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公开(公告)号：CN109407681B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201811528238.6
申请日：2018-12-13
Applicant: 广州极飞科技股份有限公司
Inventor： 陈有生
IPC: G05D1/04
Abstract: 本发明实施例公开了一种无人机飞行控制方法、无人机飞行控制装置、无人机和存储介质，所述方法包括：在无人机飞行过程中控制雷达对地发射发射信号以及接收发射信号经反射后的回波信号；根据发射信号和所述回波信号确定所述无人机到地面或者植物表面的目标测量距离；判断所述目标测量距离是否在预设安全距离范围内；若否，则根据所述目标测量距离和所述预设安全距离范围调整所述无人机的飞行高度，使得所述无人机根据调整后的飞行高度仿植物表面或者仿地飞行。在本发明实施例中，通过雷达的发射信号和回波信号可以获取无人机到植物表面或者地面的准确距离，使得无人机能够准确地调整飞行高度，实现了无人机精确仿地或者仿植物表面飞行。
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公开(公告)号：CN113162698A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110257463.6
申请日：2021-03-10
Applicant: 中国人民解放军海军潜艇学院
Abstract: 本发明公开了一种水下无人航行器异构体组网探测系统及其探测方法，属于水下探测系统技术领域，其技术方案的要点是包括若干台水下滑翔机以及用于对水下滑翔机进行监测控制的岸基指控中心，还包括波浪滑翔器；波浪滑翔器与岸基指控中心卫星通信，水下滑翔机与波浪滑翔器水声通信或与岸基指控中心卫星通信；当水下滑翔机与波浪滑翔器水声通信链接时；波浪滑翔器与岸基指控中心卫星通信链接；当水下滑翔机与岸基指控中心卫星通信链接时，波浪滑翔器与岸基指控中心断开卫星通信链接；波浪滑翔器设置有对波浪滑翔器进行运动控制的波浪控制系统；水下滑翔机设置有对水下滑翔机进行运动控制的水下控制系统；本发明在进行水下探测时，传输信号质量稳定良好，信息传递效率高，并且节约能源。
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公开(公告)号：CN112650263A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011441516.1
申请日：2020-12-08
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种组合式无人机的控制方法，涉及无人机控制领域，特别涉及多自由度矢量组合式无人机。针对上述现有技术中存在的问题，本发明在不同的组合方式下，无人机表现出不同的性质，在组合后，无人机可以进行任意角度悬停飞行，有助于通过一些狭小的空间，增加无人机载重，而单个模块也能独立工作。通过无人机实时建模技术，可以实现无人机在空中进行组合。本发明通过在空中进行拆分组合，改变组合无人机的数目和组合方式，来达到提高自由度，提高负载，自由应对狭窄环境的目的，同时当组合的模块较多时，某个模块动力器件发生故障后，控制器能够通过控制算法来控制组合整体的稳定飞行，提高了无人机的安全性能。
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公开(公告)号：CN107562062B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201710809748.X
申请日：2017-09-11
Applicant: 湖南竞速体育产业发展股份有限公司
Inventor： 庄善东
IPC: G05D1/04
Abstract: 本发明涉及一种自动调整的模块化智能场地系统，包括观众席、中心场地，还包括，控制处理器；所述观众席包括滑行轨道、席位，所述席位有若干个，所述席位组合成为席位组合；所述席位组合底部有滑动件，所述滑动件与所述滑动轨道契合；所述滑动轨道；所述滑动件与所述控制处理器连接，当所述控制处理器向所述滑动件输出滑动信号，所述滑动件根据滑动信号沿滑轨滑动；所述席位设置有液压升降轴，所述液压升降轴的底部与所述滑动件固定，所述液压升降轴的顶部与所述席位固定；所述液压升降轴与所述控制处理器连接；观众席还设置有若干摄像头，所述摄像头用于摄取观众席的实时影像并将其向所述控制处理器输出。
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公开(公告)号：CN112363401A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011366197.2
申请日：2020-11-29
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于浮力调节的水下滑翔机自适应反演深度控制方法，首先计算水下滑翔机深度位置的跟踪误差，其次基于位置跟踪误差和当前水下滑翔机速度，计算速度跟踪误差，再基于位置与速度跟踪误差，得到浮力控制输入，并且为了消除中间参数估计误差对系统稳定性的影响，还设计了模型中间参数自适应律。从仿真结果来看，在本发明所提出的自适应滑模控制器控制下，水下滑翔机的深度跟踪误差收敛到零，系统能够比较好地跟踪期望信号。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112286213A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011135034.3
申请日：2020-10-21
Applicant: 苏州臻迪智能科技有限公司
Inventor： 不公告发明人
Abstract: 本申请提供一种无人机悬停方法、装置，无人机及存储介质。属于无人机技术领域。该方法包括：获取所述图像采集装置采集的目标图像；其中，所述目标图像包含所述无人机处于第一高度时，所述激光发射器投射至地面的第一激光图案；将所述目标图像与预设图像进行比较，确定所述无人机的矫正值；其中，所述预设图像为所述图像采集装置在所述无人机处于第二高度时所采集的图像；所述预设图像包含所述无人机处于第二高度时，所述激光发射器投射至地面的第二激光图案；基于所述矫正值向所述动力装置发送第一控制指令，以调节所述无人机的状态。通过该方式，实现了无人机在夜间弱光环境下的稳定悬停。
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公开(公告)号：CN112180952A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010851660.6
申请日：2020-08-21
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明提出了一种小型轮式起降无人机高度余度管理方法，将飞行阶段分为地面与起降阶段、除地面与起降阶段外的航行阶段两个部分；并通过各信号源的通讯状态、工作模式以及数据有效性进行传感器余度选择，选择各个飞行阶段最优的高度信息提供到高度控制回路，对不满足的信号源进行隔离，并保证人工选择高度源的最高权限；所述高度信息包括VMC内部传感器信息、航姿信息、大气压力传感器信息、无线电高度表信息。本发明通过上述操作，实现余度信息工作状态检测、故障隔离，对检测出的故障信息进行故障综合，并完成故障申报，从而解决多余度通道的有效协同工作。本发明提供的高度余度管理方法，基本适应大多数小型无人机飞行器管理系统功能需求。
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公开(公告)号：CN112040117A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010709974.2
申请日：2020-07-22
Applicant: 广东顺德电力设计院有限公司
Abstract: 本发明涉及电力电网线路巡检技术领域，具体地说，涉及一种高压电线巡检拍摄的方法及装置。一种高压电线巡检拍摄的方法，包括以下步骤：对整段高压电线拍摄全景图；识别全景图中的高压电线轮廓，并确定高压电线曲线参数；根据高压电线曲线参数确定拍摄方法；根据拍摄方法执行对高压电线拍摄。本发明的有益效果是：在高压电线的电力巡检过程中，能够根据不同高压电线位置及轮廓进行拍摄，获得具有局部特征的高压电线图片，可确定出局部损坏或老化的位置。
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公开(公告)号：CN111976579A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010900487.4
申请日：2016-03-01
Applicant: 亚马逊科技公司
Abstract: 用于利用运输交通工具运输无人飞行器的系统和方法。所述系统包括：无人飞行器(“UAV”)，包括：推进系统；以及用于存储能量的动力模块，其中动力模块连接至推进系统并且被配置为提供能量给推进系统来使UAV飞行；以及计算系统，包括：一个或多个处理器；以及存储器，其耦接至一个或多个处理器并且存储程序指令，程序指令当被一个或多个处理器执行时促使一个或多个处理器来至少：确定UAV能够降落在上面以进行运输的多个运输交通工具，作为至UAV的目的地的行进路径的一部分；从多个运输交通工具中选择第一运输交通工具，以便UAV降落在上面而使UAV在距离上更接近UAV的目的地。
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