公开(公告)号：CN111703418A

公开(公告)日：2020-09-25

申请号：CN202010554836.1

申请日：2020-06-17

Applicant: 湖南大学

Inventor： 胡满江 ,  李俊妮 ,  边有钢 ,  秦兆博 ,  谢国涛 ,  王晓伟 ,  徐彪 ,  秦洪懋 ,  秦晓辉 ,  孙宁 ,  丁荣军

IPC: B60W30/08 ,  B60W30/17 ,  B60W30/09

Abstract: 本发明公开了一种基于车车通信的多车分布式协同避撞方法，包括如下步骤：步骤1，在行驶的车辆队列中，各车通过自车感知单元监测自车运动状态；步骤2，设定制动阈值，判断车辆队列中是否有某一辆车的制动工况超过设定制动阈值，若有则将该辆车记为头车，与其后的跟随车辆组成新的车辆队列，否则，返回步骤1；步骤3，在基于车车通信条件的基础上；步骤4，基于模型预测控制方法，以车辆队列总相对动能最小为优化目标；步骤5，各车得到自车的期望加速度后，按照此期望加速度对自车进行制动控制；步骤6，若车辆停止行驶。本发明的基于车车通信的多车分布式协同避撞方法，便可有效的实现车辆行驶中的避撞效果。

公开(公告)号：CN111267848A

公开(公告)日：2020-06-12

申请号：CN202010215128.5

申请日：2020-03-24

Applicant: 湖南大学

Inventor： 边有钢 ,  王选 ,  胡满江 ,  谢国涛 ,  王晓伟 ,  徐彪 ,  秦晓辉 ,  秦兆博 ,  秦洪懋 ,  丁荣军

IPC: B60W30/14 ,  B60W30/165

Abstract: 本发明公开了一种指定收敛时间的车辆编队控制方法，包括如下步骤：步骤1，将编队中车辆从前到后进行0～N编号；步骤2，在行驶过程中，领航车辆和每个跟随车辆i利用车载通信将自身的编号、位置、速度、加速度信息发送至其他车辆；步骤3；步骤4，每辆跟随车辆i利用自身和所接收的其他车辆的位置、速度、加速度信息；步骤5，增大ρi直至达到期望的控制效果；步骤6，驱动系统或制动系统作用得到驱动力矩Tiw或制动力矩Tib并施加至车身，使车辆跟踪期望加速度adi；步骤7，每个跟随车辆不断重复上述步骤3～7，实现车辆编队行驶。本发明的指定收敛时间的车辆编队控制方法，通过步骤1至步骤7的设置，便可有效的实现对于车辆进行编队控制了。

公开(公告)号：CN111239757A

公开(公告)日：2020-06-05

申请号：CN202010172095.0

申请日：2020-03-12

Applicant: 湖南大学

Inventor： 谢国涛 ,  严康健 ,  秦兆博 ,  秦晓辉 ,  王晓伟 ,  边有钢 ,  胡满江 ,  徐彪 ,  丁荣军

IPC: G01S17/88 ,  G01S17/931

Abstract: 本发明专利提出一种路面特征参数自动提取方法及系统。其步骤：使用智能网联车辆车载激光雷达对车辆前方地面进行扫描，利用单帧点云栅格高度差特征提取出点云初始感兴趣区域；基于点云疏密程度对车辆前方点云进行分块，并进行感兴趣区域的最终提取获得地面点云，最终对地面点进行平面拟合形成地面参考平面；基于地面参考平面，计算前后分块地面区域之间的夹角，完成对前方地面纵向坡度和横向坡度特征参数的提取；计算地面点云到参考平面之间的距离，并使用所提不平度评价指标计算前方地面不平度参数特征。本发明可对智能网联车辆前方路面特征参数进行自动提取，丰富了车辆对前方环境的感知信息，提高了车辆行驶过程中的安全性与平稳性。

公开(公告)号：CN111174797A

公开(公告)日：2020-05-19

申请号：CN202010047336.9

申请日：2020-01-16

Applicant: 湖南大学

Inventor： 王晓伟 ,  任舸帆 ,  徐彪 ,  胡满江 ,  谢国涛 ,  秦兆博 ,  秦晓辉 ,  边有钢 ,  丁荣军

IPC: G01C21/30 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种封闭区域全局路径规划方法，包括如下步骤：步骤S1，获取封闭区域的环境地图模型并生成中间连接路径；步骤S2，获取完成作业任务的起始点与目标点；步骤S3，根据起始点和目标点所在区域进行对应的全局路径规划；步骤S4，根据规划出的全局路径控制车辆行驶；其中，步骤S1中封闭区域的环境地图可以是由调度人员给定该区域地图，或者从相关地图软件中获取，将大型封闭区域地图分为两部分，并以空间换时间，在中间连接区域生成中间连接道路保存待用，方便后续规划快速获得。本发明的封闭区域全局路径规划方法，通过步骤S1至步骤S4的设置，便可有效的快速实现在封闭区域内进行路径规划了。

公开(公告)号：CN110989625A

公开(公告)日：2020-04-10

申请号：CN201911360652.5

申请日：2019-12-25

Applicant: 湖南大学

Inventor： 徐彪 ,  王俊懿 ,  胡满江 ,  秦兆博 ,  边有钢 ,  谢国涛 ,  秦晓辉 ,  王晓伟 ,  尹冲 ,  丁荣军

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种车辆路径跟踪控制方法，该方法包括：S1，根据已有的参考路径点，获得一条路径点更密集的新参考路径；S2，获得车辆状态信息；S3，在新参考路径上找出最近路径点；S4，以最近路径点为起点，在新参考路径上向车辆行驶的前方搜索N个预瞄点；S5，构建预测模型、目标函数以及系统约束，根据当前测量信息和预测模型，预测车辆未来动态，在线求解满足所述目标函数和约束条件的优化问题，获取N个预瞄点所对应的期望前轮转向角构成的最优控制序列；S6，根据最优控制序列，控制车辆直到下一采样时刻到达，下一观测时刻到达时，重复步骤S2至S5。本发明提供的方法跟踪精度较高，同时也能够保证在控制过程中的舒适性，不会产生控制量的突变。

公开(公告)号：CN110928658A

公开(公告)日：2020-03-27

申请号：CN201911138877.6

申请日：2019-11-20

Applicant: 湖南大学

Inventor： 王晓伟 ,  王惠 ,  胡满江 ,  边有钢 ,  徐彪 ,  谢国涛 ,  秦晓辉 ,  秦兆博 ,  丁荣军

IPC: G06F9/48 ,  G06F9/50

Abstract: 本发明公开了一种车边云协同架构的协同任务迁移系统及算法，包括：车载终端集群，该车载终端集群用于采集车辆信息和输出车辆信息至边缘服务器及远程云服务器；边缘服务器，设置于路侧边缘，与车载终端集群通信连接，以接收并处理车载终端集群采集处理的车辆信息和输出信号指令至车载终端集群内；远程云服务器，与车载终端集群通信连接，与车载终端集群之间进行身份认证、数据存储和数据收发。本发明的车边云协同架构的协同任务迁移系统，通过车载终端、边缘计算服务器和远程云服务器的组合作用，便可实现从传统的车-边协同架构、车-云协同架构到车边云协同架构的演进，选择最优的任务迁移机制，实现车载的能耗最小，可有效延长车辆的续航里程。

公开(公告)号：CN110766220A

公开(公告)日：2020-02-07

申请号：CN201911002285.1

申请日：2019-10-21

Applicant: 湖南大学

Inventor： 徐彪 ,  杨帆 ,  边有钢 ,  胡满江 ,  秦兆博 ,  秦晓辉 ,  王晓伟 ,  谢国涛 ,  钟志华

IPC: G06Q10/04 ,  G06Q50/30 ,  G06F17/11

Abstract: 本发明公开了一种结构化道路局部路径规划方法，该方法包括：S1，获取障碍物信息、全局参考路径以及自车位姿信息；S2，将S1获取的信息从笛卡尔坐标系转换到曲线坐标系下；S3，预设横纵向聚合距离阈值，并比较该阈值与S2提供的相两个障碍物之间的实际横纵距离值，根据比较结果对所述相邻两个障碍物进行分类聚合；S4，根据新障碍物信息，生成障碍物路段可通行区域及其离散的避障子路径；S5，搜索所述各障碍物路段离散的避障子路径的最优避障子路径；S6，采用三次样条插值曲线拟合各所述最优避障子路径，得到曲线坐标系下连续的避障路径；S7，将所述连续的避障路径从曲线坐标系转换到笛卡尔坐标系下。本发明极大简化了多障碍物场景，规划效率高。

公开(公告)号：CN110687797A

公开(公告)日：2020-01-14

申请号：CN201911094383.2

申请日：2019-11-11

Applicant: 湖南大学

Inventor： 秦兆博 ,  陈亮 ,  王晓伟 ,  秦晓辉 ,  谢国涛 ,  徐彪 ,  边有钢 ,  胡满江 ,  陈鑫 ,  丁荣军

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于位置和姿态的自适应MPC泊车横向控制方法，属于智能车辆横向控制技术领域。该方法包括：步骤1，设置泊车车速的范围并根据车速选择预测步长和采样时间；步骤2，基于非线性车辆运动学模型设计模型预测控制算法并计算横向距离偏差和横摆角偏差；步骤3，根据步骤2得到的横向距离偏差和横摆角偏差设计性能指标函数；步骤4，设计自适应调整权重系数的模糊控制器，该模糊控制器根据车速和横向距离偏差实时调整性能指标函数的权重系数。本发明不仅能够有效的控制车辆姿态，解决了车辆进入停车位后车身不正的问题，而且只需要较少的预测步长就可以实现高精度控制，降低了计算负担。

公开(公告)号：CN109910867A

公开(公告)日：2019-06-21

申请号：CN201910203861.2

申请日：2019-03-18

Applicant: 湖南大学

Inventor： 秦兆博 ,  胡满江 ,  徐彪 ,  秦晓辉 ,  谢国涛 ,  王晓伟

IPC: B60W20/00 ,  B60W10/06 ,  B60W10/08

Abstract: 本发明公开了一种混联式混合动力车辆的发动机工作点优化方法，该方法包括：步骤1，采集发动机转速参数和电机转矩参数；步骤2，在发动机转速参数不变的情形下，通过改变电机转矩参数的大小，计算对应的发动机油耗量和ISG电机耗电量；步骤3，在电机转矩参数不变的情形下，通过改变发动机转速参数的大小，计算对应的各发动机油耗量和ISG电机耗电量；步骤4，获得横向比较数据；步骤5，获得纵向比较数据；步骤6，依据步骤4得到的横向比较数据和步骤5得到的纵向比较数据，确定发动机启动最优工作点和发动机串联工作模式下最优充电工作点。本发明规则简单，搜索范围全面，适用性广，可以适用于混联、串联式混合动力等能量管理策略的优化。

公开(公告)号：CN119758855B

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510264898.1

申请日：2025-03-07

Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院

Inventor： 徐彪 ,  高自群 ,  陈鑫鹏 ,  杨泽宇 ,  秦晓辉 ,  秦兆博 ,  谢国涛 ,  王晓伟 ,  秦洪懋 ,  丁荣军

IPC: G05B19/042 ,  G01M17/06

Abstract: 本发明涉及装备试验技术领域，具体公开了一种多轴转向底盘移动试验台架的控制方法、装置及系统，包括：分别获取台架本体的定位信息以及试验件的运动信息；根据预设试验路径和台架本体的位置信息进行误差计算，获得纠偏转角；根据预设试验路径以及试验件的运动信息进行横摆力矩平衡计算，获得补偿转角；分别对纠偏转角和补偿转角进行时滞补偿，获得纠偏转角分配控制参数和补偿转角分配控制参数；向纠偏轮组输出纠偏转角控制参数以及向补偿轮组输出补偿转角分配控制参数。本发明提供的多轴转向底盘移动试验台架的控制方法能够解决人工驾驶试验台架带来的路径跟踪控制精度差，行驶稳定性低的问题，达到提升路径跟踪精度以及提高行驶稳定性的目的。