公开(公告)号：CN113311845B

公开(公告)日：2021-11-16

申请号：CN202110860320.4

申请日：2021-07-29

Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)

Inventor： 石淼 ,  王文伟 ,  杨国栋 ,  王晓波 ,  孙超 ,  宋士佳 ,  王博

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种基于路径曲率的纯跟踪控制误差补偿方法、装置及存储介质。本申请的基于路径曲率的纯跟踪控制误差补偿方法包括：获取车辆当前的位置，获取预先规划路径上与车辆当前位置距离最近的路径点；根据车辆当前的位置以及与车辆当前位置距离最近的路径点的位置计算车辆的位置误差；确定车辆当前所处的规划路径的曲率类型，所述曲率类型包括定曲率路径和变曲率路径；根据位置误差以及对应的曲率类型采用预设的补偿算法计算车辆当前位置对应的误差补偿值；根据误差补偿值对车辆进行位置补偿。通过本申请的补偿方法，可以实时对车辆航向角度进行补偿，提高了控制精度。

公开(公告)号：CN113311845A

公开(公告)日：2021-08-27

申请号：CN202110860320.4

申请日：2021-07-29

Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)

Inventor： 石淼 ,  王文伟 ,  杨国栋 ,  王晓波 ,  孙超 ,  宋士佳 ,  王博

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种基于路径曲率的纯跟踪控制误差补偿方法、装置及存储介质。本申请的基于路径曲率的纯跟踪控制误差补偿方法包括：获取车辆当前的位置，获取预先规划路径上与车辆当前位置距离最近的路径点；根据车辆当前的位置以及与车辆当前位置距离最近的路径点的位置计算车辆的位置误差；确定车辆当前所处的规划路径的曲率类型，所述曲率类型包括定曲率路径和变曲率路径；根据位置误差以及对应的曲率类型采用预设的补偿算法计算车辆当前位置对应的误差补偿值；根据误差补偿值对车辆进行位置补偿。通过本申请的补偿方法，可以实时对车辆航向角度进行补偿，提高了控制精度。

公开(公告)号：CN113360399A

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN202110728212.1

申请日：2021-06-29

Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)

Inventor： 王晓波 ,  王文伟 ,  杨国栋 ,  石淼 ,  孙超 ,  宋士佳 ,  王博

IPC: G06F11/36 ,  G06F16/28

Abstract: 本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，具体涉及一种用于自动驾驶系统的实车调试系统、装置及存储介质，其包括：数据获取模块、波动曲线绘制模块、数字化可视模块，其中，数据获取模块用于获取实车调试过程中的数据信息；波动曲线绘制模块用于根据获取的数据信息绘制波动曲线图；数字化可视模块用于显示数据信息和/或波动曲线图。通过本实施例调试系统，在调试过程中，工程师可以通过数字化可视模块查看传感器以及自动驾驶系统内部参数的数据以及波动曲线，以便更好的掌握调试信息，提高实车调试效率。