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公开(公告)号：CN112008705A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010800392.5
申请日：2020-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种具有末端捕获装置的绳驱柔性充电机器人，包括驱动箱、由所述的驱动箱的绳索带动的柔性机械臂以及捕获装置，该捕获装置包括：固定底座；用于安装接纳部件的支撑座；连接在所述的固定底座和所述的支撑座之间的导轨滑块机构，该导轨滑块机构具有引导线性运动的引导轴线；由所述的四导轨滑块机构支撑和引导运动的捕获手爪机构，所述的捕获手爪机构包括一对基础手爪、多个连杆、都与所述的引导轴线垂直的从动滑板和移动滑板。本发明的绳驱柔性充电机器人实现快速、精确地自动捕获目标，从而进行后续的充电或电气接插动作。
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公开(公告)号：CN110750925A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201910923884.0
申请日：2019-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06F30/23 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了柔性机械手力变形模型建模方法及装置,涉及机器人控制领域。其中，该方法在有限元方法的基础上，通过建立柔性机械手的整体坐标系、每个单元的局部坐标系，并结合每个单元的单元刚度矩阵计算得到整体刚度矩阵，结合载荷列向量与整体刚度矩阵得到节点在受到载荷时产生的位移向量，使用节点的位移来描述柔性机械手的变形，建立载荷与柔性机械手力变形位移向量之间的对应关系模型。通过引入有限元分析的方法，结合柔性机械手的实际结构，建立相应的平面框架结构，根据已知的作用在柔性机械手上的载荷，建立柔性机械手指的受力和变形之间的关系，具有较高的变形计算精度，可广泛应用于柔性机器人控制领域。
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公开(公告)号：CN108237841B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201711484048.4
申请日：2017-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种越障减震车轮，涉及机器人技术领域，包括固定中心架，该固定中心架具有多根径向向外伸出且呈圆周分布的辐条，各所述辐条末端布置有行走小轮，相邻两根所述辐条之间布置有呈圆弧形的活动轮板，每个所述活动轮板均通过弹性导向机构连接所述固定中心架，所述固定中心架布置有锁死机构，所述锁死机构控制各活动轮板朝所述固定中心架轴线方向移动的行程。本发明通过活动轮板的移动行程改变可使车轮具有平稳路面运行状态或避障减震运行状态，车轮具有很强的地形的适应能力。
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公开(公告)号：CN108214475B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201711488563.X
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及一种单自由度联动的绳索驱动柔性机械臂关节组，其包括支撑柱、单向弯曲弹簧、联动绳索、驱动绳索以及第一、第二过线结构。本发明沿轴向交替连接支撑柱与单向弯曲弹簧，支撑柱的周向外壁设置有第一过线结构，单向弯曲弹簧的周向外壁设置有第二过线结构；联动绳索通过第一、第二过线结构将单向弯曲弹簧与支撑柱联动，形成运动关节组；另有驱动绳索通过第一过线结构牵引关节组运动，减少柔性机械臂分布在各关节上的电机数目，减轻机械臂质量，提高机械臂刚性以及载荷能力，柔性机械臂响应速度快、动作平稳；同时设置单向弯曲弹簧的弯曲方向以及联动绳索、驱动绳索的分布方式，实现柔性机械臂关节组单自由度等曲率弯曲。
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公开(公告)号：CN110561420A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910733313.0
申请日：2019-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了臂型面约束柔性机器人轨迹规划方法及装置。涉及机器人控制领域，其中，方法通过对柔性机器人进行动态分段，然后获取柔性机器人相对偏差数据，并根据相对偏差数据与阈值判断条件，判断末端是否到达目标位置，当满足阈值判断条件时，认为末端到达目标位置；否则，获取下一时刻的关节控制量，来驱动柔性机器人各关节运动到达目标位置点，实现有效穿越平面型狭缝的目的。实现了末端的轨迹规划，并且结合内臂段和外臂段的位姿特征，实现柔性机器人进入狭缝内的部分不与狭缝壁发生碰撞以及狭缝外部分实现避障功能，相比于现有技术，提高了臂型面约束柔性机器人轨迹规划效率并兼顾控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106863357B
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201710109411.8
申请日：2017-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种可重构空间机械臂的快换接口以及可重构空间机械臂，包括主动连接件、被动连接件、固设于主动连接件内的插头以及固设于被动连接件内的插座，主动连接件与被动连接件可拆卸的连接以使插头与插座可拆卸的连接，主动连接件上设有环槽，被动连接件上对应于所述环槽位置处设有槽孔，环槽与所述槽孔交接处设置有钢珠，且钢珠可沿所述槽孔移动，以锁紧或松开主动连接件以及被动连接，其采用机械式的结构，结构简单、维护方便。本发明的可重构空间机械臂包括所述快换接口以及第一机械臂、第二机械臂，第一机械臂与主动连接件螺栓连接，第二机械臂与被动连接件活动连接，该可重构空间机械臂拆卸安装方便、便于维护。
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公开(公告)号：CN110065630A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910255537.5
申请日：2019-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B64C33/02
Abstract: 一种仿生扑翼飞行机器人，包括：机身模组、机翼模组、尾翼模组、前缘连接组件、后缘连接组件以及动力传动模组；本发明的仿生扑翼飞行机器人中，机翼模组对称设置在机身模组的左、右两侧，尾翼模组连接在机身模组的尾部；还包括均能够连接机身模组和机翼模组的前缘连接组件和后缘连接组件；动力传动模组包括的驱动装置通过驱动前缘连接组件能够带动机翼模组相对机身模组扑动。以上各结构彼此间相对独立，从生产制造、装配、拆卸、维护、零件更换的产品全周期来说，各时期的操作更容易实现，产品的生产和维护成本降低，更有利于本发明的仿生扑翼飞行机器人的量产和普及。
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公开(公告)号：CN109955281A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910344484.4
申请日：2019-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种基于绳索驱动的二自由度大转角柔性机器人关节及机器人，属于机器人技术领域。本发明的基于绳索驱动的二自由度大转角柔性机器人关节包括第一关节杆、第二关节杆以及转动连接件，所述转动连接件的一端铰接连接有第一铰接件，所述第一铰接件与所述第一关节杆铰接连接，所述转动连接件的另一端铰接连接有第二铰接件，所述第二铰接件与所述第二关节杆铰接连接。本发明的基于绳索驱动的二自由度大转角柔性机器人关节具有大角度转动，更加灵活。
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公开(公告)号：CN109955235A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910345197.5
申请日：2019-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种绳索驱动柔性机器人的运动学测试系统，属于机器人技术领域。本发明的绳索驱动柔性机器人的运动学测试系统包括柔性臂模块，柔性臂模块包括若干柔性臂、位于相邻两个柔性臂之间的关节以及穿过若干柔性臂的驱动绳索，关节连接有角度测量单元，角度测量单元能够检测关节的转动角度；运动模块，运动模块能够带动柔性臂模块运动；测试模块，测试模块包括配重块以及位移测量单元，配重块与驱动绳索连接，位移测量单元能够测量驱动绳索的位移量。本发明的绳索驱动柔性机器人的运动学测试系统可以测试关节转动角度与驱动绳索位移变化量之间的关系，从而利用测得的数据对实际柔性机器人进行的运动数据进行修正。
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公开(公告)号：CN106864776B
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201710040120.8
申请日：2017-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种基于对接环的捕获目标卫星的方法，包括：系统控制手眼相机测量得到空间机器人机械臂末端点与对接环中心点的位姿偏差参数；系统求得所述空间机器人机械臂末端点与对接环中心点的相对位置矢量在对接环面的投影，得出距离机械臂末端最近的抓捕点，并得到相对位姿偏差。本发明还公开了一种捕获目标卫星的系统，系统判断所述相对位姿偏差与设定的临界值大小，以及当不满足临界值时通过规划机械臂末端的运动，进而控制机械臂末端的手爪闭合，进而实现目标的捕获，且达到时时接近的都是对接环上离得最近的一个点，即“动态最近点”，实现快速抓捕的目的，广泛应用于空间合作/非合作卫星抓捕的技术领域。
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