜蒸馏海水淡化的COF薄膜材料，COF薄膜上有大小不一且随深度梯度环境变化亲疏水孔道；用途为用于膜蒸馏海水淡化，该薄膜具有以下几个特点使得膜蒸馏的通量和截留率性能优异：疏水性的孔道，只允许水蒸气通过而阻挡液体通过，理论截留率达到100％；材料具有高孔隙率的特点，使得水蒸气在单位面积内拥有较多的传质通道；结晶性和取向性好，水蒸气在垂直于基底的规整贯穿孔道中的传质阻力低，从而提高通量；厚度为纳米级，大大缩短了水蒸气的传质距离从而提高通量。
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公开(公告)号：CN109904519B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910108264.1
申请日：2019-01-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: H01M10/0565 , H01M10/0525
Abstract: 本发明涉及电池制备技术领域，尤其是涉及全固态电解质材料及其制备方法和应用。所述全固态电解质材料，其在多孔有机框架材料的孔道中填充有聚乙二醇和锂盐。所述制备方法包括：将聚乙二醇和锂盐溶解在溶剂中，与多孔有机框架材料混合均匀，除去溶剂，得到全固态电解质材料。本发明的全固态电解质材料，利用聚乙二醇这一链状聚合物，其链上具有丰富的氧位点，能够有效和锂离子作用，并利用其摆动性，促进锂离子在多孔材料孔道内传输，锂以锂离子的形式存在于多孔材料的孔道内，从而提高得到的电解质材料的电导率和迁移数，可作为锂离子电池的隔膜材料，在高温下安全性高，稳定性强。
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公开(公告)号：CN107421823B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201710404195.X
申请日：2017-06-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01N3/313
Abstract: 本发明公开了一种复合柔性防爆装置的室内环境防爆性能测试装置，属于社会公共安全领域。所述的复合柔性防爆装置的室内环境防爆性能测试与评价装置，包括楼板(5)、砖墙(1)、生物靶标(2)、超压测试装置(3)、人体模拟靶标(6)、被测对象(4)等。楼板(5)由混凝土浇筑而成，安装在两堵砖墙(1)的上沿，被测对象(4)放置于房间中心的地面(7)上。本发明设计新颖、评价结果可靠、实验成本低、通用性强，可应用于评价柔性防爆结构在砖混结构的室内公共场所内对大当量爆炸物的防护性能，解决当前处置爆炸物的柔性防爆结构所面临的室内防爆性能评价的难题。
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公开(公告)号：CN112113938A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010700034.7
申请日：2020-07-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种多通道气态物质探测装置，能够在一次测试中分析多种气体成分。具体包括：吸气头、两根以上敏感元件检测玻璃管、导光柱、PD光电探测器组件、激发光源组件和气泵组件；敏感元件检测玻璃管为内镀有特异性敏感的高分子荧光聚合物的玻璃管；两根以上敏感元件检测玻璃管的一端通过气道与吸气头连通，另一端通过气道与气泵组件相连；在气泵组件的作用下，吸气头吸入待探测的气体，且吸入的气体分别流经各敏感元件检测玻璃管；激发光源组件激发的光源由导光柱发散给各敏感元件检测玻璃管；PD光电探测器组件包括与敏感元件检测玻璃管一一对应的PD探测器，在每个敏感元件检测玻璃管外圆周的外侧布置一个PD探测器。
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