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公开(公告)号：CN111694039A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201910186034.7
申请日：2019-03-12
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于自然偏振光和北斗卫星的果园组合导航系统，主要包括自然偏振光信息测量系统、北斗卫星导航信息处理模块、信息融合系统。自然偏振光信息测量系统主要用于采集测量偏振光的角度，从而获得作业机实时的姿态信息；北斗卫星导航信息处理模块主要通过卫星导航得到作业机的路径位置信息，通过路径积分得到作业机的路径向量信息；信息融合系统通过融合作业机的姿态信息以及路径向量信息，通过路径规划模块得到新的运行轨迹，从而提高了作业机在果园的导航精度，进而提高了其工作效率。
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公开(公告)号：CN111693087A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201910200504.0
申请日：2019-03-16
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明提供了一种果园挖坑施肥机的运行参数采集装置与报警系统，包含传感器组，传感器组中的温度传感器、压力传感器、位移传感器的信号输出端连接至ADC0809芯片的IN3、IN5、IN7信号输入口，超声波传感器TRIG和ECHO引脚分别连接至STC89C51单片机P0.3和P3.3引脚，转速传感器信号输出端连接至STC89C51单片机P3.2引脚，ADC0809芯片数据输出口连接至STC89C51单片机，STC89C51单片机信号输出口P0.0、P0.1、P0.2和P0.4分别连接至压力警示灯正极输入端、避障警示灯正极输入端、温度警示灯正极输入端和急停控制器,还包含果园挖坑施肥机急停控制系统，用于在测障距离小于系统预设距离时，急停控制器控制果园挖坑施肥机急停，采用本发明技术方案，能够确保现有农业机械在恶劣工作环境中的作业安全。
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公开(公告)号：CN110834680A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201810945002.6
申请日：2018-08-19
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: B62D55/116
Abstract: 本发明公布了一种微型丘陵山地履带拖拉机自动调平装置，包括机械调平组件和调平控制系统。机械调平组件包括机架、滚轮、左/右侧支架、左/右调整液压缸、左/右侧连杆、左/右侧主动连架杆、左/右侧从动连架杆；滚轮连接在左/右侧支架两端，左/右侧主动连架杆和左/右侧从动连架杆铰接在机架和左/右侧支架之间，左/右侧连杆铰接在左/右侧主动连架杆和左/右侧从动连架杆之间，左/右调整液压缸铰接在机架和左/右侧主动连架杆之间；调平控制系统包括拖拉机机架姿态角传感器、数据处理单元和电控液压阀。采用本发明技术方案，利用平行四杆机械结构以及调平控制系统，能够实现微型丘陵山地履带拖拉机实时自调平，提高机身作业平稳性。
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公开(公告)号：CN110398580A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910602049.7
申请日：2019-07-05
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种山地微型农机与土壤系统综合试验平台，包括土壤内部结构可视化系统、土壤重塑系统、作物补光系统、自然降水模拟侵蚀系统、数据采集分析系统等。土壤内部结构可视化系统包括机械系统、摄像系统等；土壤重塑系统包括土壤回填平塑设备、土壤镇压设备等；作物补光系统包括植物生长灯、温度传感器、光照传感器等；自然降水模拟侵蚀系统包括旋转下喷式喷头、流量传感器、溢流阀等；数据采集分析系统包括土壤物理特性测试系统、农机作业状态数据采集系统、农机—土壤互作耦合数据采集系统等。该平台可用于山地微型农机在不同坡地的稳定性试验和土壤理化特性试验，并可对数据实时监测、分析储存，具有很强的应用价值。
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公开(公告)号：CN110347062A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201810282714.4
申请日：2018-04-02
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提出一种基于Arduino mini pro的果园挖坑施肥机控制系统，用于果园挖坑机构工作信号的检测及其行走控制。包括挖坑机构工作参数采集模块、挖坑机构工作信号检测Arduino mini pro 主控制器、挖坑机构工作参数信息存储及其通信模块、显示屏和挖坑机检测数据处理Arduino mini pro 从控制器、挖坑机构行走控制继电器、预警灯继电器、挖坑机构行走控制急停模块、信号预警灯。本挖坑机构控制系统结合果园现代化农业机械的需求，获取果园环境和挖坑机构工作状态参数，将电平信号转换成可视数据，无线远程访问控制器信息，同时控制挖坑机构行走状态，降低了控制系统配置成本，提升了挖坑机构控制系统通信的稳定性，具备结构简单、操作方便的优点，适用于丘陵山地果园机械作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110320827A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201810279118.0
申请日：2018-03-31
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05B19/042 , G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种基于图传的郁闭苹果园挖坑施肥机远程监控系统，该系统包括数据采集装置和远程监控装置；数据采集装置包括传感器模块、图传模块和CPU模块；远程监控装置包括控制模块、无线模块和上位机；传感器模块和图传模块与CPU模块连接，将挖坑施肥机的状态参数和道路环境信息传送给CPU模块；控制模块和无线模块连接到CPU模块上，CPU模块通过无线模块与上位机进行双向通信，实现对挖坑施肥机的数据监测和控制。本发明通过实时采集挖坑施肥机的数据信息来监控挖坑施肥机的现场工作情况，能及时发现挖坑施肥机的故障，具有监控信息全面、实时性好、可靠性的优点。
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公开(公告)号：CN110313286A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201810279117.6
申请日：2018-03-31
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种高可靠性的丘陵山地果园挖坑施肥机遥控器及图传系统，包含遥控器发射器、遥控器接收器和遥控器图传系统。遥控器发射器包括电量检测电路、低电量警示灯、按键检测电路、CPU1、CPU2和无线控制信号发射模块。遥控器接收器包括无线控制信号接收模块、按键信息解码电路、无线信号强度检测模块、单片机处理模块和挖坑施肥机控制器。遥控器图传系统包括图像信息采集器、图传信号发射器、图传信号接收器和图像显示屏。采用本发明技术方案，CPU1和CPU2的冗余设计提高了丘陵山地果园挖坑施肥机无线遥控器的可靠性，当超出遥控范围后施肥机自动停车，并可实现丘陵山地果园挖坑施肥机作业环境图像可视化。
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公开(公告)号：CN110301214A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201810260448.5
申请日：2018-03-27
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开一种可悬挂滚刀式丘陵山地果园避障割草装置，包括避障控制装置和机械割草装置两部分，避障控制装置由割草装置监测部分、割草装置数据处理器、执行部分组成，机械割草装置由动力部分、传动部分、工作部分组成；其中割草装置监测部分包括前方测障部件、割刀下方测障部件；执行部分包括前悬挂架、前悬挂、左悬挂、右悬挂；动力部分包括电动机；传动部分包括主动轴、主动轴传动齿轮、传动链、从动轴传动齿轮、万向节、割刀旋转轴、割刀盘；工作部分包括滚刀式割刀、定刀12、机架；本发明用于丘陵山地果园，监测果园内如石头、凹坑、土埂等障碍物，可调节割草角度适应果园地势，避让果园障碍物，减少机具损伤，提高割草效率。
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公开(公告)号：CN109661903A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910156172.0
申请日：2019-03-01
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本发明属于现代农业技术装备领域，具体涉及一种球类果蔬抓取机构，包括上固定板、三组支撑架、下活动板、驱动部分、抓取部分、控制器、限位板。抓取部分包括机械手指一、机械手指二、推动连杆、V型推动杆和竖直滑动杆；驱动部分包括气缸、负压器、控制器、活塞杆、压力杆；驱动部分用于同时驱动多个机械手指朝径向靠拢以抓取果蔬；机械手指共有三组。本发明结构稳固紧凑，能够抓取不同大小的球类果蔬，且便于安装在不同机械臂上，适用于多种球类果蔬的抓取，可提高采摘效率。
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公开(公告)号：CN109533065A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201910065275.6
申请日：2019-01-23
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: B62D55/30
Abstract: 本发明公开了一种具有补油增压功能的山地履带拖拉机橡胶履带液压张紧装置，包括液压油表、四通接头、后油缸油管、后液压油缸、后液压油缸固定架、补压操作手柄、增油补压装置、前液压油缸固定架、前液压油缸、前油缸油管；四通接头的四个出口分别与增油补压装置、液压油表、前油缸油管的一端、后油缸油管的一端相连；前液压油缸的活塞杆与导向轮相连，液压油缸的耳环与前液压油缸固定架相连，所述后液压油缸的活塞杆与后液压油缸固定架相连，耳环与主连杆相连。能够满足山地履带拖拉机橡胶履带的张紧要求，保证橡胶履带在拖拉机行走过程中不脱带，起到减震缓冲和张紧的双重作用，并具有补油增压功能，有效解决因油路泄漏造成的履带松弛问题。
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