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公开(公告)号：CN111984904B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202010679246.1
申请日：2020-07-15
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种分布式协同监视方法、监视平台及存储介质，所述方法应用于分布式协同监视系统中，所述分布式协同监视系统包括至少一个监视平台，所述方法包括：获取所述分布式协同监视系统中每个监视平台对应的各个第一距离，根据每个监视平台对应的各个所述第一距离确定目标监视平台对应的目标街道；在所述目标监视平台到达对应的目标街道后，根据所述目标监视平台的监视范围，以及所述分布式协同监视系统中其他平台的监视范围确定所述目标监视平台在对应的目标街道上的目标位置，以使得所述目标监视平台到达所述目标位置后进行监视。本发明实现了自动对监视平台的监视位置进行分配。
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公开(公告)号：CN111983923B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202010693046.1
申请日：2020-07-17
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出了一种受限多智能体系统编队控制方法、系统及设备，通过建立受限多智能体系统模型，该系统模型包括：多智能体系统拓扑模型、多智能体系统动力学模型和带有多非光滑优化指标的分布式资源分配优化模型；根据所述位置最优解对应的多近端算子、所述多智能体系统动力学模型和所述分布式资源分配优化模型，计算得到各个智能体的满足预设编队条件的第一位置状态信息使用第一位置状态信息对各个智能体进行位置状态控制。本实施例所提供的方法充分利用多智能体系统的群体性优势，可分布式地动态求解优化问题的最优解，并可以光滑地控制受限多智能体系统完成编队任务，可扩展性强，具有很高的实用性。
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公开(公告)号：CN114218744A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111306487.2
申请日：2021-11-05
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种桁架空中运输系统及其构建方法，所述系统包括：若干无人机；至少一个球铰，所述球铰设置在所述无人机上；至少一个系绳，所述系绳与所述球铰连接，且用于将所述球铰与载荷连接；至少一根杆件，所述杆件设置在无人机与无人机之间，且所述杆件的两端分别与所述无人机连接；所述无人机、所述杆件、所述系绳和所述载荷构成桁架刚性结构。本发明中无人机之间通过杆件连接，无人机与载荷之间通过系绳连接，使得所述无人机、所述杆件、所述系绳和载荷构成桁架刚性结构，提升了对尺寸小且重量大载荷的运输效率。
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公开(公告)号：CN114037049A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111222876.7
申请日：2021-10-20
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本申请公开了一种基于值函数可信度的多智能体强化学习方法及相关装置，方法包括基于各智能体的观测值确定各智能体的势能函数；基于各势能函数确定局部值函数及候选全局值函数；基于全局环境信息、局部值函数及候选全局值函数确定若干信誉值；基于各局部值函数、候选全局值函数及信誉值确定全局值函数；基于全局值函数及各智能体的势能函数，利用集中训练分布机制训练多智能体。本申请通过确定若干局部值函数可以学习到各智能体的局部环境信息，再结合若干局部值函数形成全局值函数可以提高全局值函数的精准性，提高多智能体强化学习的收敛速度。同时，在计算全局值函数时为各局部值函数配置信誉度，提高多智能体强化学习的学习效率以及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114036326A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111177496.6
申请日：2021-10-09
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种图像检索与分类方法、系统、终端及存储介质，所述方法包括：获取待查询图像；将所述待查询图像输入目标哈希分类网络，得到所述待查询图像对应的预测哈希码和预测图像类别；获取目标数据库哈希码，根据所述目标数据库哈希码和所述预测哈希码确定所述待查询图像对应的目标图像集。本发明采用哈希码的方式来确定待查询图像的图像类别和其对应的一组相似图像，解决了现有的基于内容的图像检索方法无法获取图像的场景类别的问题，有助于图像的进一步分析和处理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112507802B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202011277401.3
申请日：2020-11-16
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G06V40/20 , G06V20/40 , G06V10/762 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/088 , G06N5/04
Abstract: 本发明公开了一种基于深度时空推理网络的人体行为识别方法及电子设备，方法包括：将目标视频数据输入预先训练的深度时空推理网络模型中，确定深度时空推理网络模型中各个节点的类聚中心对应的第一激活次数；根据第一激活次数，构建第一行为特征树；利用频繁子树挖掘算法从第一行为特征树中获取第一频繁子树集；根据第一频繁子树集，对目标视频数据中的人体行为进行识别。本发明通过深度时空推理网络提取的人体动态行为时空特征和频繁子树反映的不同层次特征关系进行行为识别，既关注行为中人体部位的自身特征，也关注部位之间的关联与协调，从而提高网络中的特征利用率，提升了网络的识别率，实现对视频数据中人体行为快速准确地识别。
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公开(公告)号：CN114265674B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202111155540.3
申请日：2021-09-29
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G06F9/48
Abstract: 本申请公开了一种时序逻辑约束下基于强化学习的任务规划方法及相关装置，方法包括将待规划任务转换为确定性有限自动机；基于确定性有限自动机及初始策略确定状态动作轨迹；将状态动作轨迹及各状态动作对的外部奖励输入前馈神经网络，通过前馈神经网络输出各状态动作对的内部奖励；基于各外部奖励以及各内部奖励确定初始策略的第一目标函数及第一返回值，并基于第一目标函数及第一返回值更新初始策略的策略参数以得到待规划任务对应的目标策略。本申请通过注意力机制捕捉任务的时序特性，从而执行端在稀疏奖励环境中能够快速学习带有时序关系的任务，从而能够在不同环境中解决LTL约束下的稀疏奖励问题，使得强化学习可以学习到最优策略。
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公开(公告)号：CN114037131B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202111270090.2
申请日：2021-10-29
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G06Q10/047 , G06Q10/0639 , G06Q50/40
Abstract: 本发明公开了一种空地协同任务路线规划方法、装置、终端及存储介质，方法包括：根据无人机的续航能力、各个待访问的目标点位置和各个车辆停靠点的位置生成至少一个无人机初始路线；采用第一邻域搜索算法对各个所述无人机初始路线中的目标点访问顺序进行优化，得到至少一个无人机中间路线；采用第二邻域搜索算法对各个所述无人机中间路线中的停靠点访问顺序进行优化，将优化过程中的最优解作为目标路线。本发明可以实现在空地协同监测任务中快速高效地进行路线规划。
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公开(公告)号：CN114255241B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202111352625.0
申请日：2021-11-16
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及机器人路径规划技术领域，具体是涉及用于路径规划的区域分割方法、装置、设备及存储介质。对待分割区域应用维诺图分割法进行分割，得到维诺分割图；依据维诺分割图，得到维诺分割图所包含的备选边，备选边的两个顶点均位于任务区域内，任务区域为待分割区域中终端执行任务的区域；依据备选边，得到先验分界边；依据先验分界边和维诺分割图，得到目标分割区域。本发明首先通过备选边将待分割任务区域中的非任务区域去除，后续再依据先验分界边对区域进行分割，使得终端在分割之后所得到的路径上进行移动时能够减小转弯次数，从而提高终端执行任务的效率。
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公开(公告)号：CN113066103B
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN202110290414.2
申请日：2021-03-18
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种相机帧间运动确定方法，方法包括：检索第二视频帧内的目标特征点对应的地图路标点，根据第二视频帧和第一视频帧之间的相机帧间运动获取地图路标点在第三视频帧中的预估特征像素位置；构建第三视频帧的第二图像金字塔和第二视频帧的第一图像金字塔，根据预估特征像素位置获取地图路标点在第二图像金字塔的顶层预估特征像素位置，以顶层预估特征像素位置为顶层的搜索起点获取第二图像金字塔各层的最优光流位移量；根据最优光流位移量获取地图路标点在第三视频帧中的目标特征像素位置；根据目标特征像素位置获取第三视频帧和第二视频帧之间的相机帧间运动。本发明能够得到更加稳定精准的相机帧间运动。
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