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公开(公告)号：CN111604902A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010421689.0
申请日：2020-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适用于机械手在手操作的目标滑动检测方法，所述方法包括步骤一：对检测系统进行标定和初始化；步骤二：计算机械手坐标系下的作业目标质心的位置及初始坐标区间；步骤三：利用力/力矩传感器实时检测作业目标的受力状态，依据检测结果判断此时作业目标所处的条件；如果力/力矩传感器为无脉冲波动输出，则采用纯重力条件的滑动检测方法进行作业目标滑动检测；如果力/力矩传感器的输出值出现脉冲波动，则采用外部碰撞条件的滑动检测方法进行目标滑动检测；步骤四：机器人完成当前状态下作业目标的滑动检测后，重复步骤三，直至作业目标当前状态不产生滑动，机器人完成对作业目标的操作任务。本发明能提高机器人在手操作目标的可靠性。
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公开(公告)号：CN111437740A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010159127.3
申请日：2020-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于木质素磺酸钠高通量高截留纳滤膜的制备方法，属于材料制备领域。所述方法步骤如下：配制木质素磺酸钠和三乙胺的水溶液；配制1,3,5-均苯三甲酰氯正己烷溶液；将配制的水溶液倒入聚砜基膜表面；1～15分钟后将聚砜基膜取出，在空气中放置2～10分钟除去多余水分；再将配制的正己烷溶液倒入膜表面浸没1～20分钟；将膜取出在空气中放置2～10分钟；将膜在40～100℃的烘箱中热处理5～20分钟后取出，并浸泡于水中。本发明采用界面聚合的方法将木质素磺酸钠用于纳滤膜的制备，工艺简单、制备方便，使得纸浆废液中的木质素磺酸钠得到高效利用，为纳滤膜的大规模应用提供可能。本发明应用于纳滤膜领域。
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公开(公告)号：CN111193770A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201911189927.3
申请日：2019-11-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天之卫网络空间安全科技有限公司
Abstract: 本发明属于网络安全研究技术领域，涉及产生大规模HTTPS连接的方法。一种自动产生大规模HTTPS连接的方法，包括：输入配置文件参数；根据所述参数，下发配置文件；对配置文件进行解析并获得所述参数；根据所述参数产生大规模HTTPS连接。本发明的方法，可以自动化快速按照实际需求产生大规模HTTPS连接，不管是应用到客户端还是服务器端，都有显著效果，为网络安全研究人员提供贴合实际的实验环境。
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公开(公告)号：CN110903506A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911319844.1
申请日：2019-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C08J5/18 , C08L77/00 , C08K9/02 , C08K3/04 , C01B32/198
Abstract: 一种树枝状大分子增强的带孔氧化石墨烯纸的制备方法，属于氧化石墨烯生产技术领域。本发明的目的在于解决氧化石墨烯膜/纸材料存在的拉伸强度低、应力松弛以及由于片层不渗透性导致最终制备得到的材料品质较低等问题，通过过氧化氢的强氧化性在氧化石墨烯片层内侵蚀环氧基官能团及其邻近的碳原子，形成纳米级孔洞，然后通过引入聚酰胺-胺型树枝状高分子(PAMAM)在氧化石墨烯片层间形成共价交联，提升氧化石墨烯层间结合强度，最后通过定向过滤的方式，得到强度较高、品质较好的氧化石墨烯膜/纸材料。该方法操作简单、成本低廉、效率较高且有望实现规模化制备。
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公开(公告)号：CN110531611A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910465264.7
申请日：2019-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于PSO算法及PID控制的超声键合频率跟踪方法，采用基于惯性权重递减的PSO算法的PID参数自整定，从而利用MCU中的PID控制部分跟踪超声换能器的谐振频率，并利用可编辑的电压轨迹加载方式给超声发生器供能，整个过程实现自动化，克服了传统PID控制器参数整定需要大量的时间以及经验的不足。而且，相比传统PID参数整定方法对被控参数稳定性的要求，本发明可以实现对被控参数变化时的自动整定，并且采用可编辑的电压轨迹加载方式给超声发生器供能，更好的跟踪换能器的谐振频率变化，不断的调整驱动频率，能够稳定能量输出，使换能器工作在谐振频率状态，有效延长超声换能器的寿命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107088869B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201710259947.8
申请日：2017-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种用于环境感知的模块化全方位移动机器人，包括机器人本体、Mecanum轮式运动模块、传感模块、可交互模块和控制器。所述Mecanum轮式运动模块支撑机器人本体。所述传感模块包含位姿估算子模块、立体环境感知子模块、电源管理模块。所述控制器用于接收所述传感模块信号，经数据处理后向Mecanum轮式运动模块发送运动控制指令实现所述机器人本体的运动。所述可交互模块包含无线路由器和手机终端，用于实现手机终端对于所述机器人本体的运动控制和状态监控。本发明解决了安装麦克纳姆轮的移动机器人在越障时存在的单侧车轮悬空问题，避免进而引起的车轮加速磨损问题。
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公开(公告)号：CN110311870A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910498412.5
申请日：2019-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 哈工大(威海)创新创业园有限责任公司
IPC: H04L12/851 , H04L12/46
Abstract: 本发明属于网络数据处理技术领域，涉及SSL VPN流量识别方法。一种基于密度数据描述的SSL VPN流量识别方法，包括：从网络流量中抓取使用SSL协议来保证安全传输的流量；将抓取到的SSL流量进行特征提取；以基于密度描述的SSL VPN的数据描述域作为判别依据，对提取到的特征向量进行分类判别，如果落在数据描述域内，则认为是SSL VPN流量，否则认为是普通的SSL流量。本发明的基于密度数据描述的SSL VPN流量识别方法，可以将SSL VPN流量转换成特征向量，由提出了一种的基于密度的数据描述，可以基于密度找到数据描述域，用于对SSL VPN流量进行分类。
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公开(公告)号：CN106017362B
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201610639010.9
申请日：2016-08-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明属于精密测量技术领域与光学工程领域，具体涉及一种便携式高动态精度大工作距自准直装置与方法；该装置由光源、准直镜、反射镜、以及反馈成像系统组成；该方法通过调整反射镜，使反射光束回到反馈成像系统像面中心，再利用反射镜上的角度偏转测量装置来得到被测物表面的角度变化；由于本发明在传统自准直角度测量系统上增加了反射镜，因此能够避免被测物反射光偏离测量系统而导致无法测量的问题，进而具有在相同工作距离下增加自准直工作范围，或在相同工作范围下增加工作距离的优势；此外，准直镜、反馈成像系统、反射镜等的具体设计，使本发明还具有小型便携、测量精度高；同时能够全程监测被测物装配过程；以及快速测量的技术优势。
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公开(公告)号：CN106017441B
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201610639081.9
申请日：2016-08-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C15/00
Abstract: 本发明属于精密测量技术领域与光学工程领域，具体涉及一种便携式高精度激光大工作距自准直装置与方法；该装置由光源、准直镜、反射镜、以及反馈成像系统组成；该方法通过调整反射镜，使反射光束回到反馈成像系统像面中心，再利用反射镜上的角度偏转测量装置来得到被测物表面的角度变化；由于本发明在传统自准直角度测量系统上增加了反射镜，因此能够避免被测物反射光偏离测量系统而导致无法测量的问题，进而具有在相同工作距离下增加自准直工作范围，或在相同自准直工作范围下增加工作距离的优势；此外，准直镜、反馈成像系统、反射镜等的具体设计，使本发明还具有小型便携、测量精度高；同时还能监测测量环境稳定性；以及快速测量的技术优势。
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公开(公告)号：CN106017440B
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201610638926.2
申请日：2016-08-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C15/00
Abstract: 本发明属于精密测量技术领域和光学工程领域，具体涉及便携式组合调零高频响大工作距自准直装置与方法；该装置由光源、准直镜、反射镜、以及反馈成像系统组成；该方法通过调整反射镜，使反射光束回到反馈成像系统像面中心，再利用反射镜上的角度偏转测量装置来得到被测物表面的角度变化；由于本发明在传统自准直角度测量系统上增加了反射镜，因此能够避免被测物反射光偏离测量系统而导致无法测量的问题，进而具有在相同工作距离下显著增加自准直工作范围，或在相同自准直工作范围下显著增加工作距离的技术优势；此外，准直镜、反馈成像系统、反射镜等的具体设计，使本发明还具有小型便携、测量精度高的特点；同时具有很高的测量速度。
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