公开(公告)号：CN116610044B

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310896061.X

申请日：2023-07-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 马广程 ,  张伟伦 ,  夏红伟 ,  温奇咏 ,  马长波 ,  李莉 ,  王常虹

IPC: G05B17/02

Abstract: 基于气液悬浮技术的卫星全物理仿真装置与方法，属于飞行器控制与地面仿真技术领域，解决卫星全物理仿真系统复杂、且不能实现平动，同时模拟适用范围较小并且模拟精度不高问题。本发明的装置包括：图像获取装置、靶标、仪表平台、气浮导轨、气浮轴承、水箱气瓶组、浮箱、水箱、气足和平台；没有悬线以及放置悬线的龙门架等所以结构简单；该装置上方无悬线与仪表平台相连接，无接触该装置相比于含有悬线等的三维模拟装置，结构简单；相比于现有磁液悬浮技术只能模拟垂向微重力模拟，该装置有平动机构，因此能够实现三自由度模拟，该装置相比于磁液悬浮系统，具有能够模拟三自由度运动的优点。本发明适用于航天器三维平动模拟。

公开(公告)号：CN116610044A

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202310896061.X

申请日：2023-07-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 马广程 ,  张伟伦 ,  夏红伟 ,  温奇咏 ,  马长波 ,  李莉 ,  王常虹

IPC: G05B17/02

Abstract: 基于气液悬浮技术的卫星全物理仿真装置与方法，属于飞行器控制与地面仿真技术领域，解决卫星全物理仿真系统复杂、且不能实现平动，同时模拟适用范围较小并且模拟精度不高问题。本发明的装置包括：图像获取装置、靶标、仪表平台、气浮导轨、气浮轴承、水箱气瓶组、浮箱、水箱、气足和平台；没有悬线以及放置悬线的龙门架等所以结构简单；该装置上方无悬线与仪表平台相连接，无接触该装置相比于含有悬线等的三维模拟装置，结构简单；相比于现有磁液悬浮技术只能模拟垂向微重力模拟，该装置有平动机构，因此能够实现三自由度模拟，该装置相比于磁液悬浮系统，具有能够模拟三自由度运动的优点。本发明适用于航天器三维平动模拟。

公开(公告)号：CN115268390A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210392061.1

申请日：2022-04-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 夏红伟 ,  张桀睿 ,  马广程 ,  李莉 ,  王常虹 ,  考永贵

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明提供了一种卫星高精度跟踪指向控制地面仿真系统AHP效能评估方法，属于航天器跟踪指向技术AHP效能评估方法技术领域。本发明首先构建层次模型结构，然后确定相似元权系数和相似元的值；然后进行卫星高精度跟踪指向控制地面仿真系统效能评估；分别对扰动模拟单元、跟踪卫星模拟分系统、目标卫星模拟分系统以及远程修复指向模拟分系统进行AHP分析；最后在对系统进行AHP分析。本发明能够对卫星高精度跟踪指向控制地面仿真系统进行效能评估，与实现的卫星高精度跟踪指向控制地面仿真系统能够极大程度地贴近真实系统。

公开(公告)号：CN113805493B

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202111018334.8

申请日：2021-09-01

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 马广程 ,  单钰 ,  夏红伟 ,  马长波 ,  李莉

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明提供了一种空间双星高精度跟踪指向演练装置与方法，属于飞行器地面仿真领域。本发明伴随星模拟装置安装固定在单轴微重力模拟装置上，单轴微重力模拟装置和结构支撑装置之间靠轴承相连接，高精度大回转机构套在轴承上，单轴微重力模拟装置和结构支撑装置之间设置有气膜，高精度大回转机构安装在结构支撑装置上，并与单轴微重力模拟装置的中心轴线重合，高精度大回转机构的一侧为配重块，另一侧为立柱，立柱上装有丝杠，目标星模拟装置安装在丝杠上，可上下滑动，指向评估装置固连在立柱底端。本发明一种能够实现空间双星高精度跟踪指向演练的仿真装置和方法，该装置和方法基于全物理仿真平台，具有精度高，结构简单的特点。

公开(公告)号：CN114721296B

公开(公告)日：2022-08-23

申请号：CN202210537856.7

申请日：2022-05-18

Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 马广程 ,  马翌祥 ,  夏红伟 ,  王常虹 ,  李莉 ,  李同顺 ,  朱文山

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明涉及飞行器地面仿真领域，提供了一种空间非合作目标抓捕与操控及组合体控制试验装置与方法，该装置包括仿真上位机、视觉定位系统、追踪星模拟系统和目标星模拟系统，其中：仿真上位机用于向追踪星模拟系统和/或目标星模拟系统发送控制指令；视觉定位系统用于获取追踪星模拟系统和/或目标星模拟系统的位姿信息，并将信息反馈给追踪星模拟系统和/或目标星模拟系统；追踪星模拟系统用于接收仿真上位机的控制指令，抓捕目标星模拟系统，并测算抓捕过程中的扰动特性。本专利申请搭建了空间非合作目标抓捕、操控及组合体控制试验装置，可以计算抓捕过程的扰动特性，实现组合体的控制，还可以发现方案设计中的问题，对算法性能进行分析、验证。

公开(公告)号：CN114895716A

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202210391615.6

申请日：2022-04-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 马广程 ,  张桀睿 ,  夏红伟 ,  李莉 ,  马长波 ,  王常虹

IPC: G05D3/12

Abstract: 本发明提供了一种航天器高精度跟瞄控制地面仿真系统与方法，属于全物理仿真航天器跟踪指向技术技术领域。本发明包括：跟踪卫星模拟分系统、目标卫星模拟分系统、载荷模拟分系统以及台下管控分系统；跟踪卫星模拟分系统模拟跟踪卫星，载荷模拟分系统和台下管控分系统模拟载荷及载荷运动轨迹，目标卫星模拟分系统和台下管控分系统模拟目标卫星的相对运动轨迹。本发明与现有技术的仿真验证方法中的姿轨控系统地面全物理仿真验证系统方案相比，本发明能够模拟卫星的相对运动。

公开(公告)号：CN114859949A

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202210391614.1

申请日：2022-04-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 夏红伟 ,  张桀睿 ,  马广程 ,  马长波 ,  温奇咏 ,  李莉 ,  王常虹

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明提供了一种卫星远程修复地面仿真装置与方法，属于全物理仿真航天器跟踪指向技术领域。本发明包括跟踪卫星模拟分系统和目标卫星模拟分系统，其中，跟踪卫星模拟分系统模拟跟踪卫星及载荷运动轨迹，目标卫星模拟分系统模拟跟踪卫星和目标卫星的相对运动轨迹；跟踪卫星模拟分系统包括三轴气浮台，其上搭载扰动模拟单元，姿态控制单元，目标跟踪单元，载荷模拟指向单元和工业控制计算机；目标卫星模拟分系统由高精度扫描呈像单元组成，用于对目标卫星的相对运动轨迹进行模拟。本发明能够模拟卫星的相对运动，并且实现对跟踪卫星动力学及运动学特性的模拟、跟踪卫星动态性能、高精度动态跟踪技术和星上载荷高精度指向技术的考核与验证。

公开(公告)号：CN114721297A

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN202210538238.4

申请日：2022-05-18

Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 夏红伟 ,  徐旭 ,  马广程 ,  王常虹 ,  李莉 ,  李同顺 ,  朱文山

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明涉及一种空间非合作目标抓捕拖拽及组合体控制试验装置与方法，属于飞行器地面仿真技术领域。跟踪星运动模拟部件用于模拟跟踪星的三自由度平动运动和三自由度转动运动，目标星运动模拟部件用于模拟目标星的三自由度平动运动和三自由度转动运动，抓捕拖拽模拟部件用于模拟跟踪星对目标星的抓捕和拖拽过程，控制部件用于根据试验需求向跟踪星运动模拟部件和目标星运动模拟部件发出控制指令，完成跟踪星对目标星的跟踪动作、抓捕动作和拖拽动作，以提供一种用于在地面仿真回收废弃卫星过程的试验装置，该试验装置结构简单，不会在实际使用过程中出现未经过试验的其他捕获形式。

公开(公告)号：CN114398801A

公开(公告)日：2022-04-26

申请号：CN202210165607.X

申请日：2022-02-23

Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 王常虹 ,  张桀睿 ,  夏红伟 ,  马广程 ,  李同顺 ,  朱文山

IPC: G06F30/20 ,  G06F111/10

Abstract: 本申请涉及测量技术领域，公开了一种航天器姿轨控地面仿真系统的效能检测方法及装置，能够依据所设计的卫星航天器姿轨控地面仿真系统的实现形式，建立起该仿真系统所对应的仿真节点模型，进而分析得到整个仿真系统的仿真效能，以此验证整个仿真系统的有效性与可行性，该方法包括：获取航天器姿轨控地面仿真系统的仿真节点信息流图；基于所述仿真节点信息流图中各仿真节点对应的效能影响因素，获得各仿真节点效能发挥的不确定度；基于所述仿真节点信息流图中揭示的仿真节点之间的连接关系，对各仿真节点效能发挥的不确定度进行融合，以获得所述仿真系统的效能不确定度；基于所述仿真系统的效能不确定度，获得所述仿真系统的总仿真效能。

公开(公告)号：CN114148554B

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202210123592.0

申请日：2022-02-10

Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 王常虹 ,  夏红伟 ,  马广程 ,  李莉 ,  李同顺 ,  朱文山

IPC: B64G7/00

Abstract: 本申请涉及微重力模拟技术领域，公开了一种适用于卫星地面仿真的组合式三维微重力模拟系统，包括垂向气浮微重力模拟单元、悬挂微重力模拟单元和光滑平台；垂向气浮微重力模拟单元包括垂向气缸，垂向气缸通过水平气足悬浮在光滑平台上方，通过调整垂向气缸内的气体压强平衡固定在垂向气缸顶部的模拟飞行器的一部分重力；悬挂微重力模拟单元包括二维移动平台、悬线、Z轴伺服电机、拉力传感器、定位装置和第一控制器，Z轴伺服电机通过悬线与模拟飞行器连接，第一控制器根据定位装置测量到的模拟飞行器的位置控制二维移动平台跟随模拟飞行器移动，根据拉力传感器测量到的悬线的拉力控制Z轴伺服电机收起或释放悬线，以平衡模拟飞行器的一部分重力。